学习threejs，使用Physijs物理引擎，使用DOFConstraint自由度约束，模拟小车移动

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一、🍀前言

本文详细介绍如何基于threejs在三维场景中使用Physijs物理引擎，使用DOFConstraint自由度约束，模拟小车移动，亲测可用。希望能帮助到您。一起学习，加油！加油！

1.1 ☘️Physijs 物理引擎

Three.js 的 Physi.js 是一个基于 Physijs 的物理引擎插件，用于为 Three.js 场景添加物理模拟（如碰撞检测、重力、刚体动力学等）。

1.1.1 ☘️代码示例

// 初始化 Physi.js 场景
const scene = new Physijs.Scene();// 创建带有物理效果的立方体
const box = new Physijs.BoxMesh(new THREE.BoxGeometry(1, 1, 1),new THREE.MeshBasicMaterial({ color: 0xff0000 })
);
scene.add(box);// 监听碰撞事件
box.addEventListener('collision', (otherObject) => {console.log('发生碰撞！', otherObject);
});// 在动画循环中更新物理
function animate() {requestAnimationFrame(animate);scene.simulate(); // 更新物理模拟renderer.render(scene, camera);
}
animate();

1.1.2 ☘️核心方法/属性

Physijs.Scene
创建支持物理的 Three.js 场景。

mesh.setLinearVelocity()
设置物体的线性速度（移动速度）。

mesh.setAngularVelocity()
设置物体的角速度（旋转速度）。

mesh.addEventListener()
监听碰撞事件（如 ‘collision’）。

new Physijs.BoxMesh()
创建带有长方体碰撞体的物体。

new Physijs.SphereMesh()
创建带有球体碰撞体的物体。

scene.simulate()
在渲染循环中调用，更新物理模拟。

Physijs.createMaterial(material, friction, restitution)
创建物理材质，影响摩擦力和弹性。
参数：
material：Three.js 材质（如 THREE.MeshPhongMaterial）。
friction：摩擦系数（默认 0.8）。
restitution：弹性系数（默认 0）。

1.1.3 ☘️网格对象

Physijs.PlaneMesh // 这个网格可以用来创建一个厚度为0的平面。这样的平面也可以用BoxMesh对象包装一个高度很低的THREE.CubeGeometry来表示Physijs.BoxMesh // 如果是类似方块的几何体，你可以使用这个网格。例如，它的属性跟THREE.CubeGeometry的属性很相配Physijs.SphereMesh // 对于球形可以使用这个网格。它跟THREE.SphereGeometry的属性很相配Physijs.CylinderMesh // 通过设置THREE.Cylinder的属性你可以创建出各种柱状图形。Physijs为各种柱性提供了不同网格。Physijs.CylinderMesh可以用于一般的、上下一致的圆柱形Physijs.ConeMesh // 如果顶部的半径为0，底部的半径值大于0，那么你可以用THREE.Cylinder创建一个圆锥体。如果你想在这样一个对象上应用物理效果，那么可以使用的、最相匹配的网格类就是ConeMeshPhysijs.CapsuleMesh(胶囊网格) // 跟THREE.Cylinder属性很相似，但其底部和底部是圆的Physijs.ConvexMesh(凸包网格) // Physijs.ConvexMesh是一种比较粗略的图形，可用于多数复杂退行。它可以创建一个模拟复杂图形的凸包Physijs.ConcaveMesh // ConvexMesh是一个比较粗略的图形，而ConcaveMesh则可以对负责图形进行比较细致的表现。需要注意的是使用ConcaveMesh对效率的影响比较大Physijs.HeightfieldMesh(高度场网格) // 这是一种非常特别的网格。通过该网格你可以从一个THREE.PlaneGeometry对象创建出一个高度场。

1.1.4 ☘️约束

PointConstraint // 通过这个约束，你可以将一个对象与另一个对象之间的位置固定下来。例如一个对象动了，另一个对象也会随着移动，它们之间的距离和方向保持不变HingeConstraint // 通过活页约束，你可以限制一个对象只能像活页一样移动，例如门SliderConstraint // 将对象的移动限制在一个轴上。例如移门ConeTwistConstraint // 通过这个约束，你可以用一个对象限制另一个对象的旋转和移动。这个约束的功能类似于一个球削式关节。例如，胳膊在肩关节中的活动DOFConstraint // 通过自由度约束，你可以限制对象在任意轴上的活动，你可以设置对象活动的额最小、最大角度。这是最灵活的约束方式

