基于Matlab计算机视觉的车道线识别与前车检测系统研究
随着自动驾驶技术的发展，车道线识别和前车检测成为智能驾驶系统中的核心技术之一。本实训报告围绕基于计算机视觉的车道线识别与前车检测系统展开，旨在通过处理交通视频数据，实时检测车辆所在车道及其与前车的相对位置，从而为车道偏离预警和前车碰撞预警提供支持。
系统主要由车道线识别模块和前车检测模块构成。车道线识别通过使用图像处理与机器学习方法（如ACF检测器），检测车辆所在的车道及车道边界；前车检测则通过视频帧中的车辆定位框，结合车辆位置、速度等信息，判断前车的距离与运动状态。此外，系统还实现了基于鸟瞰图的车辆定位与车道标记识别，为车辆行驶安全提供有效保障。
实验结果表明，系统能够准确识别不同条件下的车道线及前车信息，具有较高的准确性和实时性，能够为自动驾驶系统提供关键的环境感知能力。本项目的研究与实现为智能驾驶领域中的车道保持与碰撞预警系统提供了有效的技术支持。
算法流程
运行效果
运行 main.m
图1：原始视频帧显示
内容：这是原始摄像头视角下的道路场景，呈现了自然环境中的车辆和车道。
细节：
（1）红色线条标注了左侧车道线。
（2）绿色方框表示检测到的前方车辆，并显示了车辆的位置（X=9.90, Y=1.62），单位可能为米。
（3）图像清晰地展示了道路、天空和周围环境，提供了基础数据供后续处理。
目的：展示原始视频数据和初步的车辆检测结果，提供输入图像。
图2：鸟瞰图原始分割：
内容：这是从普通摄像头视角转换到鸟瞰视角后的图像，车道线的初步分割结果。
细节：
（1）蓝色线条表示检测到的车道线特征。
（2）黄色方框标注了感兴趣区域（ROI），该区域用于进一步分析车道线。
（3）图像已经转为灰度格式，为后续处理提供简化的视觉信息。
目的：展示图像从摄像头视角到鸟瞰图的转换过程，以及初步的车道线分割结果。灰度图和ROI标注为后续的车道检测做准备。
图3：车道线拟合结果
内容：同样是鸟瞰视角，展示了车道线的最终拟合结果。
细节：
（1）红色线条表示拟合后的左侧车道线。
（2）绿色线条表示拟合后的右侧车道线。
（3）图像展示了车道线拟合的最终结果，车道线已经被有效识别和标记。
目的：展示车道线拟合的精确结果，标示出车道的边界，帮助实现车辆定位和路径规划。
这三张图清晰地展示了整个车道检测和车辆定位系统的处理流程：
（1）原始图像采集和车辆检测：通过摄像头获取道路场景，检测到车辆并标注其位置。
（2）图像转换到鸟瞰视角并进行车道线特征提取：将原始图像转换为鸟瞰图，提取车道线的特征，并标记感兴趣区域。
（3）车道线拟合和最终结果标注：对车道线进行数学模型拟合，得到最终的车道边界，便于后续的驾驶决策。
系统成功实现的功能：
（1）准确的车辆检测和定位：通过边界框准确定位车辆的位置。
（2）稳定的车道线检测：从鸟瞰视角中检测到稳定的车道线特征。
（3）从普通视角到鸟瞰图的转换：实现了将图像从普通摄像头视角转换为鸟瞰视角的过程。
（4）车道线的数学模型拟合：通过拟合算法精确地表示车道线，提高车道检测的准确性。
通过这些步骤，系统能够实现精确的车道检测和车辆定位，为自动驾驶或辅助驾驶系统提供可靠的数据支持。
相关文章：
基于Matlab计算机视觉的车道线识别与前车检测系统研究
随着自动驾驶技术的发展，车道线识别和前车检测成为智能驾驶系统中的核心技术之一。本实训报告围绕基于计算机视觉的车道线识别与前车检测系统展开，旨在通过处理交通视频数据，实时检测车辆所在车道及其与前车的相对位置，从而为车道…...
)
刷蓝桥杯历年考题(更新至15届~)
第十五届 CA组省赛 AcWing5980.训练士兵 方法一：树状数组:O(nlogn) self-complete /*先枚举组团，后分析每个士兵，有一个特点，组团费用是固定的，那当然是让所有士兵一块训练，训练完的士兵也不会有损失当还…...
