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仿生眼机器人(人脸跟踪版)系列之一

news 来源：原创 2025/7/2 2:49:01

文章不介绍具体参数，有需求可去网上搜索。

特别声明：不论年龄，不看学历。既然你对这个领域的东西感兴趣，就应该不断培养自己提出问题、思考问题、探索答案的能力。

提出问题：提出问题时，应说明是哪款产品，在哪一步，遇到了什么问题，并提供必要的图片与视频信息。一个好的问题，可以更快的得到答案。

思考问题：思考如何快速、有效的解决问题？如果需要3D模型等文件，机器人使用遇到问题，肯定是直接在群里问。如果是想了解开发板等模块的具体参数，一定是网上搜索最快捷，最丰富。

探索答案：现如今AI已经十分智能，豆包、千问、DeepSeek，每一个都是经验丰富的大师。相比较而言个人的知识储备反而十分有限。所以，有什么困惑，不如先问问AI。

前言：发货前已经烧录程序

资料介绍

资料详情

注：无PCB文件。

代码详情

/**作者：然也电子 2022.12.04
*/
#include <ESP8266WiFi.h>
#include <WiFiUdp.h>
#include <Servo.h>
#include <Ticker.h>//定义引脚#define XARM_PIN D5          //X轴
#define YARM_PIN D4          //Y轴#define XARM_LEFT 50 - 40     //x轴在最左边时角度
#define XARM_RIGHT 120 +50       //x轴在最右边时角度
#define YARM_TOP 50 -0          //Y轴上拉，眼向下看
#define YARM_BOTTOM 120 + 30  //Y轴下拉，眼向上看WiFiUDP udp;  //定义一个UDP对象const char *ssid = "ESP8266_EYES";
const char *password = "12345678";
char incomingPacket[255];  // 保存Udp工具发过来的消息//定义舵机Servo Xarm;                 //X轴
Servo Yarm;                 //Y轴//  xarm(减顺)  ,   yarm(减顺)
int calValues[] = { 0, 0}; //调整值，对舵机初始状态角度的误差调整void oper_eye(int xarm = -1, int yarm = -1) {if (xarm > 0) {Xarm.write(xarm + calValues[0]);}if (yarm > 0) {Yarm.write(yarm + calValues[1]);}
}void setup()  //程序加电后初始化
{Serial.begin(115200);//  Serial.setDebugOutput(true);Xarm.attach(XARM_PIN);Yarm.attach(YARM_PIN);WiFi.mode(WIFI_AP);                   //wifi初始化while (!WiFi.softAP(ssid, password))  //启动AP{}Serial.println("AP启动成功");while (!udp.begin(10001))  //等待本机udp监听端口设置成功{}init_eye();delay(100);}void loop() {//解析Udp数据包int packetSize = udp.parsePacket();  //获得解析包if (packetSize)                      //解析包不为空{//收到Udp数据包if (udp.remoteIP().toString().equals("192.168.4.2")) {//      Serial.printf("a收到来自远程IP：%s（远程端口：%d）的数据包字节数：%d\n", udp.remoteIP().toString().c_str(), udp.remotePort(), packetSize);// 读取Udp数据包并存放在incomingPacketint len = udp.read(incomingPacket, 255);  //返回数据包字节数if (len > 0) {incomingPacket[len] = 0;  //清空缓存}//收到的命令String curCommand = String(incomingPacket);String cmd = curCommand;String tmp;int xValue, yValue;int pos = curCommand.indexOf(",");if (pos > 0) {cmd = curCommand.substring(0, pos);if (cmd.equals("rxy")) {tmp = curCommand.substring(pos + 1);pos = tmp.indexOf(",");xValue = tmp.substring(0, pos).toInt();yValue = tmp.substring(pos + 1).toInt();}}oper_eye( map(xValue, 0, 180, XARM_LEFT, XARM_RIGHT), map(yValue, 0, 180, YARM_BOTTOM, YARM_TOP));}}
}//初始状态
void init_eye() {oper_eye(  90, 90 + 5);
}

