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ubuntu 20.04 复现 LVI-SAM

news 来源：原创 2025/9/20 23:19:17

1.环境配置

ubuntu20.04 + ROS-Noetic + GTSAM 4.0.2 + Ceres 1.14.0

前面的我都安装过了，但Ceres 我安装的是 2.2.0,现在安装Ceres 1.14.0

sudo apt-get update
sudo apt-get install cmake libgoogle-glog-dev libgflags-dev libatlas-base-dev libeigen3-dev libsuitesparse-dev

wget http://ceres-solver.org/ceres-solver-1.14.0.tar.gz
tar zxf ceres-solver-1.14.0.tar.gz
cd ceres-solver-1.14.0

mkdir build
cd build

cmake ..

make -j4

sudo make install

2.数据集下载

LVI-SAM数据集

3.搭建目录和clone代码

mkdir -p LVI-SAM/src
cd LVI-SAM/src

git clone https://github.com/TixiaoShan/LVI-SAM
cd ..

4.修改代码

4.1 CMakeLists.txt 的C++标准改为14：

set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++14")

第37行后面加入find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS timer thread serialization chrono)

4.2

4.3

4.4

#include <opencv2/imgproc/imgproc_c.h>

5.编译

catkin_make -j4

6.运行launch

source ./devel/setup.bash
roslaunch lvi_sam run.launch

7.运行上面下载的数据集

rosbag play handheld.bag

8.在RVIZ查看

ubuntu 20.04 复现 LVI-SAM

1.环境配置 ubuntu20.04 ROS-Noetic GTSAM 4.0.2 Ceres 1.14.0 前面的我都安装过了，但Ceres 我安装的是 2.2.0,现在安装Ceres 1.14.0 sudo apt-get update sudo apt-get install cmake libgoogle-glog-dev libgflags-dev libatlas-base-dev libeigen3-dev lib…...

编程日记 2025/9/20 23:19:17

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27.[2019红帽杯]easyRE1（保姆教程）

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0. 定义 Scaling Law 是描述 AI 模型性能随关键因素（如参数量、数据量、计算量）增长而变化的数学规律，通常表现为幂律关系。历史里程碑： **OpenAI 2020 年论文首次系统提出语言模型的缩放定律**DeepMind、Google 等机构后续发表…...

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java学习笔记13——IO流

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防DDoS流量清洗核心机制解析

本文深度剖析DDoS流量清洗技术演进路径，揭示混合云清洗系统的四层过滤架构，结合2023年新型反射攻击案例，提出基于AI行为分析的动态防御策略。通过Gartner最新攻防效能数据与金融行业实战方案，阐明流量清洗系统在误判率、清洗延迟、…...

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边缘计算革命：低功耗GPU在自动驾驶实时决策中的应用 ——分析NVIDIA Jetson与华为昇腾的嵌入式方案差异一、自动驾驶的实时决策挑战与边缘计算需求自动驾驶系统需在30ms内完成环境感知、路径规划与车辆控制的全流程闭环‌。传统云端计算受限于网络延迟&#xf…...

编程日记 2025/9/18 13:42:26

ubuntu24.04-MyEclipse的项目导入到 IDEA中

用myeclipse创建的一个web项目， jdk1.7,tomcat7,mysql8.0,导入到idea项目中 1.导入现有项目 1.打开IDEA，选择“Import Project”进入下一步 2.选择所需要导入的项目，点击“OK” 3.点击创建一个新的项目，然后下一步 4.直接点…...

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基于SpringBoot的律师事务所案件管理系统【附源码】

基于SpringBoot的律师事务所案件管理系统（源码L文说明文档） 目录 4 系统设计 4.1界面设计原则 4.2功能结构设计 4.3数据库设计 4.3.1属性图 4.3.2 数据库物理设计 5 系统实现 5.1客户信息管理 5.2 律师…...

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Android系统的Wi-Fi系统框架和详细启动流程

目录一、前言二、系统架构层次 ‌1、应用层‌ ‌2、Framework层‌ 3‌、HAL层‌ ‌4、驱动层‌ 三、Wi-Fi 目录树结构四、系统流程 1、应用层请求 2、Wi-Fi管理服务处理 3、硬件交互 4、数据处理与事件通知 5.连接管理 6.状态维护五、WiFi启动流程及函数调用…...

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Scala基础知识8

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编程日记 2025/9/19 3:59:55

SwiftUI 本地推送（Local Notification）教程目录

1. 本地推送简介 1.1 什么是本地推送？1.2 本地推送的应用场景（提醒、定时任务、用户交互等）1.3 本地推送与远程推送的区别 2. 前提条件 2.1 开发环境要求（Xcode 13、iOS 15）2.2 需要的基础知识（SwiftUI …...

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大数据技术与Scala

集合高级函数过滤通过条件筛选集合元素，返回新集合。映射对每个元素应用函数，生成新集集合扁平化将嵌套集合展平为单层集合。扁平化映射先映射后展平，常用于拆分字符串。分组按规则将元素分组为Map结构。归约 …...

编程日记 2025/9/11 18:34:55

golang通过飞书邮件服务API发送邮件功能详解

一.需求需要实现通过飞书邮件服务API发送邮件验证码功能:用户输入邮箱, 点击发送邮件,然后发送邮件验证码, 这里验证码有过期时间, 保存到redis缓存中二.实现实现的部分代码如下: 控制器部分代码 // 发送邮件控制器 func EmailSendController(userId uint64, m proto.Messa…...

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