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ubuntu 20.04 编译和运行A-LOAM

news 来源：原创 2025/8/22 14:38:22

1.搭建文件目录和clone代码

mkdir -p A-LOAM/src
cd A-LOAM/src
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM
cd ..

2.修改代码文件

2.1 由于PCL版本1.10，将CMakeLists.txt中的C++标准改为14：

set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++14")

2.2 将四个.cpp文件中的/camera_init修改为camera_init,/camera改成camera,/map改成map

2.3 将scanRegistration.cpp中的 #include <opencv/cv.h> 修改为#include <opencv2/imgproc.hpp>

2.4 修改kittiHelper.cpp中 CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE为 cv::IMREAD_GRAYSCALE

2.5 如果编译遇到大量未找到Eigen相关错误，将四个.cpp文件中的#include <eigen3/Eigen/Dense>修改为#include <Eigen/Dense>

2.6 编译时会报错“ceres::LocalParameterization”不存在，是因为ceres版本太高了

找到报错的cpp文件替换以下内容：

ceres::LocalParameterization *q_parameterization = new ceres::EigenQuaternionParameterization();

替换为

ceres::Manifold *q_parameterization = new ceres::EigenQuaternionManifold();

3 在工作空间编译运行

catkin_make

4. 刷新环境变量和运行launch文件

source ./devel/setup.bash
roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch

5.再打开一个终端记录地图

rosbag record -o bag_out /laser_cloud_map

6.下载数据集和运行数据集

数据集下载链接

在数据集目录下打开终端运行

rosbag play <your bag name>.bag

7.效果图

8.将记录的包转换为pcd并且查看

跑完之后ctrl+c关闭记录地图的终端会生成一个bag文件，将其转化为pcd格式

rosrun pcl_ros bag_to_pcd xxxx.bag /laser_cloud_map pcd

在生成的文件夹pcd目录下，使用pcl_viewer工具打开点云查看

pcl_viewer XXXX.pcd

效果图：

ubuntu 20.04 编译和运行A-LOAM

1.搭建文件目录和clone代码 mkdir -p A-LOAM/src cd A-LOAM/src git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM cd .. 2.修改代码文件 2.1 由于PCL版本1.10，将CMakeLists.txt中的C标准改为14： set(CMAKE_CXX_FLAGS "-stdc14"…...

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【Linux网络】网络套接字socket

🌈个人主页：秦jh__https://blog.csdn.net/qinjh_?spm1010.2135.3001.5343 🔥 系列专栏：https://blog.csdn.net/qinjh_/category_12891150.html 目录 Socket 编程预备理解源 IP 地址和目的 IP 地址认识端口号端口号范围划分…...

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文章目录三、Pandas库4.函数计算3遍历3.1.遍历Series对象3.2.遍历DataFrame对象 4排序4.1 sort_index4.2 sort_values 5.去重drop_duplicates6.先分组在计算6.1 groupby6.2 filter过滤 7.合并未完待续.. 三、Pandas库 4.函数计算 3遍历 3.1.遍历Series对象在讲解Series部…...

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AI日报 - 2025年4月8日

AI日报 - 2025年4月8日 🌟 今日概览（60秒速览） ▎🤖 模型进展 | Llama 4发布引爆讨论 (性能、应用、部署、训练争议)，OpenAI保持高速迭代，香港大学推Dream 7B扩散模型。 Meta Llama 4 Scout & Maveric…...

编程日记 2025/8/19 20:28:00

Linux学习笔记（2）命令基础：从概念到实践（期末，期中复习笔记全）

前言一、认识命令行与命令二、Linux 命令的基础格式三、命令示例解析 （1）ls -l /home/itheima （2）cp -r test1 test2 四结语前言在 Linux 系统的世界里，命令行是与系统交互的重要方式。熟练掌握 Linux 命令…...

编程日记 2025/8/21 9:10:26

langgraph简单Demo4（checkpoint检查点）

在 langgraph 里，检查点（checkpoint）是一项重要的功能，它能够记录工作流在执行过程中的中间状态。当工作流因某些原因中断时，可以从检查点恢复继续执行，避免从头开始，提升效率。示例&#xff…...

编程日记 2025/8/19 19:43:22

【题解】AtCoder AT_abc400_c 2^a b^2

题目大意我们定义满足下面条件的整数 X X X 为“好整数”： 存在一个正整数对 ( a , b ) (a,b) (a,b) 使得 X 2 a ⋅ b 2 X2^a\cdot b^2 X2a⋅b2。给定一个正整数 N N N（ 1 ≤ N ≤ 1 0 18 1\le N\le 10^{18} 1≤N≤1018）&#xff…...

编程日记 2025/8/22 3:09:12

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