1.1.4 ☘️约束、材质Materials、暂停/恢复模拟、场景配置、更新对象的位置和旋转使用样例

1.1.4.1 ☘️约束使用样例

点对点：

var constraint = new Physijs.PointConstraint(physijs_mesh_a, // 第一个被约束的对象physijs_mesh_b, // 限制第一个对象的物体，可以忽略，如果被忽略，第一个对象将被限制到点上new THREE.Vector3( 0, 10, 0 ) // 被限制到的点的位置
);
scene.addConstraint( constraint );

铰链约束：

var constraint = new Physijs.HingeConstraint(physijs_mesh_a, // 第一个被约束的对象physijs_mesh_b, // 限制第一个对象的物体，可以忽略，如果被忽略，第一个对象将被限制到点上new THREE.Vector3( 0, 10, 0 ), // 被限制到的点的位置new THREE.Vector3( 1, 0, 0 ) // 哪个轴向会被限制，当前默认是x轴
);
scene.addConstraint( constraint );
constraint.setLimits(low, // 最小运动角度，以弧度表示 high, // 最大运动角度，以弧度表示 bias_factor, // 设置误差范围relaxation_factor, // 控制极限反弹（0.0 ==不反弹） 
);
constraint.enableAngularMotor( target_velocity, acceration_force ); //可以设置力的方向（正方向或者负方向），当前的加速度
constraint.disableMotor(); //关闭当前的移动

滑块约束：

var constraint = new Physijs.SliderConstraint(physijs_mesh_a, // 被约束的对象physijs_mesh_b, // 限制第一个对象的物体，可以忽略，如果被忽略，第一个对象将被限制到点上new THREE.Vector3( 0, 10, 0 ), // 被限制到的点的位置new THREE.Vector3( 1, 0, 0 ) // 哪个轴向会被限制，当前默认是x轴
);
scene.addConstraint( constraint );
constraint.setLimits(linear_lower, // 线性移动的下限，以世界单位表示 linear_upper, // 线性移动的上限，以世界单位表示 angular_lower, // 角度移动的下限，以弧度表示 angular_upper // 角度上限运动，以弧度表示 
);
constraint.setRestitution(linear, // 达到线性限制时的恢复量angular // 达到角度限制时的恢复量
);
constraint.enableLinearMotor( target_velocity, acceration_force );//设置线性力的方向（正方向或者负方向），当前的加速度
constraint.disableLinearMotor();//关闭当前的线性移动
constraint.enableAngularMotor( target_velocity, acceration_force );//设置角旋转力的方向（正方向或者负方向），当前的加速度
constraint.disableAngularMotor();//关闭当前的旋转移动

锥形约束：

var constraint = new Physijs.ConeTwistConstraint(physijs_mesh_a, // 被约束的对象physijs_mesh_b, // 限制第一个对象的物体new THREE.Vector3( 0, 10, 0 ), // 被限制到的点的位置
);
scene.addConstraint( constraint );
constraint.setLimit( x, y, z ); // 每个轴限制的旋转限制，以弧度表示
constraint.setMotorMaxImpulse( max_impulse ); // 设置可以驱动第一个物体的力
constraint.setMotorTarget( target ); // target是约束的期望旋转，可以用THREE.Vector3，THREE.Matrix4或THREE.Quaternion
constraint.enableMotor(); //开启力
constraint.disableMotor(); //关闭力

自由度约束：

var constraint = new Physijs.DOFConstraint(physijs_mesh_a, // 被约束的对象physijs_mesh_b, // 限制第一个对象的物体new THREE.Vector3( 0, 10, 0 ), //  被限制到的点的位置
);
scene.addConstraint( constraint );
constraint.setLinearLowerLimit( new THREE.Vector3( -10, -5, 0 ) ); // 设置沿x，y和z轴的线性运动的下限
constraint.setLinearUpperLimit( new THREE.Vector3( 10, 5, 0 ) ); // 设置沿x，y和z轴线性运动的上限
constraint.setAngularLowerLimit( new THREE.Vector3( 0, -Math.PI, 0 ) ); // 沿着x，y和z轴以弧度设置角运动的下限
constraint.setAngularUpperLimit( new THREE.Vector3( 0, Math.PI, 0 ) ); // 沿着x，y和z轴以弧度设置角运动的上限
constraint.configureAngularMotor(which, // 指定马达工作的轴 0是x轴 1是y轴 2是z轴low_limit, // 设置马达的角度的下限high_limit, // 设置马达的角度的上限 下限设置的比上限高可以沿轴自由旋转velocity, // 目标速度max_force // 马达可以施加的最大力
);
constraint.enableAngularMotor( which ); // 开启哪个轴的马达0是x轴 1是y轴 2是z轴
constraint.disableAngularMotor( which ); // 关闭哪个轴的马达

