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基于RV1126开发板的车辆检测算法开发

news 来源：原创 2025/9/5 20:28:19

1. 车辆检测简介

车辆检测是一种基于深度学习的对人进行检测定位的目标检测，能广泛的用于园区管理、交通分析等多种场景，是违停识别、堵车识别、车流统计等多种算法的基石算法。

人脸检测算法	mAP@0.5
CAR	0.78029

基于EASY-EAI-Nano硬件主板的运行效率：

算法种类	运行效率
car_detect	128ms

2. 快速上手

2.1 开发环境准备

如果您初次阅读此文档，请阅读《入门指南/开发环境准备/编译环境准备与更新》，并按照其相关的操作，进行开发环境的部署。

在宿主机中执行run.sh脚本，启动docker容器进入开发环境，具体如下所示。

cd ~/develop_environment
./run.sh

2.2 源码下载以及例程编译

在开发环境下创建存放源码仓库的管理目录：

cd /opt
mkdir EASY-EAI-Toolkit
cd EASY-EAI-Toolkit

通过git工具，在管理目录内克隆远程仓库（注：此处可能会因网络原因造成卡顿，请耐心等待）：

git clone https://github.com/EASY-EAI/EASY-EAI-Toolkit-C-Demo.git

进入到对应的例程目录执行编译操作，具体命令如下所示：

cd EASY-EAI-Toolkit-C-Demo/algorithm-car_detect/
./build.sh cpres

注：

* 若build.sh脚本带有cpres参数，则会把Release/目录下的所有资源都拷贝到开发板上。

* 若build.sh脚本不带任何参数，则仅会拷贝demo编译出来的可执行文件。

2.3 模型部署

要完成算法Demo的执行，需要先下载车辆检测算法模型。

百度网盘链接为：https://pan.baidu.com/s/14L28yW2u2oR7__VBpP9Mgw （提取码：gpr8 ）。

同时需要把下载的车辆检测算法模型复制粘贴到Release/目录：

再通过下方命令将模型与可执行程序部署到板卡中，如下所示。

cp ./Release/ /mnt/userdata/Demo -rf

2.4 例程运行

通过按键Ctrl+Shift+T创建一个新窗口，执行adb shell命令，进入板卡运行环境。

adb shell

进入板卡后，定位到例程上传的位置，如下所示：

cd /userdata/Release

运行例程命令如下所示：

./test-car-detect test.jpg

2.5 运行效果

car-detect的Demo执行效果如下所示:

再开一个窗口，在Docker宿主机环境通过以下命令可以把图片拉回来:

adb pull /userdata/Release/result.jpg .

结果图片如下所示：

API的详细说明，以及API的调用（本例程源码），详细信息见下方说明。

3. 车辆检测API说明

3.1 引用方式

为方便客户在本地工程中直接调用我们的EASY EAI api库，此处列出工程中需要链接的库以及头文件等，方便用户直接添加。

选项	描述
头文件目录	easyeai-api/algorithm_api/car_detect
库文件目录	easyeai-api/algorithm_api/car_detect
库链接参数	-lcar_detect

3.2 车辆检测初始化函数

车辆检测初始化函数原型如下所示。

 int car_detect_init(rknn_context *ctx, const char * path)

具体介绍如下所示。

函数名： car_detect_init()
头文件	car_detect.h
输入参数	ctx：rknn_context句柄
输入参数	path:算法模型的路径
返回值	成功返回：0
返回值	失败返回：-1
注意事项	无

3.3 车辆检测运行函数

车辆检测运行函数car_detect_run原型如下所示。

int car_detect_run(rknn_context ctx, cv::Mat input_image, person_detect_result_group_t *detect_result_group)

具体介绍如下所示。

函数名：car_detect_run()
头文件	car_detect.h
输入参数	ctx: rknn_context句柄
输入参数	input_image:图像数据输入(cv::Mat是Opencv的类型)
输出参数	output_dets:目标检测框输出
返回值	成功返回：0
返回值	失败返回：-1
注意事项	无

3.4 车辆检测释放函数

车辆检测释放函数原型如下所示。

 int car_detect_release(rknn_context ctx)

具体介绍如下所示。

函数名：car_detect_release ()
头文件	car_detect.h
输入参数	ctx: rknn_context句柄
返回值	成功返回：0
返回值	失败返回：-1
注意事项	无

4. 车辆检测算法例程

例程目录为Toolkit-C-Demo/algorithm-car_detect/test-car-detect.cpp，操作流程如下。

参考例程如下所示。

#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <stdio.h>
#include <sys/time.h>
#include"car_detect.h"using namespace cv;
using namespace std;static Scalar colorArray[10]={Scalar(255, 0, 0, 255),Scalar(0, 255, 0, 255),Scalar(0,0,139,255),Scalar(0,100,0,255),Scalar(139,139,0,255),Scalar(209,206,0,255),Scalar(0,127,255,255),Scalar(139,61,72,255),Scalar(0,255,0,255),Scalar(255,0,0,255),
};int plot_one_box(Mat src, int x1, int x2, int y1, int y2, char *label, char colour)
{int tl = round(0.002 * (src.rows + src.cols) / 2) + 1;rectangle(src, cv::Point(x1, y1), cv::Point(x2, y2), colorArray[(unsigned char)colour], 3);int tf = max(tl -1, 1);int base_line = 0;cv::Size t_size = getTextSize(label, FONT_HERSHEY_SIMPLEX, (float)tl/3, tf, &base_line);int x3 = x1 + t_size.width;int y3 = y1 - t_size.height - 3;rectangle(src, cv::Point(x1, y1), cv::Point(x3, y3), colorArray[(unsigned char)colour], -1);putText(src, label, cv::Point(x1, y1 - 2), FONT_HERSHEY_SIMPLEX, (float)tl/3, cv::Scalar(255, 255, 255, 255), tf, 8);return 0;
}int main(int argc, char **argv)
{/* 参数初始化 */car_detect_result_group_t detect_result_group;/* 算法模型初始化 */rknn_context ctx;car_detect_init(&ctx, "./car_detect.model");/* 算法运行 */cv::Mat src;src = cv::imread("test.jpg", 1);struct timeval start;struct timeval end;float time_use=0;gettimeofday(&start,NULL); car_detect_run(ctx, src, &detect_result_group);gettimeofday(&end,NULL);time_use=(end.tv_sec-start.tv_sec)*1000000+(end.tv_usec-start.tv_usec);//微秒printf("time_use is %f\n",time_use/1000);/* 算法结果在图像中画出并保存 */for (int i = 0; i < detect_result_group.count; i++){car_detect_result_t *det_result = &(detect_result_group.results[i]);/*if( det_result->prop < 0.3 ){continue;}*/printf("%s @ (%d %d %d %d) %f\n",det_result->name,det_result->box.left, det_result->box.top, det_result->box.right, det_result->box.bottom,det_result->prop);int x1 = det_result->box.left;int y1 = det_result->box.top;int x2 = det_result->box.right;int y2 = det_result->box.bottom;char label_text[50];memset(label_text, 0 , sizeof(label_text));sprintf(label_text, "%s %0.2f",det_result->name, det_result->prop); plot_one_box(src, x1, x2, y1, y2, label_text, i%10);}    cv::imwrite("result.jpg", src);	/* 算法模型空间释放 */car_detect_release(ctx);return 0;
}

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