当前位置：首页 > news >正文

搬运机器人的基本工作场景及原理

news 来源：原创 2025/9/7 14:03:11

搬运机器人广泛应用于工业生产中，主要用于搬运、堆放、装配等工作。它通过机械手臂的运动，结合机器视觉技术完成各种自动化作业。

一、搬运机器人的设计原理

搬运机器人通常采用可移动门架式结构，手臂承载机构安装在导轨上，可以沿着导轨进行移动，导轨位于被看管设备的上方。搬运机器人的运动通过多种驱动系统来实现。其关键部件包括：

手臂承载机构：这个部分通过双作用气缸驱动，手臂在导轨上实现600mm的往复运动。气缸驱动装置使得手臂可以自由调整位置，完成各种搬运任务。
关节转动：手臂的肩部和肘部通过气缸和滚珠丝杠系统进行转动，提供精确的角度控制，从而保证机器人的灵活性。
机器视觉系统：搬运机器人可以结合机器视觉进行自动化操作。通过摄像头和图像识别技术，机器人能够实时识别并定位物体，从而进行准确的抓取和搬运。

二、搬运机器人的总体设计思路

搬运机器人的设计可以分为两个主要阶段：

1. 系统分析阶段：

确定机器人的功能和任务，明确机器人需要完成的工作目标。
分析机器人工作环境，考虑温度、震动、空间等因素的影响。
确定机器人的基本要求，包括自由度、负载能力、精度要求、工作范围等。

2. 技术设计阶段：

确定机器人的自由度和工作空间，选择合适的坐标系统。
规划机器人的运动路径和空间作业图。
选择驱动系统类型，如液压、气动或电动驱动。
设计机器人的整体结构，进行零件图绘制，确定各个组件的尺寸。

三、搬运机器人的结构组成

搬运机器人的结构主要由执行机构、驱动机构和控制机构三部分组成。

1. 执行机构：

手部：手部是机器人与物体直接接触的部分，通常采用回转型夹持结构。手部的运动由液压缸驱动，确保夹持物体的稳定性。
腕部：腕部负责调整物体的位置，增强机器人的灵活性。一般采用回转液压缸，提供精确的回转运动，使机器人能够更好地调整抓取角度。
臂部：手臂承载着整个抓取系统，负责将手部送到目标位置。手臂通过液压或气动驱动，完成伸缩、升降和回转等多种动作。

2. 驱动机构：

驱动机构提供机器人运动的动力。常见的驱动方式包括液压、气动和电动驱动。
- 液压驱动：适用于大负载场合，具有较高的功率和调速能力。
- 气动驱动：适合负载较小、节拍要求快的场合，具有简单、低成本的优点。
- 电动驱动：适用于中等负载和精密动作，特别适合复杂的轨迹控制。

3. 控制机构：

机器人控制系统是整个系统的“大脑”，它负责处理机器人任务、运动路径以及与外部设备的通信。控制系统通常基于PC或工业计算机，并结合传感器和执行器进行协调。

四、搬运机器人工作流程与机器视觉的结合

搬运机器人的工作通常依赖于机器视觉系统来引导其操作。机器视觉系统通过摄像头捕捉工作区域的图像，机器人可以通过图像识别来确定物体的位置、姿态和大小。例如，在进行物料上料时，机器人会根据视觉系统的输入，调整手臂的位置和夹持角度，精准地抓取物体并搬运至指定位置。

在摆盘过程中，机器视觉系统可以实时跟踪物体的运动轨迹，确保每个物体按照预定的轨迹准确放置。这种结合视觉与机械运动的方式，大大提高了机器人的灵活性与自动化水平。

搬运机器人的基本工作场景及原理

搬运机器人广泛应用于工业生产中，主要用于搬运、堆放、装配等工作。它通过机械手臂的运动，结合机器视觉技术完成各种自动化作业。一、搬运机器人的设计原理搬运机器人通常采用可移动门架式结构，手臂承载机构安装在导轨上，可以沿…...

