当前位置：首页 > news >正文

人工智能D* Lite 算法-动态障碍物处理、多步预测和启发式函数优化

news 来源：原创 2025/5/9 15:36:23

在智能驾驶领域，D* Lite 算法是一种高效的动态路径规划算法，适用于处理环境变化时的路径重规划问题。以下将为你展示 D* Lite 算法的高级用法，包含动态障碍物处理、多步预测和启发式函数优化等方面的代码实现。

代码实现

import heapq
import math# 地图类，用于管理地图信息和更新
class Map:def __init__(self, grid):self.grid = gridself.rows = len(grid)self.cols = len(grid[0])def get_neighbors(self, node):x, y = nodeneighbors = []for dx, dy in [(0, 1), (0, -1), (1, 0), (-1, 0), (1, 1), (1, -1), (-1, 1), (-1, -1)]:new_x, new_y = x + dx, y + dyif 0 <= new_x < self.rows and 0 <= new_y < self.cols and self.grid[new_x][new_y] == 0:neighbors.append((new_x, new_y))return neighborsdef update_cell(self, x, y, new_value):self.grid[x][y] = new_valuedef is_obstacle(self, node):x, y = nodereturn self.grid[x][y] == 1# 节点类，用于存储节点信息
class Node:def __init__(self, x, y):self.x = xself.y = yself.g = float('inf')self.rhs = float('inf')self.key = [float('inf'), float('inf')]def __lt__(self, other):return self.key < other.key# 优化的启发式函数：考虑对角线移动的欧几里得距离
def heuristic(a, b):dx = abs(a[0] - b[0])dy = abs(a[1] - b[1])return math.sqrt(dx**2 + dy**2)# 计算节点的键值
def calculate_key(node, s_start, k_m):node.key = [min(node.g, node.rhs) + heuristic((node.x, node.y), s_start) + k_m,min(node.g, node.rhs)]return node# 初始化 D* Lite 算法
def initialize(s_start, s_goal):U = []nodes = {}for i in range(map_obj.rows):for j in range(map_obj.cols):node = Node(i, j)nodes[(i, j)] = nodes_goal_node = nodes[s_goal]s_goal_node.rhs = 0s_goal_node = calculate_key(s_goal_node, s_start, 0)heapq.heappush(U, s_goal_node)return U, nodes# 更新节点的 rhs 值
def update_vertex(U, node, s_start, k_m):if node.g != node.rhs:node = calculate_key(node, s_start, k_m)for i, n in enumerate(U):if n.x == node.x and n.y == node.y:U[i] = nodeheapq.heapify(U)breakelse:heapq.heappush(U, node)else:for i, n in enumerate(U):if n.x == node.x and n.y == node.y:U.pop(i)heapq.heapify(U)break# 计算最短路径
def compute_shortest_path(U, s_start, nodes, k_m):while U and (U[0].key < calculate_key(nodes[s_start], s_start, k_m) ornodes[s_start].rhs > nodes[s_start].g):u = heapq.heappop(U)if u.g > u.rhs:u.g = u.rhselse:u.g = float('inf')update_vertex(U, u, s_start, k_m)for neighbor in map_obj.get_neighbors((u.x, u.y)):neighbor_node = nodes[neighbor]if neighbor != s_start:cost = 1if abs(u.x - neighbor[0]) + abs(u.y - neighbor[1]) == 2:cost = math.sqrt(2)  # 对角线移动代价neighbor_node.rhs = min(neighbor_node.rhs,u.g + cost)update_vertex(U, neighbor_node, s_start, k_m)# 动态障碍物处理和多步预测
def handle_dynamic_obstacles(U, nodes, s_start, s_goal, k_m, dynamic_obstacles):for obstacle in dynamic_obstacles:obstacle_node = nodes[obstacle]map_obj.update_cell(obstacle[0], obstacle[1], 1)for neighbor in map_obj.get_neighbors(obstacle):neighbor_node = nodes[neighbor]neighbor_node.rhs = float('inf')update_vertex(U, neighbor_node, s_start, k_m)compute_shortest_path(U, s_start, nodes, k_m)# 路径规划函数
def d_star_lite(s_start, s_goal, dynamic_obstacles=[]):U, nodes = initialize(s_start, s_goal)k_m = 0compute_shortest_path(U, s_start, nodes, k_m)path = []current = s_startwhile current != s_goal:path.append(current)neighbors = map_obj.get_neighbors(current)min_rhs = float('inf')next_node = Nonefor neighbor in neighbors:neighbor_node = nodes[neighbor]if neighbor_node.rhs < min_rhs:min_rhs = neighbor_node.rhsnext_node = neighborif next_node is None:print("未找到可行路径！")return []current = next_nodepath.append(s_goal)# 处理动态障碍物if dynamic_obstacles:handle_dynamic_obstacles(U, nodes, s_start, s_goal, k_m, dynamic_obstacles)path = []current = s_startwhile current != s_goal:path.append(current)neighbors = map_obj.get_neighbors(current)min_rhs = float('inf')next_node = Nonefor neighbor in neighbors:neighbor_node = nodes[neighbor]if neighbor_node.rhs < min_rhs:min_rhs = neighbor_node.rhsnext_node = neighborif next_node is None:print("未找到可行路径！")return []current = next_nodepath.append(s_goal)return path# 示例地图
map_grid = [[0, 0, 0, 0, 0],[0, 1, 1, 0, 0],[0, 0, 0, 0, 0],[0, 0, 1, 1, 0],[0, 0, 0, 0, 0]
]
map_obj = Map(map_grid)# 起点和终点
s_start = (0, 0)
s_goal = (4, 4)# 初始路径规划
path = d_star_lite(s_start, s_goal)
if path:print("初始规划的路径:", path)# 模拟动态障碍物出现
dynamic_obstacles = [(2, 2)]
path = d_star_lite(s_start, s_goal, dynamic_obstacles)
if path:print("出现动态障碍物后重新规划的路径:", path)