冻结一个对象：
如果对象始终是静态的，例如地面，则可以0使用第三个参数创建网格时将其设置为质量：new Physijs.BoxMesh( geometry, material, 0)。任何具有质量的对象0将永远是静态的。

1.1.4.2 ☘️材质Materials使用样例

在THREE材质基础上增加了摩擦度和恢复度

var friction = 0.8; // 摩擦度
var restitution = 0.3; // 恢复度
var material = Physijs.createMaterial(new THREE.MeshBasicMaterial({ color: 0x888888 }),friction,restitution
);
var mesh = new Physijs.BoxMesh(new THREE.CubeGeometry( 5, 5, 5 ),material
);

1.1.4.3 ☘️暂停/恢复模拟使用样例

var render = function() {if (!isPaused) {scene.simulate();}renderer.render();
};
var unpauseSimulation = function() {isPaused = false;scene.onSimulationResume();
};

恢复模拟需要调用场景的onSimulationResume方法.

1.1.4.4 ☘️场景配置使用样例

• fixedTimeStep default=1/60 此数字确定模拟步骤的模拟时间。数字越小，模拟越准确。
• broadphase 指定将使用哪个宽带，选择是dynamic和sweepprune。
• reportsize default 50 作为优化，包含对象位置的世界报告基于此数字预先初始化。最好将其设置为您的场景将具有的对象数量。
• setGravity方法 default ( 0, -10, 0 ) 设定重力的数量和方向
• setFixedTimeStep 在构造函数中default 1 / 60 重置fixedTimeStep给定的值

var scene = new Physijs.Scene({ reportsize: 50, fixedTimeStep: 1 / 60 });

1.1.4.5 ☘️更新对象的位置和旋转使用样例

有一个方面，无法与three.js进行无缝集成：更改对象的位置和/或旋转。如果这样做，您必须将该对象__dirtyPosition或__dirtyRotation标志设置为true，否则将从模拟中的最后一个已知值覆盖

var mesh = new Physijs.BoxMesh( geometry, material );
scene.add( mesh );var render = function() {// Change the object's positionmesh.position.set( 0, 0, 0 );mesh.__dirtyPosition = true;// Change the object's rotationmesh.rotation.set(0, 90, 180);mesh.__dirtyRotation = true;// You may also want to cancel the object's velocitymesh.setLinearVelocity(new THREE.Vector3(0, 0, 0));mesh.setAngularVelocity(new THREE.Vector3(0, 0, 0));scene.simulate();renderer.render();
};

二、🍀使用Physijs物理引擎，使用DOFConstraint自由度约束，模拟小车移动

1. ☘️实现思路

• 1、引入‘physi.js’，创建Physijs物理引擎三维场景scene，设置scene场景重力信息。
• 2、初始化camera相机，定义相机位置 camera.position.set，设置相机方向camera.lookAt，场景scene添加camera。
• 3、创建THREE.SpotLight聚光灯光源light，设置light位置，scene场景加入light。
• 4、加载几何模型：定义createGround方法，使用‘floor-wood.jpg’木纹贴图创建地面网格对象ground以及四周突出边框网格对象borderLeft、borderRight、borderTop、borderBottom，ground添加borderLeft、borderRight、borderTop、borderBottom，调用createGround方法。定义createCar方法，用于生成受DOFConstraint自由度约束控制的小汽车，调用createCar获取car对象。定义controls方法，内部定义changeVelocity方法控制前轮的的重力影响，定义changeOrientation方法控制后轮的放松限制。调定义render方法，进行三维场景的渲染。具体代码参考下面代码样例。
• 5、加入gui控制。加入stats监控器，监控帧数信息。

