当前位置：首页 > news >正文

【ROS2】行为树：BehaviorTree

news 来源：原创 2025/9/12 19:37:32

1、简介

与状态机不同，行为树强调执行动作，而不是状态之间的转换。
行为树是可组合的。可以重复使用简单的行为来构建复杂的行为。
在游戏领域，行为树已经比较流行了。主要用于维护游戏角色的各种动作和状态。
ROS2的导航框架Navigation2中引入了行为树来组织机器人的工作流程和动作执行，帮助各种机器人系统中实现任务规划。
在这里插入图片描述
C++开发者，可以使用 BehaviorTree.CPP 库，并结合 XML 的脚本语言将它们组装成树。

github：https://github.com/BehaviorTree/BehaviorTree.CPP
UI工具：https://www.behaviortree.dev/groot/

关于行为树的详解参见博客：
行为树 Behavoir Tree入门教程|讲的最清晰的教程(大概)

2、节点

行为树由各种节点组成，它们的基类都是 TreeNode；
主要分为四类：装饰器

相关文章：

【ROS2】行为树：BehaviorTree

1、简介与状态机不同，行为树强调执行动作，而不是状态之间的转换。行为树是可组合的。可以重复使用简单的行为来构建复杂的行为。在游戏领域，行为树已经比较流行了。主要用于维护游戏角色的各种动作和状态。 ROS2的导航框架Navigation2中引入了行为树来组织机器人的工作流…...

编程日记 2025/9/12 19:37:32

【HTTP】：应用层协议HTTP（1）

1.HTTP协议虽然我们说,应用层协议是我们程序猿自己定的.但实际上,已经有大佬们定义了一些现成的,又非常好用的应用层协议,供我们直接参考使用.HTTP(超文本传输协议)就是其中之一。在互联网世界中，HTTP（HyperTextTransfer Protocol，超文本…...

编程日记 2025/9/12 1:46:12

Boost Graph Library (BGL) 介绍与使用示例

Boost Graph Library (BGL) 介绍与使用示例 Boost Graph Library (BGL) 是 Boost 库中用于图论计算的模块，提供了处理图数据结构的通用接口和多种图算法实现。 BGL 主要特性提供多种图表示方式：邻接表、邻接矩阵等包含常用图算法：DFS、BF…...

编程日记 2025/9/10 12:47:38

数据结构--线性表

单链表的基本操作 1.清空单链表链表仍然存在，但链表中无元素，成为空链表（头指针和头链表仍存在）算法思路：依次释放所有结点，并将头结点指针设置为空 2.返回表长 3.取值–取单链表中第i个元素因为存储…...

编程日记 2025/9/10 9:10:01

电商用户购物行为分析：基于K-Means聚类与分类验证的完整流程

随着电商行业的快速发展，用户行为分析成为企业优化营销策略、提升用户体验的重要手段。通过分析用户的购物行为数据，企业可以挖掘出用户群体的消费特征和行为模式，从而制定更加精准的营销策略。本文将详细介绍一个基于Python实现的电商用户购物行为分析系统，涵盖数据预处理…...

编程日记 2025/9/12 12:09:50

《车辆人机工程-汽车驾驶显示装置》实验报告

汽思考题汽车显示装置有哪些？ 汽车显示装置是车辆与驾驶员、乘客交互的重要界面，主要用于信息展示、功能控制和安全辅助。以下是常见的汽车显示装置分类及具体类型： 一、驾驶舱核心显示装置 1. 仪表盘（Instrument Cluster&am…...

编程日记 2025/9/11 4:33:05

三维点云投影二维图像的原理及实现

转自个人博客：三维点云投影二维图像的原理及实现 1. 概述 1.1 原理概述三维点云模型是由深度相机采集深度信息和RGB信息进行生成的，深度相机能直接获取到深度图和二维RGB图像，也就是说利用相机原本的关系就可以把深度信息投影回二维图像&a…...

编程日记 2025/9/12 19:37:32

使用Golang打包jar应用

文章目录背景Go 的 go:embed 功能介绍与打包 JAR 文件示例1. go:embed 基础介绍基本特性基本语法 2. 嵌入 JAR 文件示例项目结构代码实现 3. 高级用法：嵌入多个文件或目录4. 使用注意事项5. 实际应用场景6. 完整示例：运行嵌入的JAR 背景想把自己的一个…...