代码解释

1. 地图类（`Map`）

get_neighbors：不仅考虑上下左右移动，还考虑了对角线移动，扩大了节点的搜索范围。
is_obstacle：判断节点是否为障碍物。

2. 节点类（`Node`）

存储节点的坐标、g 值（从起点到该节点的实际代价）、rhs 值（到该节点的最短路径的估计代价）和键值 key。

3. 启发式函数（`heuristic`）

采用考虑对角线移动的欧几里得距离作为启发式函数，更准确地估计节点到目标节点的代价。

4. D* Lite 算法核心函数

initialize：初始化算法，创建节点字典和优先队列 U，将目标节点加入队列。
calculate_key：计算节点的键值，用于优先队列的排序。
update_vertex：更新节点的 rhs 值，并根据情况更新优先队列。
compute_shortest_path：计算最短路径，不断更新节点的 g 和 rhs 值，直到找到最短路径或队列为空。

5. 动态障碍物处理和多步预测

handle_dynamic_obstacles：处理动态障碍物的出现，更新受影响节点的 rhs 值，并重新计算最短路径。

6. 路径规划函数（`d_star_lite`）

主路径规划函数，先进行初始路径规划，若存在动态障碍物，则调用 handle_dynamic_obstacles 重新规划路径。

注意事项

代码中的动态障碍物处理是简单模拟，实际应用中需要结合传感器数据实时更新障碍物信息。
启发式函数和移动代价的计算可以根据具体场景进行调整，以提高路径规划的效率和准确性。
代码中未考虑车辆的运动学约束，实际智能驾驶中需要进一步考虑车辆的转弯半径、速度限制等因素。

人工智能D* Lite 算法-动态障碍物处理、多步预测和启发式函数优化

在智能驾驶领域，D* Lite 算法是一种高效的动态路径规划算法，适用于处理环境变化时的路径重规划问题。以下将为你展示 D* Lite 算法的高级用法，包含动态障碍物处理、多步预测和启发式函数优化等方面的代码实现。代码实现 import heapq impo…...