2. ☘️代码样例

<!DOCTYPE html>
<html>
<head><style>body {margin: 0;overflow: hidden;background-color: #000000;}</style><title>学习threejs，使用Physijs物理引擎，使用DOFConstraint自由度约束，模拟小车移动</title><script type="text/javascript" src="../libs/three.js"></script><script type="text/javascript" src="../libs/stats.js"></script><script type="text/javascript" src="../libs/physi.js"></script><script type="text/javascript" src="../libs/dat.gui.js"></script><script type="text/javascript" src="../libs/chroma.js"></script><script type="text/javascript">'use strict';Physijs.scripts.worker = '../libs/physijs_worker.js';Physijs.scripts.ammo = '../libs/ammo.js';var scale = chroma.scale(['white', 'blue', 'red', 'yellow']);var initScene, render, applyForce, setMousePosition, mouse_position,ground_material, box_material,projector, renderer, render_stats, physics_stats, scene, ground, light, camera, box, boxes = [];initScene = function () {renderer = new THREE.WebGLRenderer({antialias: true});renderer.setSize(window.innerWidth, window.innerHeight);renderer.setClearColor(new THREE.Color(0x000000));renderer.shadowMapEnabled = true;document.getElementById('viewport').appendChild(renderer.domElement);render_stats = new Stats();render_stats.domElement.style.position = 'absolute';render_stats.domElement.style.top = '1px';render_stats.domElement.style.left = '1px';render_stats.domElement.style.zIndex = 100;document.getElementById('viewport').appendChild(render_stats.domElement);scene = new Physijs.Scene({reportSize: 10, fixedTimeStep: 1 / 60});scene.setGravity(new THREE.Vector3(0, -40, 0));camera = new THREE.PerspectiveCamera(35,window.innerWidth / window.innerHeight,1,1000);camera.position.set(90, 90, 90);camera.lookAt(new THREE.Vector3(30, 0, -20));scene.add(camera);// 添加THREE.SpotLight聚光灯光源light，设置光源位置和投影信息light = new THREE.SpotLight(0xFFFFFF);light.position.set(120, 70, 100);light.castShadow = true;light.shadowMapDebug = true;light.shadowCameraNear = 10;light.shadowCameraFar = 200;scene.add(light);var meshes = [];// 创建木质地面createGround();var car = createCar();var controls = new function () {this.velocity = -2;this.wheelAngle = 0.5;this.loosenXRight = 0.0001;this.loosenXLeft = 0.0001;this.changeVelocity = function () {// 配置小汽车左右前轮z轴马达car.flConstraint.configureAngularMotor(2, 0.1, 0, controls.velocity, 15000);car.frConstraint.configureAngularMotor(2, 0.1, 0, controls.velocity, 15000);// motor one is for left and right// frConstraint.enableAngularMotor(1);// 启动前轮z轴马达car.flConstraint.enableAngularMotor(2);car.frConstraint.enableAngularMotor(2);};this.changeOrientation = function () {car.rrConstraint.setAngularLowerLimit({x: 0, y: controls.wheelAngle, z: 0.1});car.rrConstraint.setAngularUpperLimit({x: controls.loosenXRight, y: controls.wheelAngle, z: 0});car.rlConstraint.setAngularLowerLimit({x: controls.loosenXLeft, y: controls.wheelAngle, z: 0.1});car.rlConstraint.setAngularUpperLimit({x: 0, y: controls.wheelAngle, z: 0});}};var gui = new dat.GUI();gui.add(controls, 'velocity', -10, 10).onChange(controls.changeVelocity);gui.add(controls, 'wheelAngle', -1, 1).onChange(controls.changeOrientation);gui.add(controls, 'loosenXRight', 0, 0.5).step(0.01).onChange(controls.changeOrientation);gui.add(controls, 'loosenXLeft', 0, 0.6).step(-0.01).onChange(controls.changeOrientation);controls.loosenXLeft = 0;controls.loosenXRight = 0;requestAnimationFrame(render);scene.simulate();};function createWheel(position) {var wheel_material = Physijs.createMaterial(new THREE.MeshLambertMaterial({color: 0x444444, opacity: 0.9, transparent: true}),1.0, // high friction.5 // medium restitution);var wheel_geometry = new THREE.CylinderGeometry(4, 4, 2, 10);var wheel = new Physijs.CylinderMesh(wheel_geometry,wheel_material,100);wheel.rotation.x = Math.PI / 2;wheel.castShadow = true;wheel.position.copy(position);return