当前位置: 首页 > news >正文

威布尔比例风险模型(Weibull Proportional Hazards Model, WPHM)详解:原理、应用与实施


威布尔比例风险模型(Weibull Proportional Hazards Model, WPHM)详解:原理、应用与实施


一、核心原理:从威布尔分布到比例风险模型
1. 威布尔分布的数学本质

威布尔分布通过两个关键参数(形状参数 (k) 和尺度参数 (\lambda))精准刻画事件发生的动态风险模式:

  • 风险函数的物理意义
    [
    h(t) = \frac{k}{\lambda} \left(\frac{t}{\lambda}\right)^{k-1}
    ]
    • 当 (k=1.2) 时,风险函数曲线呈现"浴盆曲线"的早期上升阶段(如半导体器件初期失效)
    • 当 (k=2.5) 时,曲线呈现明显的加速失效特征(如机械轴承磨损)
2. 比例风险机制的工程解释

将协变量效应嵌入威布尔基线风险:
[
h(t|X) = \underbrace{\frac{k}{\lambda} \left(\frac{t}{\lambda}\right)^{k-1}}{\text{时间效应}} \times \underbrace{\exp(\beta_1 x_1 + \beta_2 x_2 + \cdots)}{\text{协变量乘性效应}}
]

  • 工程场景示例
    假设某型号电机中:
    • (\beta_{\text{温度}} = 0.05) 表示温度每升高1°C,瞬时故障风险增加5%
    • (\beta_{\text{振动}} = 0.12) 表示振动幅度每增加1mm,风险提升12.7% ((\exp(0.12) \approx 1.127))

二、参数估计:从理论到实践的深度解析
1. 最大似然估计的实战细节

以包含截尾数据的轴承故障数据集为例:

轴承ID运行时间(h)故障指示温度(°C)负载(N)
B00112001854500
B00220000783800

似然函数构建
[
L = \prod_{i=1}^n \left[ \left(\frac{k}{\lambda} \left(\frac{t_i}{\lambda}\right)^{k-1} e^{\beta X_i}\right)^{\delta_i} \times \exp\left( -\left(\frac{t_i}{\lambda}\right)^k e^{\beta X_i} \right) \right]
]

  • (\delta_i=1) 表示故障观测,(\delta_i=0) 表示右截尾
  • 对数似然函数需通过梯度下降法优化,常面临局部最优解问题
2. 参数估计的数值实现

Python代码片段(使用lifelines库):

from lifelines import WeibullPHFittermodel = WeibullPHFitter()
data['event'] = data['故障指示']
model.fit(data, duration_col='运行时间', event_col='event', formula='温度 + 负载')print(model.summary)
# 输出参数估计结果:k, lambda, beta系数及其置信区间

三、工业级应用:风力发电机齿轮箱故障预测
1. 数据特征工程
  • 关键协变量筛选
    • 齿轮油温(红外测温)
    • 振动频谱熵值(反映机械冲击)
    • 润滑油颗粒计数(磨损指标)
2. 模型输出解析

拟合得到:

  • (k = 2.3) → 显著老化特征(建议每6个月进行预防性维护)
  • (\lambda = 18,000)小时 → 设计寿命基准
  • (\beta_{\text{油温}} = 0.08) → 油温超过70°C时风险指数上升
3. 维护决策支持系统

开发实时监测仪表盘:
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-q0Lbtw5g-1747492453496)(https://via.placeholder.com/600x400?text=Health+Monitoring+Dashboard)]

  • 红色预警:当预测剩余寿命<30天时触发紧急维护工单
  • 黄色预警:当油温连续3天>75°C时建议停机检查

四、模型验证:不仅仅是统计指标
1. 工程有效性验证框架
验证维度方法验收标准
统计拟合AIC/BIC、似然比检验ΔAIC<2优于基准模型
预测性能时间依赖的AUC曲线3月预测AUC>0.85
业务一致性故障根本原因分析(RCA)高风险变量与维修记录匹配度>90%
经济性验证ROI分析维护成本降低率>15%
2. 典型验证误区
  • 过拟合陷阱:在包含200个传感器的机床数据中,直接使用全部变量导致模型在测试集表现下降40%
  • 物理意义冲突:某液压系统模型中振动系数(\beta)为负值,与物理常识矛盾(需检查传感器校准)

五、进阶话题:时变协变量处理

案例:季节性气候变化对光伏逆变器的影响

  • 传统WPHM局限:假设协变量效应恒定
  • 改进方案:引入时间交互项
    [
    h(t) = \frac{k}{\lambda} \left(\frac{t}{\lambda}\right)^{k-1} \exp(\beta_1 x_1 + \beta_2(t) x_2)
    ]
    其中(\beta_2(t) = \gamma_0 + \gamma_1 \sin(2\pi t/8760))(以小时为单位的年度周期)

六、决策者指南:何时选择WPHM?