Stream API来提取两个字符串字段
如果您有一个包含对象的List，并且想要使用Java 8的Stream API来提取两个字符串字段，然后将这些字段的值连接成一个以逗号隔开的单个字符串或者集合List，您可以按照以下步骤操作： 假设您有一个Person类，其中包含两个字…...
《无畏契约》运行时提示“d3dcompiler_43.dll丢失”是什么原因？“找不到d3dcompiler_43.dll文件”如何解决？
《无畏契约》运行时提示“d3dcompiler_43.dll丢失”是什么原因？“找不到d3dcompiler_43.dll文件”如何解决？ 作为一位软件开发从业者，我深知在游戏运行过程中，遇到各种文件丢失、文件损坏和系统报错等问题是多么令人头疼。今天&a…...
社群分享在商业引流与职业转型中的作用：开源 AI 智能名片 2+1 链动模式小程序的应用契机
摘要：本文聚焦于社群分享在商业领域的重要性，阐述其作为干货诱饵在引流方面的关键意义。详细探讨了提供有价值干货的多种方式，包括文字分享、问题解答以及直播分享等，并分析了直播分享所需的条件。同时，以自身经历为例…...
芯食代冻干科技研究院：创新与品质并重，推动家用冻干机高质量发展
11月25日,芯食代首届食品冻干前沿与智能化升级创新大会在江苏常州成功举办。本次大会由芯食代冻干科技研究院(江苏)有限公司与芯食代(上海)科技发展有限公司联合主办,云集学界专家教授、商界企业精英,共议家用冻干机的未来创新发展。作为创新大会,芯食代冻干科技研究院也在本次…...
【C++】栈和队列的模拟实现（适配器模式）
不论是C语言还是C，我们都用其对应的传统写法对栈和队列进行了模拟实现，现在我们要用新的方法模拟实现栈和队列，这个新方法就是适配器模式。 C语言传统写法： C语言模拟实现栈 C传统写法：C模拟实现栈 1.容器适配器 …...
CSS过渡练习-进度条（12）
该进度条先需要一个大盒子和一个小盒子，然后给大盒子与小盒子加style，看进度到多少就是百分之多少；如果要进度条从百分之五十到满格的话就加一个hover的样式（鼠标移到链接上时添加的特殊样式），然后是想要进…...
青动CRM系统PHP+Uniapp
全面解决企业销售团队的全流程客户服务难题,旨在助力企业销售全流程精细化、数字化管理，全面解决企业销售团队的全流程客户服务难题，帮助企业有效盘活客户资源、量化销售行为，合理配置资源、建立科学销售体系，提升销售业绩。 青动…...
word如何快速创建目录？
文章目录 1，先自己写出目录的各级标题。2、选中目标标题，然后给它们编号3、给标题按照个人需求开始分级4、插入域构建目录。4.1、利用快捷键插入域构建目录4.2、手动插入域构建目录 听懂掌声！学会了吗？ 前提声明：我在此…...
【机器学习】机器学习的基本分类-监督学习-决策树-CART（Classification and Regression Tree）
CART（Classification and Regression Tree） CART（分类与回归树）是一种用于分类和回归任务的决策树算法，提出者为 Breiman 等人。它的核心思想是通过二分法递归地将数据集划分为子集，从而构建一棵树。CART …...
使用GDI对象绘制UI时需要注意的若干细节问题总结
目录 1、一个bitmap不能同时被选进两个dc中 2、CreateCompatibleDC和CreateCompatibleBitmap要使用同一个dc作为参数 3、不能删除已经被选入DC中的GDI对象 4、使用完的GDI对象，要将之释放掉，否则会导致GDI对象泄漏 5、CreateCompatibleBitmap返回错…...
C++：std::fstream详细介绍
std::fstream 是 C 标准库中的一个类，用于处理文件的输入输出操作。它可以同时进行文件的读和写操作，因此被称为“文件流”（File Stream）。它是 C 输入输出流库 iostream 的一部分，继承了 std::istream 和 std::ostrea…...
ndp协议简介
在IPv6中，ARP（地址解析协议）被替代为邻居发现协议（Neighbor Discovery Protocol，NDP）。NDP是IPv6网络中用于发现邻居节点（相邻设备）的协议，类似于IPv4中的ARP。但与ARP不…...
