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CV(10)--目标检测

news 来源：原创 2025/6/9 1:43:12

前言

仅记录学习过程，有问题欢迎讨论

目标检测

object detection，就是在给定的图片中精确找到物体所在位置，并标注出物体的类别;输出的是分类类别label+物体的外框（x, y, width, height）。

目标检测算法：
1、候选区域/框 + 深度学习分类：通过提取候选区域，并对相应区域进行以深度学习方法为主的
分类的方案，如：
• R-CNN（Selective Search + CNN + SVM）
• SPP-net（ROI Pooling）
• Fast R-CNN（Selective Search + CNN + ROI）
• Faster R-CNN（RPN + CNN + ROI）
2、基于深度学习的回归方法：YOLO/SSD 等方法

IOU:
一个简单的测量标准，测量两个框之间的相似度，目标和实际的交集/并集，值越大越接近。
TP:预测为正样本，实际也为正样本
TN:预测为负样本，实际也为负样本
FP:预测为正样本，实际为负样本
FN:预测为负样本，实际为正样本

precision（精确度）和recall（召回率):精度是找得对，召回是找的全
precision = TP / (TP + FP)
recall = TP / (TP + FN)
F1 = 2 * (precision * recall) / (precision + recall)

边框回归：
目标是寻找一种关系使得原始窗口经过映射接近真实窗口
Input:
P=(Px,Py,Pw,Ph)
(注：训练阶段输入还包括 Ground Truth）
Output:
需要进行的平移变换和尺度缩放 dx,dy,dw,dh ，或者说是Δx,Δy,Sw,Sh 。
有了这四个变换我们就可以直接得到 Ground Truth。

TWO Stage:
Faster R-CNN（RPN + CNN + ROI）

Faster-RCNN

Conv layers：Faster RCNN首先使用一组基础的conv+relu+pooling层提取 image的feature maps。该feature maps被共享用于后续 RPN层和全连接层。
- 在Faster RCNN Conv layers中对所有的卷积都做了pad处理（ pad=1，即填充一圈0），导致原图变为 (M+2)x(N+2)大小，再做3x3卷积后输出MxN 。正是这种设置，导致Conv layers中的conv层不改变输入和输出矩阵大小
- Conv layers中的pooling层kernel_size=2，stride=2。这样每个经过pooling层的MxN矩阵，都会变为(M/2)x(N/2)大小
- 一个MxN大小的矩阵经过Conv layers固定变为(M/16)x(N/16)。这样Conv layers生成的feature map都可以和原图对应起来
Region Proposal Networks（RPN）：RPN网络用于生成region proposals。通过softmax判断anchors属于 positive或者negative，再利用bounding box regression 修正anchors获得精确的proposals。
- 直接使用RPN生成检测框，是Faster R-CNN的巨大优势，能极大提升检测框的生成速度。

在这里插入图片描述

- 上面一条通过softmax分类anchors(按特征中心点穷举9个框)，获得positive和negative分类-二分类；- 下面一条用于计算对于anchors的bounding box regression偏移量，以获得精确的proposal。- 最后的Proposal层则负责综合positive anchors和对应bounding box regression偏移量获取 proposals，同时剔除太小和超出边界的proposals

Roi Pooling：该层收集输入的feature maps和proposals，综合这些信息后提取proposal feature maps，送入后续全连接层判定目标类别。
- proposal是对应MN尺度的，所以先使用spatial_scale参数将其映射回(M/16)(N/16)大小 feature map尺度；
- 再将每个proposal对应的feature map区域水平分为pooled_w * pooled_h的网格；
- 对网格的每一份都进行max pooling处理。
Classification：利用proposal feature maps计算 proposal的类别，同时再次bounding box regression获得检测框最终的精确位置。