编程日记 2025/5/9 15:36:23

【学术投稿】第五届计算机网络安全与软件工程（CNSSE 2025）

重要信息官网：www.cnsse.org 时间：2025年2月21-23日地点：中国-青岛简介第五届计算机网络安全与软件工程（CNSSE 2025）将于2025年2月21-23日在中国-青岛举行。CNSSE 2025专注于计算机网络安全、软件工程、信号处…...

编程日记 2025/5/9 1:30:22

spring学习（spring 配置文件详解）

一了解如何创建基本的spring 配置文件步骤 1 导入 spring-context 依赖 <dependency><groupId>org.springframework</groupId><artifactId>spring-context&l…...

编程日记 2025/5/9 14:50:37

创建一个javaWeb Project

文章目录前言一、eclipse创建web工程二、web.xmlservlet.xml< mvc:annotation-driven/ > Spring MVC 驱动< context:component - scan >：扫描< bean > ... < /bean >< import > config/beans.xml beans.xmlmybatis.xml 前言 javaWe…...

编程日记 2025/5/9 15:17:53

大模型推理——MLA实现方案

1.整体流程先上一张图来整体理解下MLA的计算过程 2.实现代码 import math import torch import torch.nn as nn# rms归一化 class RMSNorm(nn.Module):""""""def __init__(self, hidden_size, eps1e-6):super().__init__()self.weight nn.Pa…...

编程日记 2025/5/9 15:22:35

洛谷网站： P3029 [USACO11NOV] Cow Lineup S 题解

题目传送门： P3029 [USACO11NOV] Cow Lineup S - 洛谷 | 计算机科学教育新生态 (luogu.com.cn) 前言： 这道题的核心问题是在一条直线上分布着不同品种的牛，要找出一个连续区间，使得这个区间内包含所有不同品种的牛，…...

编程日记 2025/5/9 14:08:58

DeepSeek-R1 云环境搭建部署流程

DeepSeek横空出世，在国际AI圈备受关注，作为个人开发者，AI的应用可以有效地提高个人开发效率。除此之外，DeepSeek的思考过程、思考能力是开放的，这对我们对结果调优有很好的帮助效果。 DeepSeek是一个基于人工智能技术…...

编程日记 2025/5/9 14:23:25

【Go语言快速上手】第二部分：Go语言进阶

文章目录并发编程goroutine：创建和调度 goroutinechannel：无缓冲 channel、有缓冲 channel、select 语句无缓冲 channel有缓冲 channelselect 语句 sync 包：Mutex、RWMutex、WaitGroup 等同步原语Mutex：互斥锁RWMutex&#xff1a…...

编程日记 2025/5/3 20:30:23

自定义多功能输入对话框：基于 Qt 打造灵活交互界面

一、引言在使用 Qt 进行应用程序开发时，我们经常需要与用户进行交互，获取他们输入的各种信息。QInputDialog 是 Qt 提供的一个便捷工具，可用于简单的输入场景，但当需求变得复杂，需要支持更多类型的输入控件&#xff0…...

编程日记 2025/5/9 14:27:25

计算机毕业设计SparkStreaming+Kafka广告推荐系统广告预测广告数据分析可视化广告爬虫大数据毕业设计深度学习机器学习

温馨提示：文末有 CSDN 平台官方提供的学长联系方式的名片！ 温馨提示：文末有 CSDN 平台官方提供的学长联系方式的名片！ 温馨提示：文末有 CSDN 平台官方提供的学长联系方式的名片！ 作者简介：Java领…...

编程日记 2025/5/9 14:10:50

企业FTP替代升级，实现传输大文件提升100倍！

随着信息技术的飞速发展，网络安全环境也变得越来越复杂。在这种背景下，传统的FTP（文件传输协议）已经很难满足现代企业对文件传输的需求了。FTP虽然用起来简单，但它的局限性和安全漏洞让它在面对高效、安全的数据交换时…...