编程日记 2025/9/7 14:03:11

Ubuntu终端中常用的快捷键整理

1. 导航与编辑光标移动： Ctrl A：跳转到行首。 Ctrl E：跳转到行尾。 Alt B：向左移动一个单词（或 Ctrl ←）。 Alt F：向右移动一个单词（或 Ctrl →）。删除操作…...

编程日记 2025/9/7 13:57:00

mysql安装-MySQL MGR（Group Replication）+ ProxySQL 架构

文章目录前言一、环境规划二、安装 MySQL 8.0.36（主库，CentOS 9）2.1 添加 Yum 源2.2 安装 MySQL 8.0.362.3 初始化三、配置主库 my.cnf（192.168.1.101）四、（可选）创建远程可访问的用户&#x…...

编程日记 2025/9/6 19:48:51

main.py import os import cv2 print(fOpenCV: {cv2.__version__} for python installed and working) image cv2.imread(bus.jpg) if image is None:print("无法加载图像1") print(cv2.cuda.getCudaEnabledDeviceCount()) cv2.cuda.setDevice(0) cv2.cuda.printCu…...

编程日记 2025/9/7 14:00:34

ubuntu 安装samba

ubuntu 版本：Ubuntu 24.04.2 LTS 1. 保证连网 2. 安装samba sudo apt install samba 在安装结束以后，我们可以使用下面的命令来查看安装： apt list | grep samba freeipa-client-samba/noble 4.11.1-2 amd64 ldb-tools/noble 2:2.8.0samba…...

编程日记 2025/9/7 13:54:51

山东大学软件学院创新项目实训开发日志（12）之将对话记录保存到数据库中

在之前的功能开发中，已经成功将deepseekAPI接口接入到springbootvue项目中，所以下一步的操作是将对话和消息记录保存到数据库中在之前的开发日志中提到数据库建表，所以在此刻需要用到两个表，conversation表和message表&#xff…...

编程日记 2025/9/7 13:54:13

欢乐力扣：反转链表二

文章目录 1、题目描述2、思路 1、题目描述反转链表二。给你单链表的头指针 head 和两个整数 left 和 right ，其中 left < right 。请你反转从位置 left 到位置 right 的链表节点，返回反转后的链表。 2、思路参考官方题解，基本思路…...

编程日记 2025/9/7 13:58:14

【CS*N是狗】亲测可用！！WIN11上禁用Chrome自动更新IDM插件

现象：每次打开chrome后IDM会弹出提示插件版本不一致。经过排查后发现是chrome把IDM插件给更新了，导致IDM提示版本不匹配。经过摸索后，得到了可行的方案。第一步，打开Chrome，把IDM插件卸载掉，然后重新安装I…...

编程日记 2025/9/2 22:27:44

Linux：DNS服务配置（课堂实验总结）

遇到的问题，都有解决方案，希望我的博客能为你提供一点帮助。操作系统：rocky Linux 9.5 一、配置DNS服务器的核心步骤步骤 1：安装 BIND 软件检查是否安装： rpm -qa | grep "^bind"…...

编程日记 2025/9/5 13:14:43

啥是Spring，有什么用，既然收费，如何免费创建SpringBoot项目，依赖下载不下来的解决方法，解决99%问题！

一、啥是Spring，为啥选择它我们平常说的Spring指的是Spring全家桶，我们为什么要选择Spring，看看官方的话： 意思就是：用这个东西，又快又好又安全，反正就是好处全占了，所以我们选择它…...

编程日记 2025/9/3 0:21:19

【LeetCode】算法详解#4 ---合并区间

1.题目介绍以数组 intervals 表示若干个区间的集合，其中单个区间为 intervals[i] [starti, endi] 。请你合并所有重叠的区间，并返回一个不重叠的区间数组，该数组需恰好覆盖输入中的所有区间。 1 < intervals.length < 104interval…...