采用WPHM的理想场景

  1. 失效机制呈现明显的时间演进规律(早期失效/随机失效/磨损失效)
  2. 需要量化环境/操作参数对设备寿命的定量影响
  3. 维护预算有限,需优先处理高风险设备

应避免使用的情况

  • 故障模式由随机冲击主导(如雷击导致的输电中断)
  • 协变量与时间的交互效应复杂(需转用可加性风险模型)

七、行业前沿:WPHM与工业4.0的融合

数字孪生系统中的实时寿命预测
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-iju152ve-1747492453499)(https://via.placeholder.com/600x300?text=Digital+Twin+Integration)]

  • 边缘计算节点实时运行轻量化WPHM
  • 参数在线更新频率:每15分钟同步现场传感器数据
  • 与ERP系统集成:自动触发备件采购流程

某汽车厂商实施效果

  • 预测性维护准确率提升至92%
  • 总维护成本下降28%
  • 产线意外停机时间减少41%

结语

威布尔比例风险模型犹如一位经验丰富的设备医生,既诊断当前健康状态,又预测未来病程发展。通过持续融合物联网数据与运筹优化方法,WPHM正在从传统可靠性分析工具进化为智能运维决策的核心引擎。掌握其精髓,您将在工业4.0的浪潮中抢占先机!

相关文章:

威布尔比例风险模型(Weibull Proportional Hazards Model, WPHM)详解:原理、应用与实施

威布尔比例风险模型&#xff08;Weibull Proportional Hazards Model, WPHM&#xff09;详解&#xff1a;原理、应用与实施 一、核心原理&#xff1a;从威布尔分布到比例风险模型 1. 威布尔分布的数学本质 威布尔分布通过两个关键参数&#xff08;形状参数 (k) 和尺度参数 (\…...

Dubbo:Docker部署Zookeeper、Dubbo Admin的详细教程和SpringBoot整合Dubbo的实战与演练

&#x1fa81;&#x1f341; 希望本文能给您带来帮助&#xff0c;如果有任何问题&#xff0c;欢迎批评指正&#xff01;&#x1f405;&#x1f43e;&#x1f341;&#x1f425; 文章目录 一、背景二、Dubbo概述三、Dubbo与SpringCloud的关系四、Dubbo技术架构五、Docker安装Zoo…...

Windows 上安装下载并配置 Apache Maven

1. 下载 Maven 访问官网&#xff1a; 打开 Apache Maven 下载页面。 选择版本&#xff1a; 下载最新的 Binary zip archive&#xff08;例如 apache-maven-3.9.9-bin.zip&#xff09;。 注意&#xff1a;不要下载 -src 版本&#xff08;那是源码包&#xff09;。 2. 解压 Mave…...

Unbuntu 命令

Ubuntu 命令速查表​ ​分类​​命令​​功能描述​​示例/常用选项​​​​文件与目录​ls列出目录内容ls -a&#xff08;显示隐藏文件&#xff09;; ls -lh&#xff08;详细列表易读大小&#xff09; cd切换目录cd ~&#xff08;主目录&#xff09;; cd ..&#xff08;上级…...

机器学习-人与机器生数据的区分模型测试-数据处理1

附件为训练数据&#xff0c;总体的流程可以作为参考。 导入依赖 import pandas as pd import os import numpy as np from sklearn.model_selection import train_test_split,GridSearchCV from sklearn.ensemble import RandomForestClassifier,VotingClassifier from skle…...

【Linux】进程间通信(一):认识管道

&#x1f4dd;前言&#xff1a; 这篇文章我们来讲讲进程间通信——认识管道 &#x1f3ac;个人简介&#xff1a;努力学习ing &#x1f4cb;个人专栏&#xff1a;Linux &#x1f380;CSDN主页 愚润求学 &#x1f304;其他专栏&#xff1a;C学习笔记&#xff0c;C语言入门基础&a…...

AMD Vivado™ 设计套件生成加密比特流和加密密钥

概括 重要提示&#xff1a;有关使用AMD Vivado™ Design Suite 2016.4 及更早版本进行 eFUSE 编程的重要更新&#xff0c;请参阅AMD设计咨询 68832 。 本应用说明介绍了使用AMD Vivado™ 设计套件生成加密比特流和加密密钥&#xff08;高级加密标准伽罗瓦/计数器模式 (AES-GCM)…...

第三十四节:特征检测与描述-SIFT/SURF 特征 (专利算法)

一、特征检测:计算机视觉的基石 在计算机视觉领域中,特征检测与描述是实现图像理解的核心技术。就像人类通过识别物体边缘、角点等特征来认知世界,算法通过检测图像中的关键特征点来实现: 图像匹配与拼接 物体识别与跟踪 三维重建 运动分析 其中,SIFT(Scale-Invariant F…...