915DEBUG-obsidianTemplater使用
Templater使用 tp函数不正常显示相应数据 模板使用方式不正确 <% tp.date.now("YYYY-MM-DD") %> 应该被放置在一个被Templater识别为模板的文件中，或者在你使用Templater的插入模板功能时输入。如果只是在一个普通的Markdown文件中直接输入这段代码…...
【Linux篇】权限管理 - 用户与组权限详解
一. 什么是权限？ 首先权限是限制人的。人 真实的人 身份角色 权限 角色 事物属性 二. 认识人–用户 Linux下的用户分为超级用户和普通用户 root :超级管理员，几乎不受权限的约束普通用户 :受权限的约束超级用户的命令提示符是#，普通用…...
JWT 在 SaaS 系统中的作用与分布式 SaaS 系统设计的最佳实践
在现代 SaaS（软件即服务） 系统中，随着服务规模的扩大和用户需求的多样化，如何高效、安全地进行用户身份验证、权限控制以及租户隔离，成为了系统架构中的核心问题之一。**JWT（JSON Web Token）**作…...
docker更换容器存储位置
一：原因 今天之前在某个服务器上使用docker搭建的服务突然无法访问了，进入服务器查看发现服务运行正常，但是就是无法使用，然后我这边准备将docker服务重新启动下看看，发现docker服务无法重启，提示内存已满…...
gitlab-cicd部署安装与具体操作
一、安装 本例中是用安装包直接在ubuntu下安装的，也可以用docker镜像。 curl -LJO https://gitlab-runner-downloads.s3.amazonaws.com/latest/rpm/gitlab-runner_amd64.rpmrpm -i gitlab-runner_amd64.rpm 安装runner后，需要跟在runner所在服务器安装…...
基于MFC实现的人机对战五子棋游戏
基于MFC实现的人机对战五子棋游戏 1、引言 此报告将详细介绍本次课程设计的动机、设计思路及编写技术的详细过程，展现我所学过的C知识以及我通过本次课程设计所学到例如MFC等知识。在文档最后我也会记录我所编写过程遇到的问题以及解决方案。 1.1 背景 五子棋是…...
mac电脑多个ssh keys共存
一、同一台电脑，不同域名的git仓库为什么要设置不同的ssh keys？ 每个git仓库通常要求使用唯一的ssh key，以防止权限冲突和安全问题。 权限控制：每个git仓库的权限是独立的，使用不同的ssh keys可以更好的管理权限&…...
Elasticsearch数据迁移（快照）
1. 数据条件 一台原始es服务器（192.168.xx.xx），数据迁移后的目标服务器（10.2.xx.xx）。 2台服务器所处环境： centos7操作系统， elasticsearch-7.3.0。 2. 为原始es服务器数据创建快照 修改elas…...
【Java-数据结构篇】Java 中栈和队列：构建程序逻辑的关键数据结构基石
我的个人主页 我的专栏：Java-数据结构，希望能帮助到大家！！！点赞❤ 收藏❤ 一、引言 1. 栈与队列在编程中的角色定位 栈和队列作为两种基本的数据结构，在众多编程场景中都有着独特的地位。它们为数据的有序…...
使用ensp搭建内外互通，使用路由跨不同vlan通信。
1.网络拓扑图 2.规则 （1）允许 （自己）ping通内外网，内外网随便一个pc就可以. （2） 允许（电信）ping通内外网，内外网随便一个pc就可以 （时间问题不做…...
URDF 发布者
URDF 发布者 #! /usr/bin/env python3 import rclpy from rclpy.node import Node import rclpy.parameter from sensor_msgs.msg import JointState from rcl_interfaces.msg import SetParametersResultimport threading import timeclass RotateWheelNode(Node):def __init…...
用于目标检测的集中式特征金字塔
摘要 https://arxiv.org/pdf/2210.02093 视觉特征金字塔在多种应用中已展现出其在有效性和效率方面的优越性。然而，现有方法过度关注层间特征交互，却忽略了经验证明有益的层内特征调节。尽管一些方法试图借助注意力机制或视觉变换器来学习紧凑的层内特征表示，但它们忽略了…...
微信小程序购物车全选反选功能以及合计
微信小程序基于Vant Weapp的购物车功能实现 1、单选 使用微信小程序原生表单组件checkbox和checkbox-group 注意：checkbox原生不支持bind:change事件，checkbox-group支持 <checkbox-group bindchange"handleCheck"><checkbox val…...
