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自动驾驶---苹果又要造车了吗？

news 来源：原创 2025/9/21 0:02:34

1 背景

巴菲特一直认为造车的企业是一个做 “苦生意” 的企业，可能苹果高层也意识到了这一点，于是造车计划在去年被终止。

但2025年2月份，苹果公司署名发了一篇自动驾驶领域的论文《Robust Autonomy Emerges from Self-Play》，详细阐述了如何通过自我对弈（self-play）来训练自动驾驶系统，从而使其在没有人工数据的情况下表现出强大的鲁棒性和自主性。

首先给各位读者朋友阐述自我博弈的概念，自我博弈有点类似中国武侠小说《神雕侠侣》中周伯通的技能----“双手左右互搏”。自我博弈主要应用在强化学习领域，特别是在AlphaGo等棋类游戏中。

自我对弈是一种强化学习（Reinforcement Learning）方法，智能体通过与自己（或克隆版本）反复对抗来提升策略。经典案例如：

在论文中，作者的目标是将这一方法应用于自动驾驶系统的训练，旨在通过模拟环境中的自我对弈，训练一个无需人工数据的自动驾驶策略。该方法的核心假设是：通过模拟环境进行大规模的自我对弈，智能体能够学会如何应对复杂的现实环境中的多种驾驶场景。

开篇作者讲述了AlphaGo在围棋领域的成功应用，以及如何将类似的自我对弈机制应用于不同的复杂任务中。与自动驾驶相关的研究主要集中在如何利用模拟器进行训练，以及如何借助大规模数据进行无监督学习或自我学习。

这一工作主要可以用于自动驾驶场景的生成：10天可以生成16亿公里的模拟数据，每百万公里的费用不足5美元，大大降低World Model的成本。苹果将该成果放在CARLA，nuPlan以及Waymo开放数据集上进行零样本独立测试，均获得了SOTA表现。

在这一部分，作者介绍了他们的方法，主要包括以下几个方面：

模拟器开发（Gigaflow）：为实现大规模训练，研究团队开发了一个名为Gigaflow的高效批量模拟器。该模拟器可以在单个8-GPU节点上每小时合成和训练相当于42年的驾驶经验。
- a. GIGAFLOW在大规模并行的自博弈强化学习设置中，模拟数万个虚拟世界，其中包含数百万个智能体；
- b. 每个虚拟世界要求智能体在地图上导航至目标位置，且不能发生碰撞；
- c. 每个智能体在给定的一组局部观测信息的情况下，优化自身的表现；
- d. 所有智能体都使用一个紧凑的共享策略网络。
自我对弈训练：通过让自动驾驶系统与自己进行对弈，即在没有人类驾驶数据的情况下进行训练，研究人员能够大规模地生成各种驾驶场景，促使智能体学习如何应对不同的驾驶任务。
奖励和目标函数：为了确保自我对弈过程中的学习有效，作者设计了奖励函数，重点奖励在复杂的交通情境中做出正确决策的智能体行为，其中奖励项包括到达目标，避免碰撞，居中行驶和车道对齐等，处罚项包括闯红灯，偏离道路等。

本章节详细介绍了实验的设置，包括模拟环境的构建和实验的具体细节：

环境设置：为了评估训练效果，作者在模拟环境中设立了多个基准测试，模拟了不同的驾驶场景，例如城市道路、高速公路等，以确保训练的全面性。
自我对弈的规模和时长：研究人员通过让多个智能体同时进行自我对弈，从而在短时间内生成大量的训练数据。总计训练的模拟时间达到16亿公里的驾驶经验，相当于人类驾驶员的42年经验。
训练过程：每个智能体在模拟环境中进行反复训练，逐步提高其驾驶策略，以应对更复杂的交通情况和驾驶任务。

这一部分详细展示了实验结果和讨论，并进行了对比分析：

性能评估：训练后的策略在三个独立的自动驾驶基准测试中表现出色，超越了现有的最先进技术水平。此外，研究还通过与人类驾驶员的实际场景对比，验证了自我对弈策略的优越性。
鲁棒性测试：在多种不同的驾驶环境中，训练后的自动驾驶系统表现出极高的鲁棒性，能够有效应对突发的交通状况和复杂的驾驶场景。统计数据显示，在每17.5年的连续驾驶中，发生一次交通事故，表现出极低的事故率。
零-shot学习：一个显著的结果是，训练的模型完全没有依赖任何人工驾驶数据，所有训练数据都是通过自我对弈生成的，这展示了自我对弈策略的强大能力，能够在不同的驾驶场景中无缝适应。

同时对实验结果进行了深入讨论，探讨了该方法的潜力和局限性：

自我对弈的优势：自我对弈能够大规模生成多样化的训练数据，智能体在模拟环境中的持续学习，使得其能够逐步改进策略，增强系统的鲁棒性和自主性。
局限性与挑战：尽管自我对弈有许多优点，但其训练过程仍然需要大量计算资源，且在实际道路测试中可能会遇到一些不可预见的复杂情况。因此，如何将该方法与真实数据结合，进一步提高其在复杂环境中的表现，仍然是未来研究的一个方向。

研究表明，通过自我对弈训练，自动驾驶系统能够在没有人工数据的情况下实现高效、鲁棒的驾驶能力。这为未来的自动驾驶技术提供了新的研究思路，尤其是在不依赖人类驾驶数据的情况下进行大规模训练，说明自我对弈在自动驾驶系统中的巨大潜力。

尽管自我对弈方法已取得显著进展，但仍有多个方面需要进一步探索：