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RSA 简介及 C# 和 js 实现【加密知多少系列_4】

〇、简介

谈及 RSA 加密算法,我们就需要先了解下这两个专业名词,对称加密和非对称加密。

  • 对称加密:在同一密钥的加持下,发送方将未加密的原文,通过算法加密成密文;相对的接收方通过算法将密文解密出来原文的过程,就是对称加密算法。

  • 非对称加密:发送发和接收方通过不同的密钥加解密的过程就是非对称加密。发送方通过公钥加密后的密文,接收方通过私钥解密密文成明文。公钥就是公开的,让全部发送方使用,私钥是保密的,不能公开,专门供接收方解密收到的密文,没有私钥的第三方就无法解密密文,从而保证了数据传输的安全性。

非对称加密的代表算法是 RSA 算法,其是目前最有影响力的公钥加密算法,并且被普遍认为是目前最优秀的公钥方案之一。本文也将做专门介绍。

RSA 公钥加密算法是 1977 年由 Ron Rivest、Adi Shamirh 和 Len Adleman 在美国麻省理工学院开发的,RSA 取名来自开发他们三者的名字。

RSA 是第一个能同时用于加密和数字签名的算法,它能够抵抗到目前为止已知的所有密码攻击,已被 ISO 推荐为公钥数据加密标准

RSA 公开密钥密码体制的原理是:根据数论,寻求两个大素数比较简单,而将它们的乘积进行因式分解却极其困难,因此可以将乘积公开作为加密密钥。

强大的加密算法也存在一些缺点:

  • 产生密钥很麻烦,受到素数产生技术的限制,因而难以做到一次一密(密钥只能使用一次,永远不对其它消息重复使用)。
  • 分组长度太大,为保证安全性,n 至少也要 600bits 以上,使运算代价很高,尤其是速度较慢,较对称密码算法慢几个数量级;且随着大数分解技术的发展,这个长度还在增加,不利于数据格式的标准化。目前,SET(Secure Electronic Transaction) 协议中要求 CA 采用 2048bits 长的密钥,其他实体使用 1024bits 的密钥。
  • RSA 密钥长度随着保密级别提高,增加很快。

同样的明文经 RSA 公钥加密后的结果,每次都不同。下面简单说明一下:

不管是使用RSA私钥进行签名还是公钥进行加密,操作中都需要对待处理的数据先进行填充,然后再对填充后的数据进行加密处理。

EB = 00 || BT || PS || 00 || D

  • D: data (指待处理数据,即填充前的原始数据)
  • PS: padding string (填充字符串)
  • BT: block type (数据块类型)
  • EB: encryption block (待加密的数据块,经过填充后结果)
  • ||: 表示连接操作 (X||Y 表示将 X 和 Y 的内容连接到一起)

  "填充后数据" = "00" + "数据块类型" + "填充字符串" + "00" + "原始数据"

对私钥处理的数据,BT 取值为 00 或 01:

  • BT 取值为 00 时,PS 为全 00 的字符串;
  • BT 取值为 01 时,PS 为全 FF 的字符串,通过填充得到的整数会足够大,可以阻止某些攻击,因此也是推荐的填充方式。

针对公钥处理的数据,BT 取值为 02:

  • 使用伪随机的 16 进制字符串填充 PS,而且每次操作进行填充的伪随机书都是独立的。

可见,针对公钥处理的数据,其填充内容为伪随机(限制范围的随机数)的 16 进制字符串,每次操作的填充内容都不一样。因此每次使用公钥加密数据得到的结果就不一样了。

  参考:为什么RSA公钥每次加密得到的结果都不一样?  通俗易懂的对称加密与非对称加密原理浅析

一、C# 语言实现

首先需要安装一个包:BouncyCastle.NetCore

注意:检验密文是的选项可参考以下值,Hash:SHA-256;MGFHash:SHA-256;填充模式:ENCRYPTION_PKCS1。

// 测试
RsaSecretKey rSASecretKey = SecurityRSA.GenerateRsaSecretKey(1024);
// 密钥示例:(每次结果都不同)
// MIICdQIBADANBgkqhkiG9w0BAQEFAASCAl8wggJbAgEAAoGBAL8xl2yVjjt0DRzJMhq7WZrOP+8Vivuf+Ut3AxuhKoiD6yQGrgzLLQz7tQ30WuucDgzAIDnhFCyxkydMkrpGpd1sN/d8F2n8VE4zj9Tus2eFYQZeKSvw1fKDWiuy2j2yNOHjyKUtALeX4UNViizRRgK407v84orQk8607UfzfrGtAgMBAAECgYBBt0vy2JzgtozjPgxov8iWuxmilecFggDv/WImFwlFjwI9icY9Q4Cim8mpmDnADg2OOGNbQY/rpMWNlnZAbJQJo+TG/J2n3klWzC5KM5O289faw/EguSl3MChqvunvZZqMfSAcqpAxjj4aZHyWDBhsgJZtZNbKBdn5t2JnGdbVSQJBAP3/P6s/g83jhvahNML2sr+fKBMIq6++1UdX0ZI0GusoT/dLWdSGz0T8i4YvIsHC8a//OVBBUsZr9Vdj6C57EX8CQQDAs49RsDsk5zsj30GeVtPTYr1FJn50keqkrptp5dHd0xBZCaZqCUKCOD2txfl7srNJk0cQUX9bXhA36xTxJ7rTAkAwAeWj1X5xFNc2mGOjkgNZCpkFd/cTYatoL6YRzz1jQxxSLnDNJanZbS5l71TPcKxDyqanj6E4lcEqglypJGO7AkBsDUMzvumrC61xs+ILcwxb32XZvHfzzU4RAYdLnf5Lr+newzZ5BrAwbHDJW9VEszMs8lRKpigPh3L4p+yaPHjZAkACSoguX4h81aZWQz5jMxEWsGrydqz5H5+NCPI0uuaZBGLc9mFclhLgKfXC2eh24lKkvxWmjuM10lA+Bl/GDeWH
// MIGfMA0GCSqGSIb3DQEBAQUAA4GNADCBiQKBgQC/MZdslY47dA0cyTIau1mazj/vFYr7n/lLdwMboSqIg+skBq4Myy0M+7UN9FrrnA4MwCA54RQssZMnTJK6RqXdbDf3fBdp/FROM4/U7rNnhWEGXikr8NXyg1orsto9sjTh48ilLQC3l+FDVYos0UYCuNO7/OKK0JPOtO1H836xrQIDAQAB
string jiamih = SecurityRSA.RsaEncrypt(rSASecretKey.PublicKey, "TestString测试");
// 加密后 Base64 编码结果示例:(每次结果都不同)
// Mync8QBZFLx30wYAOjsiO2+GYdI0pVABDPJ7S/eBSt6+PNVkmSGudEXIDUWBWu4kWwpbTeKpolQCOR+O060eZWD6bFCRovX4AHQAodqGyT/9Q1b0u2YgWhyV1NeaJebm+3QZp9HjMHFzRjoBiGv/v3CEF2I/1SiKz0yfpLGwlwg=
string jiemih = SecurityRSA.RsaDecrypt(rSASecretKey.PrivateKey, jiamih);/// <summary>
/// RSA 密钥生成及加解密
/// </summary>
public class SecurityRSA
{/// <summary>/// RSA 加密/// </summary>/// <param name="xmlpublickey"></param>/// <param name="content"></param>/// <returns></returns>public static string RsaEncrypt(string xmlpublickey, string content){string encryptedcontent = string.Empty;using (RSACryptoServiceProvider rSACryptoServiceProvider = new RSACryptoServiceProvider()){rSACryptoServiceProvider.FromXmlString(RSAPublicKeyBase64ToXml(xmlpublickey));byte[] encrypteddata = rSACryptoServiceProvider.Encrypt(Encoding.Default.GetBytes(content), false);encryptedcontent = Convert.ToBase64String(encrypteddata);}return encryptedcontent;}/// <summary>/// RSA 解密/// </summary>/// <param name="xmlprivatekey"></param>/// <param name="content"></param>/// <returns></returns>public static string RsaDecrypt(string xmlprivatekey, string content){string decryptedcontent = string.Empty;using (RSACryptoServiceProvider rSACryptoServiceProvider = new