大数据新视界 -- Hive 数据湖集成与数据治理（下）（26 / 30）
💖💖💖亲爱的朋友们，热烈欢迎你们来到 青云交的博客！能与你们在此邂逅，我满心欢喜，深感无比荣幸。在这个瞬息万变的时代，我们每个人都在苦苦追寻一处能让心灵安然栖息的港湾。而 我的…...
【基础数学二】整除，最大公约数约数，最小公倍数
整除 在数论中，一个整数 a a a 能够被另一个整数 d d d 整除，记做 d ∣ a d|a d∣a。 整除的性质： 如果 d ∣ a d | a d∣a，则对于任意整数 k k k 有 d ∣ k a d | ka d∣ka。如果 d ∣ a d|a d∣a 并且 d ∣ b d|b d∣…...
】IO模型以及补充知识)
【lua语言基础(四)】IO模型以及补充知识
💓博主CSDN主页:杭电码农-NEO💓 ⏩专栏分类:lua从入门到精通⏪ 🚚代码仓库:NEO的学习日记🚚 🌹关注我🫵带你学更多lua语言的知识 🔝🔝 lua语言基础 1. 简单的IO模型2…...
Python知识分享第十九天-网络编程
网络编程 概述用来实现 网络互联 不同计算机上运行的程序间可以进行数据交互也叫Socket编程 套接字编程 三要素IP地址概述设备在网络中的唯一标识分类IPV4城域网13广域网22局域网31IPV6八字节 十六进制相关dos命令查看ipwindows: ipconfigmac和linux: ifconfig测试网络ping 域…...
【JuMP.jl】非线性规划
[JuMP] 03 非线性规划 非线性规划模型 非线性规划问题是线性规划问题的自然推广， 在实际的工程问题中，优化问题中的目标函数与约束不会总是线性函数，因此非线性规划的求解功能是必要的。 min x ∈ R n f 0 ( x ) s.t. l j ≤ f j ( x ) ≤…...
网络（TCP）
目录 TCP socket API 详解 套接字有哪些类型？socket有哪些类型？ 图解TCP四次握手断开连接 图解TCP数据报结构以及三次握手（非常详细） socket缓冲区以及阻塞模式详解 再谈UDP和TCP bind(): 我们的程序中对myaddr参数是这样…...
40分钟学 Go 语言高并发：服务性能调优实战
服务性能调优实战 一、性能优化实战概述 优化阶段主要内容关键指标重要程度瓶颈定位收集性能指标，确定瓶颈位置CPU、内存、延迟、吞吐量⭐⭐⭐⭐⭐代码优化优化算法、并发、内存使用代码执行时间、内存分配⭐⭐⭐⭐⭐系统调优调整系统参数、资源配置系统资源利用率…...
5092 星际争霸
逆序对排序； 字符串遍历； pair 特点： 两个值，第一个是字符串，第二个是逆序对数。而且没有重复的字符串。 #include<bits/stdc.h>using namespace std; typedef long long ll; const int N1e35; #define x f…...
AUTOSAR AP 汽车API知识点总结（Automotive API ）R24-11
汽车API知识点总结 一、背景与目标 背景：智能互联汽车正逐步依赖远程诊断、软件更新等功能以确保行驶安全，并且用户已习惯于通过智能设备中的应用程序控制连接设备。虽然AUTOSAR标准支持车辆软件的可更新性，但尚未提供将AUTOSAR应用产生的数据和功能安全可靠地暴露给非AUTO…...
vue2：Cascader 级联选择器中加载两种不同的数据结构
前言 因UI调整，需要将el-tree控件更换为级联选择器，而在原树形控件中，加载了两种不同的数据结构，（参见vue2：树形控件el-tree中加载两种不同结构的数据_vue2 树形插件-CSDN博客）所以现在级联选择器中也需要加载这两种不同的数据结构。 问题 原本以为处理方式差不多，在…...
【xLSTM-Transformer序列分类】Pytorch使用xLSTM-Transformer对序列进行分类源代码
Python, Pytorch使用xLSTM-Transformer对序列进行分类源代码。xLSTM是不久前LSTM团队提出来的新模型，将xLSTM融入Transformer的Encoder中，创新型较强。另外，Transformer是完整的，即使用了Encoder、Decoder和Embedding所有模块。 …...