编程日记 2025/5/9 14:23:25

盘姬工具箱：完全免费的电脑工具箱

今天给大家介绍一个非常好用的系统工具箱，里面内含100多个工具，完全免费使用，而且没有广告，非常的棒。盘姬工具箱：完全免费的电脑工具箱盘姬工具箱是一款完全免费的电脑工具箱，功能丰富且实用。软件下载并…...

编程日记 2025/5/9 13:59:38

【个人开发】macbook m1 Lora微调qwen大模型

本项目参考网上各类教程整理而成，为个人学习记录。项目github源码地址：Lora微调大模型项目中微调模型为：qwen/Qwen1.5-4B-Chat。去年新发布的Qwen/Qwen2.5-3B-Instruct同样也适用。微调步骤 step0: 环境准备 conda create --name fin…...

编程日记 2025/5/9 13:43:07

开源项目OpenIM单机部署生产环境异常处理及数据恢复

在生产环境中，通常会采用集群部署来保证组件和服务的高可用性。然而，在资源有限的情况下，一些开发者可能会选择在生产环境中进行单机部署（使用源码部署或docker容器）。本文将介绍在单机部署环境下如何进行数据备份、异…...

编程日记 2025/5/9 13:48:24

天津三石峰科技——汽车生产厂的设备振动检测项目案例

汽车产线有很多传动设备需要长期在线运行，会出现老化、疲劳、磨损等问题，为了避免意外停机造成损失，需要加装一些健康监测设备，监测设备运行状态。天津三石峰科技采用 12 通道振动信号采集卡（下图 1）对…...

编程日记 2025/5/9 13:48:24

MySQL-5.7.44安装（CentOS7）

目录 1、下载安装包并解压 2、创建数据目录与日志目录 3、设置环境变量 4、刷新环境变量 5、执行初始化 6、创建配置文件目录 7、新建配置文件 8、为安装目录赋予可执行权限 9、创建服务启动脚本 10、启动服务并将启动脚本加入开机自启动 11、查看服务状态 12、创建…...

编程日记 2025/5/8 21:03:30

什么是网络安全

1) 什么是网络安全作为程序员，主要是面向产品的安全的问题。比如sql注入，xss，csrf，cookie窃取等等，都值得我们去思考。保证网站运行正常，客户数据安全。 2) sql注入简单的说，就是利用表单提…...

编程日记 2025/5/9 14:02:30

即时通讯开源项目OpenIM配置离线推送全攻略

如何进行二次开发如果您需要基于 OpenIM 开发新特性，首先要确定是针对业务侧还是即时通讯核心逻辑。由于 OpenIM 系统本身已经做好了比较多的抽象，大部分聊天的功能已经具备了，不建议修改 IM 本身。如果需要增加 IM 的能力，可以…...

编程日记 2025/5/9 14:43:40

快速上手——.net封装使用DeekSeek-V3 模型

📢欢迎点赞：👍 收藏 ⭐留言 📝 如有错误敬请指正，赐人玫瑰，手留余香！📢本文作者：由webmote 原创📢作者格言：新的征程，用爱发电，去丈量人心，是否能达到人机合一？开工大吉新的一年就这么水灵灵的开始了，在这里，祝各位读者新春快乐，万事如意！新年伊…...

编程日记 2025/4/23 1:51:02

【原创】Android Studio Ladybug 中Gradle配置

使用Android Studio创建项目后，由于需要下载的一下文件在国外，加上网速的问题，以及防火墙的问题，不少文件难以下载。常常导致项目创建后，要等很长时间，各种折腾，结果一个demo都跑不起来。经过…...

编程日记 2025/5/9 14:53:16

Java版本与JDK版本

两者关联 Java版本指的Java语言和平台的版本，例如Java8、Java11、Java17等，每个版本会引入新特性、改进和修复。 JDK(Java Development Kit)版本则是开发工具包，包含编译器、调试器等工具，通常与Java版本对应，例如JDK…...