wheel;}function createCar() {var car = {};var car_material = Physijs.createMaterial(new THREE.MeshLambertMaterial({color: 0xff4444, opacity: 0.9, transparent: true}),.5, // high friction.5 // medium restitution);// 创建小汽车身体var geom = new THREE.BoxGeometry(15, 4, 4);var body = new Physijs.BoxMesh(geom, car_material, 500);body.position.set(5, 5, 5);body.castShadow = true;scene.add(body);// 创建小汽车轮子var fr = createWheel(new THREE.Vector3(0, 4, 10));var fl = createWheel(new THREE.Vector3(0, 4, 0));var rr = createWheel(new THREE.Vector3(10, 4, 10));var rl = createWheel(new THREE.Vector3(10, 4, 0));// scene场景添加轮子scene.add(fr);scene.add(fl);scene.add(rr);scene.add(rl);var frConstraint = createWheelConstraint(fr, body, new THREE.Vector3(0, 4, 8));scene.addConstraint(frConstraint);var flConstraint = createWheelConstraint(fl, body, new THREE.Vector3(0, 4, 2));scene.addConstraint(flConstraint);var rrConstraint = createWheelConstraint(rr, body, new THREE.Vector3(10, 4, 8));scene.addConstraint(rrConstraint);var rlConstraint = createWheelConstraint(rl, body, new THREE.Vector3(10, 4, 2));scene.addConstraint(rlConstraint);// 后轮不能自行移动，在行驶过程中受到限制rrConstraint.setAngularLowerLimit({x: 0, y: 0.5, z: 0.1});rrConstraint.setAngularUpperLimit({x: 0, y: 0.5, z: 0});rlConstraint.setAngularLowerLimit({x: 0, y: 0.5, z: 0.1});rlConstraint.setAngularUpperLimit({x: 0, y: 0.5, z: 0});// 前轮只能沿z轴移动。frConstraint.setAngularLowerLimit({x: 0, y: 0, z: 0});frConstraint.setAngularUpperLimit({x: 0, y: 0, z: 0});flConstraint.setAngularLowerLimit({x: 0, y: 0, z: 0});flConstraint.setAngularUpperLimit({x: 0, y: 0, z: 0});//如果添加电机，则当前约束将被覆盖//如果你想旋转，把最小值设置得比最大值高flConstraint.configureAngularMotor(2, 0.1, 0, -2, 1500);frConstraint.configureAngularMotor(2, 0.1, 0, -2, 1500);// motor one is for left and right//frConstraint.enableAngularMotor(1);flConstraint.enableAngularMotor(2);frConstraint.enableAngularMotor(2);car.flConstraint = flConstraint;car.frConstraint = frConstraint;car.rlConstraint = rlConstraint;car.rrConstraint = rrConstraint;return car;}function createWheelConstraint(wheel, body, position) {var constraint = new Physijs.DOFConstraint(wheel, body, position);return constraint;}function createGround() {var length = 120;var width = 120;// Materialsground_material = Physijs.createMaterial(new THREE.MeshPhongMaterial({
//                                color: 0xaaaaaa,map: THREE.ImageUtils.loadTexture('../assets/textures/general/floor-wood.jpg')}),1, // high friction.7 // low restitution);ground = new Physijs.BoxMesh(new THREE.BoxGeometry(length, 1, width),ground_material,0 // mass);ground.receiveShadow = true;var borderLeft = new Physijs.BoxMesh(new THREE.BoxGeometry(2, 6, width),ground_material,0 // mass);borderLeft.position.x = -1 * length / 2 - 1;borderLeft.position.y = 2;borderLeft.receiveShadow = true;ground.add(borderLeft);var borderRight = new Physijs.BoxMesh(new THREE.BoxGeometry(2, 6, width),ground_material,0 // mass);borderRight.position.x = length / 2 + 1;borderRight.position.y = 2;borderRight.receiveShadow = true;ground.add(borderRight);var borderBottom = new Physijs.BoxMesh(new THREE.BoxGeometry(width - 1, 6, 2),ground_material,0 // mass);borderBottom.position.z = width / 2;borderBottom.position.y = 1.5;borderBottom.receiveShadow = true;ground.add(borderBottom);var borderTop = new Physijs.BoxMesh(new THREE.BoxGeometry(width, 6, 2),ground_material,0 // mass);borderTop.position.z = -width / 2;borderTop.position.y = 2;borderTop.receiveShadow = true;ground.position.x = 20;ground.position.z = -20;ground.add(borderTop);ground.receiveShadow = true;scene.add(ground);}render = function () {requestAnimationFrame(render);renderer.render(scene, camera);render_stats.update();scene.simulate(undefined, 2);};window.onload = initScene;</script>
</head><body>
<div id="viewport"></div>
</body></html>

效果如下：