模型文件

文件为STL格式，用于打印。可用SOLIDWORKS打开(其他能打开STL格式文件的软件理论上都可以打开)。不再提供其他格式，勿问。

视频教程

介绍组装和使用。

手机APP

用于识别人的眼球转动。

赠送资料

此资料用于配置环境，代码编译。

开发板是esp8266。

代码编译软件是arduino。

下载驱动是CP2102或者CH340。

注：因为配置环境相当复杂，每个人电脑不一样还会出现各种小问题，所以发货前统一烧好程序了。群内只负责组装问题的答疑，因人力有限，环境配置、二次开发、毕设等相关问题不在答疑范围。

仿生眼机器人(人脸跟踪版)系列之一

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JS逆向实战四：某查查请求头逆向解密

声明：本文章中所有内容仅供学习交流使用，不用于其他任何目的，不提供完整代码，抓包内容、敏感网址、数据接口等均已做脱敏处理，严禁用于商业用途和非法用途，否则由此产生的一切后果均与作者无关！…...

编程日记 2025/6/29 0:12:06

QT之QComboBox组件

欢迎来到破晓的历程的博客 ⛺️不负时光，不负己✈️ 文章目录 1.引言2.初见QComboBox3.核心功能和常用方法1. 添加和删除选项2. 获取和设置当前值3. 可编辑模式4. 数据绑定 4.信号与槽5.应用场景6.使用示例7.总结 1.引言在记事本项目中，不同的编码设…...

编程日记 2025/6/28 22:57:35

数值积分知识

数值积分对于增加插值节点序列： { x i } i 0 n \left\{x_i\right\}_{i0}^{n} {xi}i0n，由插值定理给出： f ( x ) ∑ i 0 n y i l i ( x ) f ( n 1 ) ( ξ ) ( n 1 ) ! ∏ i 0 n ( x − x i ) f(x)\sum_{i0}^{n}y_i l_i(x)\frac{f…...

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代码随想录训练营第二十三天| 572.另一颗树的子树 104.二叉树的最大深度 559.N叉树的最大深度 111.二叉树的最小深度

572.另一颗树的子树： 状态：已做出思路： 这道题目当时第一时间不是想到利用100.相同的树思路来解决，而是先想到了使用kmp，不过这个题目官方题解确实是有kmp解法的，我使用的暴力解法，kmp的大致思…...

编程日记 2025/6/29 0:02:46

力扣-105.从前序与中序遍历序列构造二叉树

题目描述给定两个整数数组 preorder 和 inorder ，其中 preorder 是二叉树的先序遍历， inorder 是同一棵树的中序遍历，请构造二叉树并返回其根节点。 class Solution { public:TreeNode* buildTree(vector<int>& preorder, vecto…...

编程日记 2025/6/28 22:57:33

【Linux网络】————详解TCP三次握手四次挥手

作者主页： 作者主页本篇博客专栏：Linux 创作时间 ：2025年5月14日一、TCP三次握手四次挥手介绍 TCP使用三次握手来进行建立连接，四次挥手来终止连接，为何连接还要这么麻烦呢，那是因为这样可以确保建立…...

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LLM（大语言模型）部署加速方法——PagedAttention

一、vLLM 用于大模型并行推理加速存在什么问题？ vLLM 用于大模型并行推理加速，其中核心改进是PagedAttention算法，在 vLLM 中，我们发现 LLM 服务的性能受到内存的瓶颈。在自回归解码过程中，LLM 的所有输入标记都会生…...

编程日记 2025/6/28 22:57:25

附加：TCP如何保障数据传输

附加：TCP如何保障数据传输 LS-NET-012-TCP的交互过程详解 TCP 如何保障数据传输 TCP（Transmission Control Protocol，传输控制协议）是互联网核心协议之一，负责在IP网络上提供可靠的、面向连接的数据传输服务。它位于T…...

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知识点： 异常处理机制debug过程中的各类报错try-except机制try-except-else-finally机制在即将进入深度学习专题学习前，我们最后差缺补漏，把一些常见且重要的知识点给他们补上，加深对代码和流程的理解。借助ai写代码的时候&…...

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idea springboot 配置文件中文显示

这里一定要注意编码。如果使用的是中文，则有可能出现乱码， 请单击IDEA菜单栏中的“File→→Settings→Editor→File Encodings”命令， 然后将 Properties Files(*.properties)下的“Default encoding for properties files"设置为UTF-8,…...

编程日记 2025/6/28 22:57:48