编程日记 2025/5/7 15:10:40

【GeeRPC】Day3：服务注册（Service Register）

Day3：服务注册（Service Register） 今天的任务是： 通过反射实现服务注册功能；在服务端实现服务调用，代码约 150 行； 结构体映射为服务 RPC 框架的一个基本能力是：像调用本地程序一…...

编程日记 2025/5/9 3:05:48

c/c++蓝桥杯经典编程题100道（17）二叉树遍历

二叉树遍历 ->返回c/c蓝桥杯经典编程题100道-目录目录二叉树遍历一、题型解释二、例题问题描述三、C语言实现解法1：递归前序遍历（难度★） 解法2：迭代中序遍历（难度★★） 解法3&#xff1a…...

编程日记 2025/5/6 1:27:07

mysql系统库介绍,数据字典(介绍,存储方式,常见表,访问权限),系统表(介绍,不同功能的表)

目录 mysql系统库介绍数据字典介绍不同版本下的存储方式常见的数据字典表访问权限系统表介绍权限授予系统表对象信息系统表服务器端帮助系统表时区系统表 mysql系统库介绍 MySQL 默认创建的特殊数据库，主要用于存储服务器运行时所需的信…...

编程日记 2025/5/6 13:43:57

如何在macOS上安装Ollama

安装Ollama 安装Ollama的步骤相对简单，以下是基本的安装指南： 访问官方网站：打开浏览器，访问Ollama的官方网站。下载安装包：根据你的操作系统，选择相应的安装包进行下载。运行安装程序：下载完…...

编程日记 2025/5/2 2:12:25

【JavaScript】《JavaScript高级程序设计 (第4版) 》笔记-Chapter6-集合引用类型

六、集合引用类型 Object 是 ECMAScript 中最常用的类型之一。虽然 Object 的实例没有多少功能，但很适合存储和在应用程序间交换数据。显式地创建 Object 的实例有两种方式。第一种是使用 new 操作符和 Object 构造函数。另一种方式是使用对象字面量（ob…...

编程日记 2025/5/2 16:41:26

Spring Boot Actuator使用

说明：本文介绍Spring Boot Actuator的使用，关于Spring Boot Actuator介绍，下面这篇博客写得很好，珠玉在前，我就不多介绍了。 Spring Boot Actuator 简单使用项目里引入下面这个依赖 <!--Spring Boot Actuator依…...

编程日记 2025/5/6 10:59:49

SwanLab x verl：可视化LLM强化学习后训练教程

文章目录介绍Verl和SwanLab1. 环境安装2. 使用方法3. 查看训练日志介绍Verl和SwanLab verl 是一个灵活、高效且可用于生产环境的强化学习（RL）训练框架，专为大型语言模型（LLMs）的后训练设计。它由字节跳动火山引擎团…...

编程日记 2025/5/6 6:04:01

linux安装oracle19c

安装安装前检查配置： 挂载50g盘： vgcreate oravg /dev/sdb lvcreate -L 49.8G -n oralv oravg lvscan mkfs.xfs /dev/oravg/oralv 查看uuid blkid 复制分区表 cp /etc/fstab /etc/fstab.bakvi /etc/fstab内容为: /dev/oravg/oralv /u01 xfs defau…...

编程日记 2025/5/7 17:41:07

半导体制造工艺讲解

目录一、半导体制造工艺的概述二、单晶硅片的制造 1.单晶硅的制造 2.晶棒的切割、研磨 3.晶棒的切片、倒角和打磨 4.晶圆的检测和清洗三、晶圆制造 1.氧化与涂胶 2.光刻与显影 3.刻蚀与脱胶 4.掺杂与退火 5.薄膜沉积、金属化和晶圆减薄 6.MOSFET在晶圆表面的形…...

编程日记 2025/5/2 23:29:28

VMware下Linux和macOS安装VSCode一些总结

本文介绍VMware下Linux和macOS安装VSCode的一些内容，包括VSCode编译器显示中文以及安装.NET环境和Python环境。 VSCode下载地址：Download Visual Studio Code - Mac, Linux, Windows 一.Linux系统下 1.安装中文包按 Ctrl Shift P 打开命令面板。输…...