编程日记 2025/9/3 14:51:59

安装树莓派3B+环境

目录一、安装树莓派3B环境 1.1 格式化SD卡 1.2 环境安装与配置 1.2.1 安装Raspberry Pi 1.2.2 SSH访问树莓派 1.3 创建用户账号二、在树莓派上用C和Python编程运行一个简单的程序 2.1 C语言程序 2.2 Python程序三、总结树莓派是一款功能强大的微型计算机&#xf…...

编程日记 2025/9/3 1:25:17

STM32（3.3V 系统）通过串口直接向 ATmega328P（5V 系统）发送数据，居然能正常通信

核心结论如果 STM32（3.3V 系统）通过串口直接向 ATmega328P（5V 系统）发送数据，3.3V 的 TX 高电平可能无法被 ATmega328P 可靠识别为逻辑“1”！以下是详细分析： 1.…...

编程日记 2025/8/30 10:47:33

Java 8中的Lambda 和 Stream (from Effective Java 第三版)

42.Lambda 优先于匿名类在之前的做法中（Historically），使用单个抽象方法的接口（或很少的抽象类【只有一个抽象方法的抽象类数量比较少】）被用作函数类型。它们的实例称为函数对象，代表一个函数或一种行为。…...

编程日记 2025/8/31 15:26:43

MIPI协议介绍

MIPI协议介绍 mipi 协议分为 CSI 和DSI,两者的区别在于 CSI用于接收sensor数据流 DSI用于连接显示屏 csi分类 csi 分为 csi2 和 csi3 csi2根据物理层分为 c-phy 和 d-phy, csi-3采用的是m-phy 一般采用csi2 c-phy 和 d-phy的区别 d-phy的时钟线和数据线是分开的,2根线一对…...

编程日记 2025/9/2 21:13:36

深入解析 HTML 中 `＜script＞` 标签的 async 和 defer 属性

一、背景与问题在网页性能优化中，脚本的加载和执行方式直接影响页面渲染速度和用户体验。传统 <script> 标签的阻塞行为可能导致页面“白屏”，而 async 和 defer 属性提供了非阻塞的解决方案。本周重点研究二者的差异、适用场景及实际应用。二、…...

编程日记 2025/8/31 18:24:21

【从0到1学Elasticsearch】Elasticsearch从入门到精通（上）

黑马商城作为一个电商项目，商品的搜索肯定是访问频率最高的页面之一。目前搜索功能是基于数据库的模糊搜索来实现的，存在很多问题。首先，查询效率较低。由于数据库模糊查询不走索引，在数据量较大的时候，查询性能很差…...

编程日记 2025/9/2 10:42:22

2.0 全栈运维管理：Linux网络基础核心概念解析、Proxmox网络组件详解、虚拟化网络模型分类

本文是Proxmox VE 全栈管理体系的系列文章之一，如果对 Proxmox VE 全栈管理感兴趣，可以关注“Proxmox VE 全栈管理”专栏，后续文章将围绕该体系，从多个维度深入展开。摘要：Linux 网络基础借助桥接、VLAN 和 Bonding 实…...

编程日记 2025/8/31 17:26:43

案例驱动的 IT 团队管理：创新与突破之路：第四章危机应对：从风险预见到创新破局-4.1.3重构过程中的团队士气管理

👉 点击关注不迷路 👉 点击关注不迷路 👉 点击关注不迷路文章大纲案例驱动的 IT 团队管理：创新与突破之路 - 第四章危机应对：从风险预见到创新破局4.1.3 重构过程中的团队士气管理1. 技术债务重构与团队士气的矛盾2…...

编程日记 2025/9/4 23:01:30

洛谷刷题小结

#include <iostream> using namespace std; int n, m,ans0; char s[105][105]; //深搜 void dfs(int x, int y) {//将搜索到的水坑看为干地s[x][y] .;//确定八个方向int next[8][2] {{0,1},{0,-1},{1,0},{-1,0},{1,1},{1,-1},{-1,1},{-1,-1},};//朝八个方向搜索for (in…...