RSACryptoServiceProvider()){rSACryptoServiceProvider.FromXmlString(RSAPrivateKeyBase64ToXml(xmlprivatekey));byte[] decryptedData = rSACryptoServiceProvider.Decrypt(Convert.FromBase64String(content), false);decryptedcontent = Encoding.GetEncoding("UTF-8").GetString(decryptedData);}return decryptedcontent;}/// <summary>/// 生成 RSA 公钥和私钥/// </summary>/// <param name="keysize">目前 SET(Secure Electronic Transaction)协议中要求 CA 采用 2048bits 长的密钥,其他实体使用 1024bits 的密钥</param>/// <returns></returns>public static RsaSecretKey GenerateRsaSecretKey(int keysize){RsaSecretKey rSASecretKey = new RsaSecretKey();using (RSACryptoServiceProvider rSACryptoServiceProvider = new RSACryptoServiceProvider(keysize)){rSASecretKey.PrivateKey = RSAPrivateKeyXmlToBase64(rSACryptoServiceProvider.ToXmlString(true));rSASecretKey.PublicKey = RSAPublicKeyXmlToBase64(rSACryptoServiceProvider.ToXmlString(false));}return rSASecretKey;}/// <summary>/// XML 字符串转 Base64 编码的字符串(公钥)/// </summary>/// <param name="publicKey"></param>/// <returns></returns>public static string RSAPublicKeyXmlToBase64(string publicKey){XmlDocument doc = new XmlDocument();doc.LoadXml(publicKey);Org.BouncyCastle.Math.BigInteger m = new Org.BouncyCastle.Math.BigInteger(1, Convert.FromBase64String(doc.DocumentElement.GetElementsByTagName("Modulus")[0].InnerText));Org.BouncyCastle.Math.BigInteger p = new Org.BouncyCastle.Math.BigInteger(1, Convert.FromBase64String(doc.DocumentElement.GetElementsByTagName("Exponent")[0].InnerText));RsaKeyParameters pub = new RsaKeyParameters(false, m, p);SubjectPublicKeyInfo publicKeyInfo = SubjectPublicKeyInfoFactory.CreateSubjectPublicKeyInfo(pub);byte[] serializedPublicBytes = publicKeyInfo.ToAsn1Object().GetDerEncoded();return Convert.ToBase64String(serializedPublicBytes);}/// <summary>/// XML 字符串转 Base64 编码的字符串(私钥)/// </summary>/// <param name="privateKey"></param>/// <returns></returns>public static string RSAPrivateKeyXmlToBase64(string privateKey){XmlDocument doc = new XmlDocument();doc.LoadXml(privateKey);Org.BouncyCastle.Math.BigInteger m = new Org.BouncyCastle.Math.BigInteger(1, Convert.FromBase64String(doc.DocumentElement.GetElementsByTagName("Modulus")[0].InnerText));Org.BouncyCastle.Math.BigInteger exp = new Org.BouncyCastle.Math.BigInteger(1, Convert.FromBase64String(doc.DocumentElement.GetElementsByTagName("Exponent")[0].InnerText));Org.BouncyCastle.Math.BigInteger d = new Org.BouncyCastle.Math.BigInteger(1, Convert.FromBase64String(doc.DocumentElement.GetElementsByTagName("D")[0].InnerText));Org.BouncyCastle.Math.BigInteger p = new Org.BouncyCastle.Math.BigInteger(1, Convert.FromBase64String(doc.DocumentElement.GetElementsByTagName("P")[0].InnerText));Org.BouncyCastle.Math.BigInteger q = new Org.BouncyCastle.Math.BigInteger(1, Convert.FromBase64String(doc.DocumentElement.GetElementsByTagName("Q")[0].InnerText));Org.BouncyCastle.Math.BigInteger