实现Faster-RCNN网络结构

"""
实现Faster-RCNN
"""
import torch
import torch.nn as nn
import torch.nn.functional as F
import torchvision
import torchvision.transforms as transforms
from torch.utils.data import Dataset, DataLoader
import numpy as np
import cv2# 定义骨干网络，这里使用 ResNet
class ResNetBackbone(nn.Module):def __init__(self):super(ResNetBackbone, self).__init__()resnet = torchvision.models.resnet50(pretrained=True)self.features = nn.Sequential(*list(resnet.children())[:-2])def forward(self, x):x = self.features(x)return x# 区域生成网络 (RPN)
class RPN(nn.Module):def __init__(self, in_channels, num_anchors):super(RPN, self).__init__()self.conv = nn.Conv2d(in_channels, 512, kernel_size=3, stride=1, padding=1)#  2表示每个锚点有两种可能的类别：正负样本。通过这层卷积，网络将对每个锚点预测其概率得分。self.cls_layer = nn.Conv2d(512, num_anchors * 2, kernel_size=1, stride=1)# 4 表示对于每个锚点，要预测其边界框的 4 个参数self.reg_layer = nn.Conv2d(512, num_anchors * 4, kernel_size=1, stride=1)def forward(self, x):x = F.relu(self.conv(x))cls_scores = self.cls_layer(x)bbox_preds = self.reg_layer(x)cls_scores = cls_scores.permute(0, 2, 3, 1).contiguous().view(x.size(0), -1, 2)bbox_preds = bbox_preds.permute(0, 2, 3, 1).contiguous().view(x.size(0), -1, 4)return cls_scores, bbox_preds# RoI 池化层
class RoIPooling(nn.Module):def __init__(self, output_size):super(RoIPooling, self).__init__()self.output_size = output_sizedef forward(self, features, rois):roi_features = []for i in range(features.size(0)):# 包含了感兴趣区域的信息roi = rois[i]# features = (batch_size, channels, height, width)，池化到output_size的统一size大小roi_feature = torchvision.ops.roi_pool(features[i].unsqueeze(0), [roi], self.output_size)roi_features.append(roi_feature)roi_features = torch.cat(roi_features, dim=0)return roi_features# Faster R-CNN 模型
class FasterRCNN(nn.Module):def __init__(self, num_classes):super(FasterRCNN, self).__init__()self.backbone = ResNetBackbone()self.rpn = RPN(2048, 9)  # 假设使用 9 个锚点# 池化到 7*7self.roi_pooling = RoIPooling((7, 7))self.fc1 = nn.Linear(2048 * 7 * 7, 1024)self.fc2 = nn.Linear(1024, 1024)self.cls_layer = nn.Linear(1024, num_classes)self.reg_layer = nn.Linear(1024, num_classes * 4)def forward(self, x, rois=None):features = self.backbone(x)cls_scores, bbox_preds = self.rpn(features)if rois is not None:roi_features = self.roi_pooling(features, rois)roi_features = roi_features.view(roi_features.size(0), -1)fc1 = F.relu(self.fc1(roi_features))fc2 = F.relu(self.fc2(fc1))cls_preds = self.cls_layer(fc2)reg_preds = self.reg_layer(fc2)return cls_preds, reg_preds, cls_scores, bbox_predselse:return cls_scores, bbox_preds# 自定义数据集类
class CustomDataset(Dataset):def __init__(self, image_paths, target_paths, transform=None):self.image_paths = image_pathsself.target_paths = target_pathsself.transform = transformdef __len__(self):return len(self.image_paths)def __getitem__(self, idx):image = cv2.imread(self.image_paths[idx])image = cv2.cvtColor(image, cv2.COLOR_BGR2RGB)target = np.load(self.target_paths[idx], allow_pickle=True)if self.transform:image = self.transform(image)return image, target# 数据预处理
transform = transforms.Compose([transforms.ToTensor(),transforms.Normalize(mean=[0.485, 0.456, 0.406], std=[0.229, 0.224, 0.225])
])# 训练函数
def train(model, dataloader, optimizer, criterion_cls, criterion_reg):model.train()total_loss = 0for images, targets in dataloader:images = images.to(device)targets = [t.to(device) for t in targets]optimizer.zero_grad()cls_preds, reg_preds, cls_scores, bbox_preds = model(images, targets)# 计算分类和回归损失，这里假设 targets 包含真实类别和边界框信息cls_loss = criterion_cls(cls_preds, targets)reg_loss = criterion_reg(reg_preds, targets)loss = cls_loss + reg_lossloss.backward()optimizer.step()total_loss += loss.item()return total_loss / len(dataloader)# 评估函数
def evaluate(model, dataloader):model.eval()correct = 0total = 0with torch.no_grad():for images, targets in dataloader:images = images.to(device)targets = [t.to(device) for t in targets]cls_preds, reg_preds, _, _ = model(images)# 计算评估指标，这里可根据具体需求实现# 例如计算 mAP 等return correct / totalif __name__ == "__main__":# 假设的图像和标注文件路径image_paths = ['img/street.jpg', 'img/street.jpg']target_paths = ['target1.npy', 'target2.npy']dataset = CustomDataset(image_paths, target_paths, transform)dataloader = DataLoader(dataset, batch_size=2, shuffle=True)device = torch.device('cuda' if torch.cuda.is_available() else 'cpu')num_classes = 2  # 包括背景类model = FasterRCNN(num_classes).to(device)optimizer = torch.optim.SGD(model.parameters(), lr=0.001, momentum=0.9)criterion_cls = nn.CrossEntropyLoss()criterion_reg = nn.SmoothL1Loss()num_epochs = 10for epoch in range(num_epochs):loss = train(model, dataloader, optimizer, criterion_cls, criterion_reg)print(f'Epoch {epoch + 1}/{num_epochs}, Loss: {loss}')# 评估accuracy = evaluate(model, dataloader)print(f'Accuracy: {accuracy}')

前言

目标检测

Faster-RCNN

实现Faster-RCNN网络结构

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