编程日记 2025/9/12 15:20:14

MySQL数据过滤、转换与标准化

数据处理是数据库操作的重要组成部分，尤其是在大量数据中查找、转换和规范化目标信息的过程中。为了确保数据的有效性与一致性，MySQL提供了一系列数据过滤、转换与标准化的功能。本教程将深入探讨数据过滤和转换的基本方法及应用，内容涵盖数…...

编程日记 2025/9/6 13:29:57

Linux中安装sentinel

拉取镜像 #我默认拉取最新的 sentinel 镜像 docker pull bladex/sentinel-dashboard 创建容器 docker run --name sentinel -d -p 8858:8858 bladex/sentinel-dashboard 检查是否成功 docker ps 浏览器访问默认账号密码是 sentinel/sentinel 成功了开放sentinel端口或者关…...

编程日记 2025/9/11 11:58:38

大模型压缩训练（知识蒸馏）

AI的计算结果不是一个数值，而是一个趋势一、模型压缩简介 1、深度学习（Deep Learning）因其计算复杂度或参数冗余，在一些场景和设备上限制了相应的模型部署，需要借助模型压缩、优化加速、异构计算等方法突破瓶颈。 …...

编程日记 2025/9/12 19:37:03

Matlab绘制函数方程图形

Matlab绘制函数方程图形： 多项式计算: polyval 函数 Values of Polynomials: polyval ( ) 绘制方程式图形： 代码如下： >> a[9,-5,3,7]; x-2:0.01:5; fpolyval(a,x); plot(x,f,LineWidth,2); xlabel(x); ylabel(f(x))…...

编程日记 2025/9/11 20:05:40

dify windos,linux下载安装部署，提供百度云盘地址

dify下载安装 dify1.0.1 windos安装包百度云盘地址通过网盘分享的文件：dify-1.0.1.zip 链接: 百度网盘请输入提取码提取码: 1234 dify安装包 linux安装包百度云盘地址通过网盘分享的文件：dify-1.0.1.tar.gz 链接: 百度网盘请输入提取码提取码…...

编程日记 2025/9/12 19:37:31

优化方法介绍（一）

优化方法介绍（一）本博客是一个系列博客，主要是介绍各种优化方法，使用 matlab 实现，包括方法介绍，公式推导和优化过程可视化 1 失败案例介绍本文在编写最速下降法的时候使用了经典的求解函数框架，并使用了自适应步长(alpha)机制，即加入参数flag，当出现梯度下降的情…...

编程日记 2025/9/12 19:37:02

Centos7.9 升级内核，安装RTX5880驱动

系统镜像下载 https://vault.centos.org/7.9.2009/isos/x86_64/CentOS-7-x86_64-DVD-2009.iso 系统安装步骤省略开始安装显卡驱动远程登录查看内核 [root192 ~]# uname -a Linux 192.168.119.166 3.10.0-1160.el7.x86_64 #1 SMP Mon Oct 19 16:18:59 UTC 2020 x86_64 x8…...

编程日记 2025/9/12 19:37:02

计算轴承|滚动轴承故障频率

一、轴承故障频率概述在旋转机械故障诊断中，轴承故障频率（BPFO、BPFI、BSF、FTF）是重要的分析依据。通过计算这些特征频率，可以帮助工程师： 识别轴承故障类型（内圈/外圈/滚动体故障）制定振动…...

编程日记 2025/9/6 3:18:56

Python 数据分析01 环境搭建教程

Python 数据分析01 环境搭建教程一、安装 Python 环境访问 Python 官方网站 Python 官网，选择适合你操作系统的 Python 版本进行下载。下载完成后，运行安装程序。在安装过程中，建议选择“Add Python to PATH”选项，这样可以在…...

编程日记 2025/9/10 15:36:04

程序化广告行业（80/89）：近年发展动态与技术标准演进

程序化广告行业（80/89）：近年发展动态与技术标准演进大家好！在技术领域探索的过程中，我深刻认识到知识分享的力量，它能让我们在学习的道路上加速前行。写这篇博客，就是希望能和大家一起深入剖析…...