dp = new Org.BouncyCastle.Math.BigInteger(1, Convert.FromBase64String(doc.DocumentElement.GetElementsByTagName("DP")[0].InnerText));Org.BouncyCastle.Math.BigInteger dq = new Org.BouncyCastle.Math.BigInteger(1, Convert.FromBase64String(doc.DocumentElement.GetElementsByTagName("DQ")[0].InnerText));Org.BouncyCastle.Math.BigInteger qinv = new Org.BouncyCastle.Math.BigInteger(1, Convert.FromBase64String(doc.DocumentElement.GetElementsByTagName("InverseQ")[0].InnerText));RsaPrivateCrtKeyParameters privateKeyParam = new RsaPrivateCrtKeyParameters(m, exp, d, p, q, dp, dq, qinv);PrivateKeyInfo privateKeyInfo = PrivateKeyInfoFactory.CreatePrivateKeyInfo(privateKeyParam);byte[] serializedPrivateBytes = privateKeyInfo.ToAsn1Object().GetEncoded();return Convert.ToBase64String(serializedPrivateBytes);}/// <summary>/// Base64 编码字符串转 XML 字符串(私钥)/// </summary>/// <param name="privateKey"></param>/// <returns></returns>public static string RSAPrivateKeyBase64ToXml(string privateKey){RsaPrivateCrtKeyParameters privateKeyParam = (RsaPrivateCrtKeyParameters)PrivateKeyFactory.CreateKey(Convert.FromBase64String(privateKey));return string.Format("<RSAKeyValue><Modulus>{0}</Modulus><Exponent>{1}</Exponent><P>{2}</P><Q>{3}</Q><DP>{4}</DP><DQ>{5}</DQ><InverseQ>{6}</InverseQ><D>{7}</D></RSAKeyValue>",Convert.ToBase64String(privateKeyParam.Modulus.ToByteArrayUnsigned()),Convert.ToBase64String(privateKeyParam.PublicExponent.ToByteArrayUnsigned()),Convert.ToBase64String(privateKeyParam.P.ToByteArrayUnsigned()),Convert.ToBase64String(privateKeyParam.Q.ToByteArrayUnsigned()),Convert.ToBase64String(privateKeyParam.DP.ToByteArrayUnsigned()),Convert.ToBase64String(privateKeyParam.DQ.ToByteArrayUnsigned()),Convert.ToBase64String(privateKeyParam.QInv.ToByteArrayUnsigned()),Convert.ToBase64String(privateKeyParam.Exponent.ToByteArrayUnsigned()));}/// <summary>/// Base64 编码字符串转 XML 字符串(公钥)/// </summary>/// <param name="publicKey"></param>/// <returns></returns>public static string RSAPublicKeyBase64ToXml(string publicKey){RsaKeyParameters publicKeyParam = (RsaKeyParameters)PublicKeyFactory.CreateKey(Convert.FromBase64String(publicKey));return string.Format("<RSAKeyValue><Modulus>{0}</Modulus><Exponent>{1}</Exponent></RSAKeyValue>",Convert.ToBase64String(publicKeyParam.Modulus.ToByteArrayUnsigned()),Convert.ToBase64String(publicKeyParam.Exponent.ToByteArrayUnsigned()));}
}
/// <summary>
/// RSA 密钥类
/// </summary>
public class RsaSecretKey
{public RsaSecretKey(string privatekey = "", string publickey = ""){PrivateKey = privatekey;PublicKey = publickey;}public string PublicKey { get; set; }public string PrivateKey { get; set; }public override string ToString(){return string.Format("PrivateKey: {0}\r\nPublicKey: {1}", PrivateKey, PublicKey);}
}