编程日记 2025/5/7 3:19:32

STC51 单片机中，定时器 / 计数器相关的寄存器

在 STC51 单片机中，定时器 / 计数器相关的寄存器主要有定时器控制寄存器（TCON）、定时器工作方式寄存器（TMOD）以及定时器初值寄存器（TH0、TL0、TH1、TL1），下面详细解释这些寄存器各位…...

编程日记 2025/5/7 1:33:58

DeepSeek与人工智能的结合：探索搜索技术的未来

云边有个稻草人-CSDN博客目录引言一、DeepSeek的技术背景 1.1 传统搜索引擎的局限性 1.2 深度学习在搜索中的优势二、DeepSeek与人工智能的结合 2.1 自然语言处理（NLP） 示例代码：基于BERT的语义搜索 2.2 多模态搜索示例代码&…...

编程日记 2025/5/7 21:11:08

OpenCV：图像修复

目录简述 1. 原理说明 1.1 Navier-Stokes方法（INPAINT_NS） 1.2 快速行进方法（INPAINT_TELEA） 2. 实现步骤 2.1 输入图像和掩膜（Mask） 2.2 调用cv2.inpaint()函数 2.3 完整代码示例 2.4 运行结果 …...

编程日记 2025/5/6 14:09:41

解决基于FastAPI Swagger UI的文档打不开的问题

基于FastAPI Swagger UI的文档链接/docs和/redoc在没有外网的状态下无法打开，原因是Swagger依赖的JS和CSS来自CDN。 https://cdn.jsdelivr.net/npm/swagger-ui-dist5/swagger-ui-bundle.js https://cdn.jsdelivr.net/npm/swagger-ui-dist5/swagger-ui.css https://…...

编程日记 2025/4/29 13:10:46

前端开发知识梳理 - HTMLCSS

1. 盒模型由内容区（content）、内边距（padding）、边框（border）和外边距（margin）组成。 （1）标准盒模型（box-sizing默认值, content-box&#xff…...

编程日记 2025/5/9 13:15:48

Win10环境使用ChatBox集成Deep Seek解锁更多玩法

Win10环境使用ChatBox集成Deep Seek解锁更多玩法前言之前部署了14b的Deep Seek小模型，已经验证了命令行及接口方式的可行性。但是纯命令行或者PostMan方式调用接口显然不是那么友好： https://lizhiyong.blog.csdn.net/article/details/145505686 纯…...

编程日记 2025/5/7 20:22:16

LM Studio 部署本地大语言模型

一、下载安装 1.搜索：lm studio LM Studio - Discover, download, and run local LLMs 2.下载 3.安装 4.更改成中文二、下载模型(软件内下载) 1.选择使用代理，否则无法下载 2.更改模型下载目录默认下载位置 C:\Users\用户名\.lmstudio\models 3.搜…...

编程日记 2025/5/3 4:19:00

Qt：QWidget核心属性

目录 QWidget核心属性 enab geometry WindowFrame的影响 windowTitle windowIcon qrc文件管理资源 windowOpacity cursor font toolTip focusPolicy styleSheet QWidget核心属性在Qt中使用QWidget类表示"控件"，如按钮、视图、输入框、滚动…...

编程日记 2025/4/29 1:16:25

unity学习29：摄像机camera相关skybox 和 Render Texture测试效果

目录 1 摄像机 1.1 每个Scene里都自带一个摄像机 camera 1.2 可以创建多个camera 1.3 下面先看backgroundtype: 2 backgroundtype: 天空盒 skybox 2.1 清除标志,清除：天空盒自选天空盒 2.2 window /Asset Store 2.3 导入skybox 3 backgroundtype: 纯色…...