编程日记 2025/9/8 0:25:54

Node.js cluster模块详解

Node.js cluster 模块详解 cluster 模块允许你轻松创建共享同一服务器端口的子进程（worker），充分利用多核 CPU 的性能。它是 Node.js 实现高并发的重要工具。核心概念主进程（Master）：负责管理工作进程…...

编程日记 2025/9/12 16:19:49

2025年认证杯数学建模C题完整分析论文（共39页）（含模型、可运行代码）

2025年认证杯数学建模竞赛C题完整分析论文目录摘要一、问题重述二、问题分析三、模型假设四、模型建立与求解 4.1问题1 4.1.1问题1解析 4.1.2问题1模型建立 4.1.3问题1求解代码 4.1.4问题1求解结果 4.2问题2 4.2.1问题2解析 4.2.2问题2模型建…...

编程日记 2025/9/10 1:26:23

PostgreSQL 的 COPY 命令

PostgreSQL 的 COPY 命令 PostgreSQL 的 COPY 命令是高效数据导入导出的核心工具，性能远超常规 INSERT 语句。以下是 COPY 命令的深度解析： 一 COPY 命令基础 1.1 基本语法对比命令类型语法示例执行位置文件访问权限服务器端COPYCOPY table FROM /p…...

编程日记 2025/9/6 18:06:39

MySQL进阶-存储引擎索引

目录一：存储引擎 MySQL体系结构存储引擎介绍存储引擎特点 InnoDB MyISAM Memory 区别及特点存储引擎选择索引索引概述介绍演示特点索引结构概述二叉树 B-Tree BTree Hash 索引分类索引分类聚集索引&二级索引一&#xff1…...

编程日记 2025/9/5 21:47:50

为什么需要Refresh Token？

后端服务性能一种方案是在服务器端保存 Token 状态，用户每次操作都会自动刷新（推迟） Token 的过期时间——Session 就是采用这种策略来保持用户登录状态的。然而仍然存在这样一个问题，在前后端分离、单页 App 这些情况下&#x…...

编程日记 2025/9/11 7:39:23

基于3A4000及CentOS的银河麒麟V10离线源码编译安装VLC

碰到过的一个具体问题： 源码安装vlc-3.0.x版本，需要注意的是，不要安装ffmpeg-5及以上的版本，即只支持ffmpeg-4的版本，因此，要安装vlc-3.0版本，一个重要的依赖时就会ffmpeg-4。报错没有revision…...

编程日记 2025/9/8 4:44:45

Windows for Redis 后台服务运行

下载 redis 安装包地址：https://github.com/tporadowski/redis/releases 解压zip压缩包，执行 redis-server.exe 即可以窗口模式运行（窗口关闭则服务关闭） 运行窗口可以看到，端口是 6379 我这里使用 nvaicat 客服端测…...

编程日记 2025/9/10 4:09:17

前端工程化-包管理NPM-package.json 和 package-lock.json 详解

package.json 和 package-lock.json 详解 1.package.json 基本概念 package.json 是 Node.js 项目的核心配置文件，它定义了项目的基本信息、依赖项、脚本命令等。主要字段基本信息字段 name: 项目名称（必填） version: 项目版本&#xf…...

编程日记 2025/9/11 7:03:59

如何在 Linux 中彻底终止被 `Ctrl+Z` 挂起的进程？

问题场景在 Linux 终端操作时，你是否曾遇到过这样的情况？ 当运行一个命令（如 ping www.baidu.com）时，不小心按下了 CtrlZ，屏幕上显示类似以下内容： ^Z [2] 已停止 ping www.b…...

编程日记 2025/9/8 17:59:41

人工智能100问☞第3问：深度学习的核心原理是什么？

目录一、通俗解释二、专业解析三、权威参考深度学习的核心原理是通过构建多层神经网络结构，逐层自动提取并组合数据特征，利用反向传播算法优化参数，从而实现对复杂数据的高层次抽象和精准预测。一、通俗解释深度学习的核心原理，就像是教计算机像婴儿…...

编程日记 2025/9/12 0:14:26

基于若依和elementui实现文件上传（导入Excel表）

基于若依和elementui实现文件上传（导入Excel表） 前端部分： 若依封装了Apache的poi功能，实现文件的上传和下载若依使用的是JS语法，需要改造为JS语法才能使用若依如何解决跨域的问题： 在前端的配置文件中…...