  参考:C#的秘钥跟JAVA的密钥区别

二、js 语言实现

 本示例采用引入开源的 js 库:JSEncrypt,来实现 RSA 的加解密。另外暂不建议在前端生成密钥,本示例也无示例。

// 先引入 js 库
<script src="https://cdn.bootcdn.net/ajax/libs/jsencrypt/3.3.2/jsencrypt.min.js"></script>
// npm 方式引入
npm install encryptjs --save-dev// 调用方法 message() 查看测试结果
function message() {var publickey = 'MIGfMA0GCSqGSIb3DQEBAQUAA4GNADCBiQKBgQC/MZdslY47dA0cyTIau1mazj/vFYr7n/lLdwMboSqIg+skBq4Myy0M+7UN9FrrnA4MwCA54RQssZMnTJK6RqXdbDf3fBdp/FROM4/U7rNnhWEGXikr8NXyg1orsto9sjTh48ilLQC3l+FDVYos0UYCuNO7/OKK0JPOtO1H836xrQIDAQAB';//这个是公钥,建议后端生成var data_en = RsaEncrypt(publickey, "TestString测试");console.log(data_en); // 输出结果:elHQslM7RM9aewSZHetgAJ4X7VNGcpCa9/xFiKv33+QTXy6Utc6Ca4B502ZO2J3zmmSYzk+YOkh8I8NgQFu+s8rYIy1hQjnCaCJI1xWC47vdEfZN79AbX/bmYb0eyjpCaIptIlrIKRPyPDl/H3D/FtNsqVhIEr7mG9a8u+odnus=var privatekey = 'MIICdQIBADANBgkqhkiG9w0BAQEFAASCAl8wggJbAgEAAoGBAL8xl2yVjjt0DRzJMhq7WZrOP+8Vivuf+Ut3AxuhKoiD6yQGrgzLLQz7tQ30WuucDgzAIDnhFCyxkydMkrpGpd1sN/d8F2n8VE4zj9Tus2eFYQZeKSvw1fKDWiuy2j2yNOHjyKUtALeX4UNViizRRgK407v84orQk8607UfzfrGtAgMBAAECgYBBt0vy2JzgtozjPgxov8iWuxmilecFggDv/WImFwlFjwI9icY9Q4Cim8mpmDnADg2OOGNbQY/rpMWNlnZAbJQJo+TG/J2n3klWzC5KM5O289faw/EguSl3MChqvunvZZqMfSAcqpAxjj4aZHyWDBhsgJZtZNbKBdn5t2JnGdbVSQJBAP3/P6s/g83jhvahNML2sr+fKBMIq6++1UdX0ZI0GusoT/dLWdSGz0T8i4YvIsHC8a//OVBBUsZr9Vdj6C57EX8CQQDAs49RsDsk5zsj30GeVtPTYr1FJn50keqkrptp5dHd0xBZCaZqCUKCOD2txfl7srNJk0cQUX9bXhA36xTxJ7rTAkAwAeWj1X5xFNc2mGOjkgNZCpkFd/cTYatoL6YRzz1jQxxSLnDNJanZbS5l71TPcKxDyqanj6E4lcEqglypJGO7AkBsDUMzvumrC61xs+ILcwxb32XZvHfzzU4RAYdLnf5Lr+newzZ5BrAwbHDJW9VEszMs8lRKpigPh3L4p+yaPHjZAkACSoguX4h81aZWQz5jMxEWsGrydqz5H5+NCPI0uuaZBGLc9mFclhLgKfXC2eh24lKkvxWmjuM10lA+Bl/GDeWH';//这个是私钥,建议后端生成var data_de = RsaDecrypt(privatekey, data_en);console.log(data_de);
}
// 加密
function RsaEncrypt(publickey, encrypt_content) {var encryptpk = new JSEncrypt();encryptpk.setPublicKey(publickey);let result = encryptpk.encrypt(encrypt_content)console.log("RsaEncrypt:", result)return result;
}
// 解密
function RsaDecrypt(privatekey, decrypt_content) {var encryptpk = new JSEncrypt();encryptpk.setPrivateKey(privatekey);let result = encryptpk.decrypt(decrypt_content)console.log("RsaDecrypt:", result)return result;
}

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# Python 中的不可变数据类型的解析 在 Python 的世界里&#xff0c;数据类型扮演着至关重要的角色。根据数据是否可以在创建后被修改&#xff0c;Python 数据类型可分为可变和不可变两类。本文将聚焦于不可变数据类型&#xff0c;详细介绍它们的特点&#xff0c;并结合具体实例…...