编程日记 2025/9/2 9:44:09

Android Compose 权限申请完整指南

Android Compose 权限申请完整指南在 Jetpack Compose 中处理运行时权限申请需要结合传统的权限 API 和 Compose 的状态管理。以下是完整的实现方案： 1. 基本权限申请流程添加依赖 implementation "com.google.accompanist:accompanist-permissions:0.34…...

编程日记 2025/8/27 1:22:04

VirtualBox虚拟机转换到VMware

VirtualBox虚拟机转换到VMware **参考文章：**https://blog.csdn.net/qq_30054403/article/details/123451969 一.找到对应文件位置 Windows11系统，VirtualBox版本为6.1.50，VMware版本为17.5.2 1.首先找到自己需要转换的vdi文件位置 D:\v…...

编程日记 2025/9/6 18:53:04

Spring Boot（二十二）：RedisTemplate的List类型操作

RedisTemplate和StringRedisTemplate的系列文章详见： Spring Boot（十七）：集成和使用Redis Spring Boot（十八）：RedisTemplate和StringRedisTemplate Spring Boot（十九）…...

编程日记 2025/9/2 21:49:22

【MySQL】关于何时使用start slave和start slave user=‘’ password=‘’

这个问题是我在配置三个服务器的复制拓扑时，一开始没有给复制用户 repl 创建密码，搭建好循环拓扑后，给server1的复制用户通过 ALTER USER USER() IDENTIFIED BY oracle 设置了密码，然后同步给了server2和server3。这时server2突…...

编程日记 2025/9/5 7:39:54

（个人题解）第十六届蓝桥杯大赛软件赛省赛C/C++ 研究生组

宇宙超级无敌声明：个人题解（好久不训练，赛中就是一个憨憨） 先放代码吧，回头写思路。文章目录 A. 数位倍数B. IPv6C. 变换数组D. 最大数字E. 冷热数据队列F. 01串G. 甘蔗H. 原料采购 A. 数位倍数问： 在1至…...

编程日记 2025/9/6 16:19:59

GitLab + Jenkins + .Net8 实现CICD部署

前提条件：需要安装好 Jenkins 和 GitLab 。 1. Jenkins配置登录 Jenkins 找到自己的一个任务，点击配置（没有任务就新建）。按图操作点击高级展开后截图，点击生成Token 配置好自己的作业（我的是一个 .Ne…...

编程日记 2025/9/5 22:26:04

AI工具导航快速找到喜欢的AI工具功能使用介绍

此篇文章内容来源CTO Plus技术服务栈官网：http://www.mdrsec.com/ 在人工智能技术迅猛发展的2025年，AI工具的数量和种类呈爆炸式增长，涵盖文本生成、图像创作、视频编辑、编程辅助等多个领域。面对琳琅满目的AI工具，如何高效筛选和…...

编程日记 2025/9/2 13:39:39

[题解] Educational Codeforces Round 168 (Rated for Div. 2) E - level up

链接思路 1 注意到在 k ∈ [ 1 , n ] k \in [1,n] k∈[1,n] 可以得到的最高等级分别为: n , n 2 , n 3 . . . . . n n n,\frac{n}{2},\frac{n}{3}.....\frac{n}{n} n,2n,3n.....nn, 总的个数是一个调和级数, s u m n ∗ ln ⁡ n sumn*\ln n sumn∗lnn, 完全可以处…...

编程日记 2025/9/4 12:28:14

达梦数据库-学习-19-兼容ORACLE相关参数介绍

目录一、环境信息二、介绍三、参数一、环境信息名称值CPU12th Gen Intel(R) Core(TM) i7-12700H操作系统CentOS Linux release 7.9.2009 (Core)内存4G逻辑核数2DM版本1 DM Database Server 64 V8 2 DB Version: 0x7000c 3 03134284194-202…...

编程日记 2025/9/3 12:02:00

如何通过 Spring 层面进行事务回滚？

Spring 中事务可以分为声明式事务和编程式事务，那么解下来就从这两方面说一说在 Spring 层面个怎么进行回滚声明式事务回滚： 1. 基础注解配置通过Transactional注解实现自动回滚，默认对RuntimeException和Error生效 Transactional publ…...