编程日记 2025/9/6 4:14:30

2025年第十六届蓝桥杯省赛真题解析 Java B组（简单经验分享）

之前一年拿了国二后，基本就没刷过题了，实力掉了好多，这次参赛只是为了学校的加分水水而已，希望能拿个省三吧 >_< 目录 1. 逃离高塔思路代码 2. 消失的蓝宝思路代码 3. 电池分组思路代码 4. 魔法科考试思路代码 5. 爆破思路…...

编程日记 2025/9/11 20:03:42

OpenHarmony人才认证证书

OpenHarmony人才认证体系目前支持初级工程师认证，要求了解OpenHarmony开源项目、生态进展及系统移植等基础知识，熟练掌握OpenHarmony的ArkUI、分布式软总线、分布式硬件、分布式数据管理等基础能力使用，具备基础的开发能力。考试流程可参考O…...

编程日记 2025/8/17 19:23:23

Docker--利用dockerfile搭建mysql主从集群和redis集群

Docker镜像制作的命令链接 Docker 镜像制作的注意事项链接搭建mysql主从集群 mysql主从同步的原理 MySQL主从同步（Replication）是一种实现数据冗余和高可用性的技术，通过将主数据库（Master）的变更操作同步到一个…...

编程日记 2025/9/9 16:38:21

LLaMA-Factory双卡4090微调DeepSeek-R1-Distill-Qwen-14B医学领域

unsloth单卡4090微调DeepSeek-R1-Distill-Qwen-14B医学领域后，跑通一下多卡微调。 1，准备2卡RTX 4090 2，准备数据集医学领域 pip install -U huggingface_hub export HF_ENDPOINThttps://hf-mirror.com huggingface-cli download --resum…...

编程日记 2025/9/9 6:53:29

使用ZSH美化Windows系统Git Bash

此前，我们讲解了一种借助 Windows Subsystem for Linux（WSL）让用户在 Windows 操作系统中运用 Linux Shell 命令，进而高效地实现文件访问、编译等开发工作。 Windows系统命令行的最佳实践 | 听到微笑的博客这种借助 Windows Su…...

编程日记 2025/8/25 17:42:21

如何使用PyCharm自动化测试

如何使用PyCharm自动化测试 1.打开PyCharm右击文件，点击新建项目按照如图配置，然后点击创建 2.创建好后，点击文件，然后点击设置按照如图步骤，查看selenium和webdriver-manager是否存在 3.以上都完成后按照如图创…...

编程日记 2025/9/5 0:37:47

56.评论日记

2025年4月12日22:06:08 小米事故下的众生相_哔哩哔哩_bilibili...

编程日记 2025/8/17 19:21:59

EMI滤波器和ESD保护等效参数汇总

EMI 共模抑制与ESD设计参考用,特别是工业和机器人，伺服器类产品，特别关注，提高产品稳定性基带接口通道数线性小信号等效参数数字端口时钟频率备注 Rline Cline 电池反接 1 — 240Pf — 过压和电池反接保护 …...

编程日记 2025/9/8 4:36:07

java -jar与java -cp的区别

java -jar与java -cp 1、情景描述2、情景分析3、两者区别通常情况下，我们会看到以下两种命令启动的Java程序： java -jar xxx.jar [args] java -cp xxx.jar mainclass [args]这两种用法有什么区别呢？ 1、情景描述 1）Java打包单个…...

编程日记 2025/9/6 3:18:19

蓝桥杯嵌入式十五届模拟三（串口、双ADC）

一.LED 先配置LED的八个引脚为GPIO_OutPut，锁存器PD2也是，然后都设置为起始高电平，生成代码时还要去解决引脚冲突问题二.按键按键配置，由原理图按键所对引脚要GPIO_Input 生成代码，在文件夹中添加code文件夹&#…...

编程日记 2025/9/10 21:40:18

04-算法打卡-数组-二分查找-leetcode(69)-第四天

1 题目地址 69. x 的平方根 - 力扣（LeetCode）69. x 的平方根 - 给你一个非负整数 x ，计算并返回 x 的算术平方根。由于返回类型是整数，结果只保留整数部分 ，小数部分将被舍去。注意：不允许使用任何内…...