编程日记 2025/5/1 4:25:05

吴恩达深度学习——卷积神经网络的特殊应用

内容来自https://www.bilibili.com/video/BV1FT4y1E74V，仅为本人学习使用。文章目录人脸识别相关定义Similarity函数使用Siamese网络实现函数d使用Triplet损失学习参数神经风格迁移深度卷积网络可视化神经风格迁移的代价函数内容损失函数风格损失函数人脸识别 …...

编程日记 2025/5/3 4:50:25

go语言文件和目录

打开和关闭文件 os.Open()函数能够打开一个文件，返回一个*File 和一个 err。操作完成文件对象以后一定要记得关闭文件。 package mainimport ("fmt""os" )func main() {// 只读方式打开当前目录下的 main.go 文件file, err : os.Open(".…...

编程日记 2025/5/6 9:21:58

c++ 面试题

C 面试题通常涵盖基础知识、面向对象编程、内存管理、模板、STL（标准模板库）等方面。以下是一些常见的 C 面试题及其简要解答，供你参考： 1. C 基础知识 1.1 C 和 C 的区别是什么？ C 是 C 的超集，支持面向…...

编程日记 2025/4/29 8:33:01

JAVA安全—FastJson反序列化利用链跟踪autoType绕过

前言 FastJson这个漏洞我们之前讲过了，今天主要是对它的链条进行分析一下，明白链条的构造原理。 Java安全—log4j日志&FastJson序列化&JNDI注入_log4j漏洞-CSDN博客漏洞版本 1.2.24及以下没有对序列化的类做校验,导致漏洞产生 1.2.25-1.2.41增加了黑名单限制，…...

编程日记 2025/5/8 16:17:47

Java Stream API：高效数据处理的利器引言

Java Stream API：高效数据处理的利器引言在 Java 编程中，数据处理是一项极为常见且关键的任务。传统的 for 循环在处理数据集合时，往往会导致代码变得冗长、复杂，这不仅增加了代码的编写难度，还降低了代码的可读性和…...

编程日记 2025/4/30 6:19:06

kubeadm构建k8s源码阅读环境

目标前面看了minikube的源码了解到其本质是调用了kubeadm来启动k8s集群，并没有达到最初看代码的目的。所以继续看看kubeadm的代码，看看能否用来方便地构建源码调试环境。 k8s源码编译 kubeadm源码在k8s源码库中，所以要先克隆k8s源码。之…...

编程日记 2025/5/5 7:52:35

Java架构设计亿级流量场景下的本地缓存方案选型

在当今的互联网时代，亿级流量的应用场景已经司空见惯。无论是大型电商平台的促销活动，还是热门社交应用的日常运营，都可能面临每秒数万甚至数十万的请求流量。在这样的高并发、高流量场景下，系统的性能和稳定性面临着巨大的挑战。…...

编程日记 2025/5/6 12:13:41

ChatGPT怎么回事？

纯属发现，调侃一下~ 这段时间deepseek不是特别火吗，尤其是它的推理功能，突发奇想，想用deepseek回答一些问题，回答一个问题之后就回复服务器繁忙（估计还在被攻击吧~_~） 然后就转向了GPT&#xf…...

编程日记 2025/4/21 0:54:39

离线安装Appium Server

1、问题概述？安装Appium通常有两种方式：第一种：下载exe安装包，这种是Appium Server GUI安装方式，缺点是通过命令启动不方便。第二种：通过cmd安装appium server,可以通过命令方式启动，比较方便。问题：在没有外网的情况下，无法通过命令在cmd中安装appium server…...

编程日记 2025/5/8 13:39:49

Jetpack ViewModel

private val deviceViewModel: IDeviceViewModel by viewModels<DeviceViewModel>() 这句代码是 Jetpack ViewModel 在 Fragment 或 Activity 中的标准用法，它的作用是创建并获取 ViewModel 实例，同时确保 ViewModel 的生命周期与 UI 组件保持一…...

编程日记 2025/4/30 22:42:19

代码实现

代码解释

1. 地图类（Map）

2. 节点类（Node）

3. 启发式函数（heuristic）