【Kafka】分布式消息队列的核心奥秘

文章目录 一、Kafka 的基石概念​主题&#xff08;Topic&#xff09;​分区&#xff08;Partition&#xff09;​生产者&#xff08;Producer&#xff09;​消费者&#xff08;Consumer&#xff09;​ 二、Kafka 的架构探秘​Broker 集群​副本机制​ 三、Kafka 的卓越特性​高…...

基于Promise链式调用的多层级请求性能优化

代码优化-循环嵌套关联请求 1. 背景 在实际开发中&#xff0c;我们经常会遇到需要嵌套关联请求的场景&#xff0c;比如&#xff1a; 获取项目列表获取项目详情获取项目进度 2. 问题 在这种场景下&#xff0c;我们可能会遇到以下问题&#xff1a; 串行请求瀑布流&#xff…...

RuoYi基础学习

1 若依搭建 前后端分离版本&#xff1a;RuoYi-Vue利用SpringBoot作为后端开发框架&#xff0c;与Vue.js结合&#xff0c;实现了前后端分离的开发模式。这种架构有助于提高开发效率&#xff0c;前后端可以独立开发和部署&#xff0c;更适合现代化的Web应用开发。 RuoYi-Vue3&a…...

解决关于原生gmssl无法直接输出sm2私钥明文的问题

解决关于原生gmssl无法直接输出sm2私钥明文的问题 问题描述解决方法解决方法一解决方法二 问题描述 通过gmssl生成sm2公私钥对时&#xff0c;输出的是加密的sm2私钥&#xff0c;无法获取到SM2私钥明文。 解决方法 解决方法一 手动解密&#xff1a; 解决方法二 修改源码&…...

AT24Cxx移植第三方库到裸机中使用

简介 MCU : STM32F103C8T6 库: HAL库裸机开发 EEPROM : AT24C02, 256Byte容量&#xff0c;I2C接口 电路图 AT24C02 电路图 电路图引用 逻辑直接读写 // 写入数据到 EEPROM HAL_StatusTypeDef EEPROM_WriteByte(uint16_t MemAddress, uint8_t Data) {// 发送数据uint8_t …...

【落羽的落羽 C++】内存区域、C++的内存管理

文章目录 一、内存区域二、C的内存管理1. new和delete2. new和delete的特点3. 实现的原理 一、内存区域 C语言和C中&#xff0c;我们常把计算机的内存分为不同的区域&#xff0c;有各自不同的功能&#xff1a; 栈区&#xff1a;存放函数的局部变量、参数、返回地址等。堆区&a…...

星际旅行(去年蓝桥杯省赛b组-第7题)

题目链接: 蓝桥账户中心 朋友分享给我一道题&#xff0c;我刚开始其实先用dfs写&#xff0c;但是直接就超时了(很大的一部分原因是截图中没有数据范围) #include<bits/stdc.h> using namespace std; const int MAXN 1e97; vector<int> graph[MAXN]; bool visite…...

转发和重定向的区别详解

转发&#xff08;Forward&#xff09;和重定向&#xff08;Redirect&#xff09;是 Web 开发中两种常用的请求处理方式&#xff0c;主要用于将客户端请求从一个资源转移到另一个资源。它们在实现机制、行为表现和应用场景上有显著区别&#xff0c;以下是对两者的详细解析&#…...

HarmonyOS NEXT——【鸿蒙相册图片以及文件上传Picker封装】

1、鸿蒙系统文件/图片上传base64&#xff1a; 鸿蒙应用需要上传图片或者文件时&#xff0c;由于更高的安全性与更严谨的访问权限&#xff0c;通常无法直接从系统相册或文件管理中直接上传&#xff0c;因此我们可以通过picker对象去拉起相册访问的能力&#xff0c;引导用户选择…...