编程日记 2025/9/9 3:24:47

SpringBoot项目：部门管理系统

文章目录 1、工程搭建1.1 创建项目1.2 创建数据库1.3 准备基础代码1.4 准备mapper接口1.5 准备service层1.6 准备controller层2、接口开发2.1 查询部门2.1.1 接口开发1、工程搭建 1.1 创建项目主要内容：创建Springboot工程引入web开发起步依赖、mybatis、mysql驱动、lombok…...

编程日记 2025/9/11 12:32:22

MyBatis-Plus 扩展功能

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录逻辑删除一、配置逻辑删除字段方式一：全局配置（推荐）方式二：实体类注解配置二、逻辑删除流程三、完整代码示例1. 实…...

编程日记 2025/9/10 3:29:05

service和endpoints是如何关联的？

在Kubernetes中，Service 和 Endpoints 是两个密切关联的对象，它们共同实现了服务发现和负载均衡的功能。以下是它们之间的关联和工作原理： 1. Service 的定义 Service 是一种抽象，定义了一组逻辑上相关的 Pod，以及用…...

编程日记 2025/9/11 20:07:42

MyBatis-plus 快速入门

提示：MyBatis-Plus（MP）是一个 MyBatis的增强版文章目录前言使用MybatisPlus的基本步骤1、引入MybatisPlus依赖代替Mybatis依赖2、定义Mapper接口并继承BaseMapper他是怎么知道哪张表，哪些字段呢 3、实体类注解4、根据需要添加配…...

编程日记 2025/9/8 1:28:36

【PySpark大数据分析概述】03 PySpark大数据分析

【作者主页】Francek Chen 【专栏介绍】 ⌈ ⌈ ⌈PySpark大数据分析与应用 ⌋ ⌋ ⌋ PySpark作为Apache Spark的Python API，融合Python易用性与Spark分布式计算能力，专为大规模数据处理设计。支持批处理、流计算、机器学习 (MLlib) 和图计算 (GraphX)&am…...

编程日记 2025/9/11 7:17:32

C# --- IEnumerable 和 IEnumerator

C# --- IEnumerable 和 IEnumerator IEnumerableIEnumeratorIEnumerable 和 IEnumerator 的作用手动实现 IEnumerableIEnumerable vs. IQueryable为什么有了ienumerator还需要ienumerable IEnumerable 在C#中，IEnumerable 是一个核心接口，用于表示一个可…...

编程日记 2025/9/12 6:51:55

Excel VBA 运行时错误1004’:方法‘Open’作用于对象‘Workbooks’时失败的解决方法

使用Excel编写VBA脚本时出现如下错误： 运行时错误1004’: 方法‘Open’作用于对象‘Workbooks’时失败我的功能是打开一系列excel文件从中自动复制数据到汇总excel的各个指定的sheet中，来源的excel是从网站上下载的。出现这个问题后从网上查找各种办…...

编程日记 2025/9/6 15:11:06

03-算法打卡-数组-二分查找-leetcode(34)-第三天

1 题目地址 34. 在排序数组中查找元素的第一个和最后一个位置 - 力扣（LeetCode）34. 在排序数组中查找元素的第一个和最后一个位置 - 给你一个按照非递减顺序排列的整数数组 nums，和一个目标值 target。请你找出给定目标值在数组中的开始位置…...

编程日记 2025/9/8 22:22:42

利用python从零实现Byte Pair Encoding(BPE)

喜欢可以到我的主页订阅专栏哟(＾Ｕ＾)ノ~ＹＯ第一章：自然语言处理与分词技术基础 1.1 自然语言处理的核心挑战自然语言处理（Natural Language Processing, NLP）作为人工智能领域的重要分支，其核心目标是实现计算机对人类语言的理解与生成。在深度学习技术快速发展的今…...

编程日记 2025/9/8 4:27:04

Redis的分布式锁

Redis的分布式锁一.分布式锁的简介二.分布式锁的实现1.基本实现2.引入过期时间3.引入校验ID4.引入Lua5.引入看门狗(watch dog)6.引入RedLock算法一.分布式锁的简介在一个分布式的系统中， 会涉及到多个节点访问一个公共资源的情况，此时就需要通过锁的…...

编程日记 2025/9/7 11:45:15