编程日记 2025/9/4 9:48:10

学Qt笔记

使用的是Qt SDK5.14.0 根据比特汤众老师的课程学习先叠个甲：本人正在学qt，视角还不完备，如有错误请多多包含选了widget开始学习 1.qt creator设计提供了拖拽式的编辑ui的控件，和代码直接编辑构建的方式 2.浅浅的认识了qt的对…...

编程日记 2025/9/6 14:36:13

【HarmonyOS 5】鸿蒙实现手写板

【HarmonyOS 5】鸿蒙实现手写板一、前言实现一个手写板功能，基本思路如下： 创建一个可交互的组件，用户在屏幕上触摸并移动手指时，会根据触摸的位置动态生成路径，并使用黑色描边绘制在屏幕上。当用户按下屏幕时…...

编程日记 2025/9/4 21:00:59

JavaWeb 课堂笔记 —— 09 MySQL 概述 + DDL

本系列为笔者学习JavaWeb的课堂笔记，视频资源为B站黑马程序员出品的《黑马程序员JavaWeb开发教程，实现javaweb企业开发全流程（涵盖SpringMyBatisSpringMVCSpringBoot等）》，章节分布参考视频教程，为同样学习…...

编程日记 2025/9/2 15:10:13

设计模式 --- 访问者模式

访问者模式是一种行为设计模式，它允许在不改变对象结构的前提下，定义作用于这些对象元素的新操作。优点： 1.符合开闭原则：新增操作只需添加新的访问者类，无需修改现有对象结构。 2.操作逻辑集中管理&am…...

编程日记 2025/9/4 18:23:57

【Linux C】简单bash设计

主要功能循环提示用户输入命令（minibash$）。创建子进程（fork()）执行命令（execlp）。父进程等待子进程结束（waitpid）。关键问题参数处理缺失：scanf("%s", buf)…...

编程日记 2025/9/6 21:21:04

如何在Agent中设置Memory

什么是LLM代理？ LLM代理可以被定义为能够对环境采取行动的大型语言模型。代理的主要组成部分包括：记忆、规划、提示、知识和工具。大型语言模型可以被视为这个架构的大脑，而其他所有组件则是代理正常工作的基础模块。代理的组成部分 1. 提…...

编程日记 2025/8/28 5:15:56

【强化学习-蘑菇书-3】马尔可夫性质，马尔可夫链，马尔可夫过程，马尔可夫奖励过程，如何计算马尔可夫奖励过程里面的价值

欢迎去各大电商平台选购纸质版蘑菇书《Easy RL：强化学习教程》文章是根据蘑菇书EasyRL ，网络查找资料和汇总，以及新版本的python编写的可运行代码和示例，包含了一些自己对书内容的简单理解一、马尔可夫性质在随机过程中&a…...

编程日记 2025/9/3 6:07:06

leetcode 718 最长公共子数组

这个题目和最长公共子数组，类似于镜像题，子问题比较难想。对于 d p [ i ] [ j ] dp[i][j] dp[i][j] ，定义为分别以 i i i 和 j j j 结尾的最长公共子数组（公共后缀） 核心代码： if(nums1[i-1] nums2[j-…...

编程日记 2025/9/3 0:35:55

【C++】继承：万字总结

📝前言： 这篇文章我们来讲讲面向对象三大特性之一——继承 🎬个人简介：努力学习ing 📋个人专栏：C学习笔记 🎀CSDN主页愚润求学 🌄其他专栏：C语言入门基础，py…...

编程日记 2025/9/4 18:34:55

java和c#的相似及区别基础对比

用过十几种语言，但是java和c#是最为重要的两门。c#发明人曾主导开发了pascal和delphi，加入微软后，参考了c和java完成了c#和net。大家用过java或c#任意一种的，可以通过本篇文章快速掌握另外一门语言。基础语法变量声明&#xf…...