Java中文件copy的5种方式

Java中文件copy的5种方式 传统字节流缓冲流jdk7 Files.copy通道&#xff08;零拷贝&#xff09;内存映射对比 传统字节流 缓冲流 jdk7 Files.copy 通道&#xff08;零拷贝&#xff09; 内存映射 对比...

Nacos Client 模块的作用是什么?是如何与 Server 端通信的?

Nacos Client 模块是 Nacos 架构中的重要组成部分&#xff0c;它负责与 Nacos Server 端进行交互&#xff0c;实现服务注册、服务发现、配置管理等核心功能。 可以将 Nacos Client 理解为 Nacos 提供给应用程序使用的 SDK。 Nacos Client 模块的主要作用: 服务注册 (Service R…...

c中的变量命名规则

在 C 中&#xff0c;变量命名需要遵循一定的规则和约定&#xff0c;以确保代码的可读性和合法性。以下是 C 变量命名的详细规则&#xff1a; 1. 基本规则 字母开头&#xff1a;变量名必须以字母&#xff08;a-z 或 A-Z&#xff09;或下划线&#xff08;_&#xff09;开头&…...

DDR(Double Data Rate)详解

一、DDR的定义与核心特性 DDR&#xff08;双倍数据率同步动态随机存取存储器&#xff09; 是一种 基于时钟上升沿和下降沿传输数据的高速内存技术&#xff0c;广泛应用于计算机、嵌入式系统、移动设备等领域。其核心特性包括&#xff1a; 双倍数据率&#xff1a;每个时钟周期传…...

aocache:AOCache 新增功能深度解析:从性能监控到灵活配置的全方位升级

最近对aocache 进行了重要升级&#xff0c;最新版本0.6.0增加了几项新功能&#xff1a;性能分析日志&#xff0c;AOCache性能分析工具&#xff0c;切入点自定义配置&#xff0c;全局配置&#xff0c;本文详细说明这几项目新功能的作用和使用方式。 一、性能分析日志 需求背景…...

IsaacLab最新2025教程(7)-引入IK solver控制机器人

机器人控制可以直接给定关节角进行驱动实现功能&#xff0c;完成任务&#xff0c;但是关节角不是很直观而且做teleoperation或者是结合VLA模型时候&#xff0c;用eef pose会更符合直觉一些&#xff0c;isaacsim用的是LulaKinematics&#xff0c;因为IsaacLab现在是ETHZ的团队在…...

【测试】每日3道面试题 3/30

每日更新&#xff0c;建议关注收藏点赞。 白盒测试逻辑覆盖标准&#xff1f;哪种覆盖标准覆盖率最高&#xff1f; 5种。语句覆盖、分支/判定覆盖、条件覆盖、条件组合覆盖【覆盖率最高&#xff0c;所有可能条件组合都验证】、路径覆盖【理论上最高&#xff0c;但实际很难实现】…...

矩阵中对角线的遍历问题【C++】

1&#xff0c;按对角线进行矩阵排序 题目链接&#xff1a;3446. 按对角线进行矩阵排序 - 力扣&#xff08;LeetCode&#xff09; 【题目描述】 对于一个m*n的矩阵grid&#xff0c;要求对该矩阵进行 变换&#xff0c;使得变换后的矩阵满足&#xff1a; 主对角线右上的所有对角…...

自动化与智能化的认知差异

从认知心理学的角度对自动化和智能化进行了区分&#xff0c;我们可以从同化、顺应、平衡、图式方面来理解&#xff1a;一、自动化与图式及同化&#xff08;1&#xff09;图式是认知心理学中的一个重要概念&#xff0c;指个体对世界的知觉经验和理解方式&#xff0c;是个体过去经…...

leetcode 2360 图中最长的环 题解

题面 给定一个有向图&#xff0c;每个点出度最大为一&#xff0c;现在问你图中最长的环的长度是多少&#xff0c;如果没有环输出 -1&#xff0c; 1 ≤ n ≤ 1 0 5 1 \le n \le 10^5 1≤n≤105。 题面 解题思路 我们直接说结论&#xff0c;我们从任意一个点出发&#xff0c;用…...