TDengine 签约安徽智质，助力海螺水泥智慧工厂升级
在当前制造业数字化转型的浪潮中，如何实现智能化、自动化与数据驱动的高效生产，成为企业提升竞争力的关键。尤其是在水泥、钢铁等传统行业，随着技术的不断进步，如何打破数据孤岛、提升生产管理效率，已经成为许多工厂亟…...
Hbase整合Mapreduce案例2 hbase数据下载至hdfs中——wordcount
目录 整合结构准备数据下载pom.xmlMain.javaReduce.javaMap.java操作 总结 整合结构 和案例1的结构差不多，Hbase移动到开头，后面跟随MR程序。 因此对于输入的K1 V1会进行一定的修改 准备 在HBASE中创建表，并写入数据 create "wunaii…...
WHLUG丨deepin、华中科技大学开放原子开源俱乐部、 RustSBI 和清华大学开源操作系统训练营共话开源新生代成长之路
2024年11月30日下午，由 deepin（深度）社区联合华中科技大学开放原子开源俱乐部、 RustSBI 开源社区和清华大学开源操作系统训练营共同举办的WHLUG（武汉Linux用户组）线下沙龙在华中科技大学成功举办。 本次活动聚集了50余…...
深入理解AVL树：结构、旋转及C++实现
1. AVL树的概念 什么是AVL树？ AVL树是一种自平衡的二叉搜索树，其发明者是Adelson-Velsky和Landis，因此得名“AVL”。AVL树是首个自平衡二叉搜索树，通过对树的平衡因子进行控制，确保任何节点的左右子树高度差最多为1&…...
L15.【LeetCode笔记】相同的树
目录 1.题目 代码模板 2.分析 通过合理的if判断分类讨论两个根节点 1.首先,p和q都为NULL的情况最好排除 2.排除了两个都为NULL的情况,剩下的情况:1.其中一个为NULL;2.两个都不为NULL 写法1 写法2 3.只剩下最后一种情况:p和q都不为NULL 3.代码 提交结果 1.题目 https…...
【算法】【优选算法】位运算（下）
目录 一、：⾯试题 01.01.判定字符是否唯⼀1.1 位图1.2 hash思路1.3 暴力枚举 二、268.丢失的数字2.1 位运算，异或2.2 数学求和 三、371.两整数之和四、137.只出现⼀次的数字 II五、⾯试题 17.19.消失的两个数字 一、：⾯试题 01.01.判定字符是…...
网络——Socket与WebSocket
Socket与WebSocket都是网络通信中的重要概念，但它们在原理、应用场景及特性上存在显著的差异。以下是对两者的详细比较： 一、Socket 定义：Socket（套接字）是计算机网络中的一个抽象层，它允许应用程序通过网…...
Springboot3整合Redis
书接上篇《Redis 安装篇（阿里云服务器）_阿里云安装redis-CSDN博客》，安装好Redis后，就需要在springboot项目中使用Redis了。 一、SpringBoot整合Redis 1.添加坐标 <!--redis--> <dependency><groupId>org.sp…...
Java CountDownLatch 用法和源码解析
🧑 博主简介：CSDN博客专家，历代文学网（PC端可以访问：https://literature.sinhy.com/#/literature?__c1000，移动端可微信小程序搜索“历代文学”）总架构师，15年工作经验，…...
微信小程序3-显标记信息和弹框
感谢阅读，初学小白，有错指正。 一、实现功能： 在地图上添加标记点后，标记点是可以携带以下基础信息的，如标题、id、经纬度等。但是对于开发来说，这些信息还不足够，而且还要做到点击标记点时&a…...
Android 消息队列之MQTT的使用：物联网通讯，HTTP太重了，使用MQTT；断网重连、注册、订阅、发送数据和接受数据，实现双向通讯。
目录： 问题MQTT是什么以及为什么使用如何使用：第一阶段、基础功能如何使用：第二阶段、增加断网重连如何使用：第三阶段、封装 一、问题 在开发的时候，我们一般都使用Http和后台进行通讯，比如我们是开发物联…...
详解Java数据库编程之JDBC
目录 首先创建一个Java项目 在Maven中央仓库下载mysql connector的jar包 针对MySQL版本5 针对MySQL版本8 下载之后，在IDEA中创建的项目中建立一个lib目录，然后把刚刚下载好的jar包拷贝进去，然后右键刚刚添加的jar包，点击‘添…...