编程日记 2025/8/29 15:34:06

TP8 PHP 支付宝-通用版-V3 SDK 接口加签方式为证书方式

TP8 已安装支付宝-通用版-V3 SDK 接口加签方式之前使用密钥方式，现在要使用证书官方文档小程序文档 - 支付宝文档中心 SDK源码仓库https://github.com/alipay/alipay-sdk-php-all/tree/master/v3 第一步：生成证书需要先下载支付宝官方工具&#xff1a…...

编程日记 2025/9/5 2:26:33

地毯填充luogu

P1228 地毯填补问题题目描述相传在一个古老的阿拉伯国家里，有一座宫殿。宫殿里有个四四方方的格子迷宫，国王选择驸马的方法非常特殊，也非常简单：公主就站在其中一个方格子上，只要谁能用地毯将除公主站立的地方外的所有地方盖上，美丽漂亮聪慧的公主就是他的人了。公主…...

编程日记 2025/9/4 3:44:00

数据查询语言

一、DQL基础语法与执行逻辑 1.SELECT语句结构（1）核心语法： SELECT 列名 FROM 表名 WHERE 条件，用于指定返回的字段和筛选行。例如， SELECT name, age FROM emp WHERE age > 25 筛选年龄大于25岁的员工姓名和年龄。（2）执行顺序： FROM → WHERE → GROUP BY → HAV…...

编程日记 2025/9/3 14:30:58

【NLP】18. Encoder 和 Decoder

1. Encoder 和 Decoder 概述在序列到序列（sequence-to-sequence，简称 seq2seq）的模型中，整个系统通常分为两大部分：Encoder（编码器）和 Decoder（解码器）。 Encoder&…...

编程日记 2025/9/6 16:48:39

基于Cline和OpenRouter模型进行MCP实战

大家好，我是herosunly。985院校硕士毕业，现担任算法工程师一职，获得CSDN博客之星第一名，热衷于大模型算法的研究与应用。曾担任百度千帆大模型比赛、BPAA算法大赛评委，编写微软OpenAI考试认证指导手册。曾获得多项AI顶级比赛的Top名次，其中包括阿里云、科大讯飞比赛第一名…...

编程日记 2025/8/30 6:33:40

Elasticsearch 故障转移及水平扩容

一、故障转移 Elasticsearch 的故障转移（Failover）机制是其高可用性的核心，通过分布式设计、自动检测和恢复策略确保集群在节点故障时持续服务。 1.1 故障转移的核心组件组件作用Master 节点管理集群状态（分片分配、索引创建&…...

编程日记 2025/9/5 4:19:41

聊聊Spring AI的Prompt

序本文主要研究一下Spring AI的Prompt Prompt org/springframework/ai/chat/prompt/Prompt.java public class Prompt implements ModelRequest<List<Message>> {private final List<Message> messages;private ChatOptions chatOptions;public Prompt(…...

编程日记 2025/9/7 1:23:40

centos 7:虚拟机网络配置

1、网络模式选择桥接模式特点：虚拟机会获得与物理机同网段的独立IP，可直接访问内网/外网适用场景：渗透测试、需要与其他设备交互的场景配置要点：需在VMware中指定桥接到物理机的真实网卡（如WiFi或有线网卡&#xff…...

编程日记 2025/9/7 12:07:41

Spring - 14 ( 5000 字 Spring 入门级教程 )

一：Spring原理 1.1 Bean 作用域的引入在 Spring 的 IoC 和 DI 阶段，我们学习了 Spring 如何有效地管理对象。主要内容包括： 使用 Controller、Service、Repository、Component、Configuration 和 Bean 注解来声明 Bean 对象。通过 Applic…...

编程日记 2025/9/2 19:50:56

基于贝叶斯估计的多传感器数据融合算法matlab仿真

目录 1.程序功能描述 2.测试软件版本以及运行结果展示 3.核心程序 4.本算法原理 4.1 贝叶斯估计 4.2 多传感器数据融合 5.完整程序 1.程序功能描述基于贝叶斯估计的多传感器数据融合算法matlab仿真，输入多个传感器的数据，通过贝叶斯估计&#xf…...

编程日记 2025/9/7 6:08:42