【AI】SpringAI 第二弹:基于多模型实现流式输出

目录 一、基于多模型实现流式输出 1.1 什么是流式输出 1.2 多模型引入 1.3 代码实现 1.3.1 流式输出的API介绍 1.3.2 Flux 源码分析 二、了解 Reactor 模型 三、SSE 协议 一、基于多模型实现流式输出 1.1 什么是流式输出 流式输出(Streaming Output)是指数据在生成过程…...

SQL语句执行问题

执行顺序 select [all|distinct] <目标列的表达式1> AS [别名], <目标列的表达式2> AS [别名]... from <表名1或视图名1> [别名],<表名2或视图名2> [别名]... [where <条件表达式>] [group by <列名>] [having <条件表达式>] [ord…...

模型量化AWQ和GPTQ哪种效果好?

环境&#xff1a; AWQ GPTQ 问题描述&#xff1a; 模型量化AWQ和GPTQ哪种效果好? 解决方案&#xff1a; 关于AWQ&#xff08;Adaptive Weight Quantization&#xff09;和GPTQ&#xff08;Generative Pre-trained Transformer Quantization&#xff09;这两种量化方法的…...

Github 2025-05-17 Rust开源项目日报 Top10

根据Github Trendings的统计,今日(2025-05-17统计)共有10个项目上榜。根据开发语言中项目的数量,汇总情况如下: 开发语言项目数量Rust项目10Dart项目1RustDesk: 用Rust编写的开源远程桌面软件 创建周期:1218 天开发语言:Rust, Dart协议类型:GNU Affero General Public Li…...

借助 CodeBuddy 打造我的图标预览平台 —— IconWiz 开发实录

我正在参加CodeBuddy「首席试玩官」内容创作大赛&#xff0c;本文所使用的 CodeBuddy 免费下载链接&#xff1a;腾讯云代码助手 CodeBuddy - AI 时代的智能编程伙伴 想做一款自己的图标预览平台 这段时间我在做前端 UI 设计时&#xff0c;常常需要到处找图标素材&#xff0c;复…...

KL散度 (Kullback-Leibler Divergence)

KL散度&#xff0c;也称为相对熵 (Relative Entropy)&#xff0c;是信息论中一个核心概念&#xff0c;用于衡量两个概率分布之间的差异。给定两个概率分布 P ( x ) P(x) P(x) 和 Q ( x ) Q(x) Q(x)&#xff08;对于离散随机变量&#xff09;或 p ( x ) p(x) p(x) 和 q ( x …...

【Linux网络】NAT和代理服务

NAT 之前我们讨论了&#xff0c;IPv4协议中&#xff0c;IP地址数量不充足的问题。 原始报文途径路由器WAN口时&#xff0c;对报文中的源IP进行替换的过程&#xff0c;叫做NAT。 NAT技术当前解决IP地址不够用的主要手段&#xff0c;是路由器的一个重要功能&#xff1a; NAT能…...

DeepSeek赋能电商,智能客服机器人破解大型活动人力困境

1. DeepSeek 与电商客服结合的背景 1.1 电商行业客服需求特点 电商行业具有独特的客服需求特点&#xff0c;这些特点决定了智能客服机器人在该行业的必要性和重要性。 高并发性&#xff1a;电商平台的用户数量庞大&#xff0c;尤其是在促销活动期间&#xff0c;用户咨询量会…...

Unity序列化字段、单例模式(Singleton Pattern)

一、序列化字段 在Unity中&#xff0c;序列化字段是一个非常重要的概念&#xff0c;主要用于在Unity编辑器中显示和编辑类的成员变量&#xff0c;或者在运行时将对象的状态保存到文件或网络中。 1.Unity序列化字段的作用 在编辑器中显示和编辑字段&#xff1a;默认情况下&…...

一个可拖拉实现列表排序的WPF开源控件

从零学习构建一个完整的系统 推荐一个可通过拖拉&#xff0c;来实现列表元素的排序的WPF控件。 项目简介 gong-wpf-dragdrop是一个开源的.NET项目&#xff0c;用于在WPF应用程序中实现拖放功能&#xff0c;可以让开发人员快速、简单的实现拖放的操作功能。 可以在同一控件内…...

hadoop.proxyuser.代理用户.授信域 用来干什么的

在Hadoop的core-site.xml文件中存在三个可选配置&#xff0c;如下 <property><name>hadoop.proxyuser.root.hosts</name><value>*</value> </property> <property><name>hadoop.proxyuser.root.groups</name><value…...

python 自动化教程

文章目录 前言整数变量​字符串变量​列表变量​算术操作​比较操作​逻辑操作​if语句​for循环遍历列表​while循环​定义函数​调用函数​导入模块​使用模块中的函数​启动Chrome浏览器​打开网页​定位元素并输入内容​提交表单​关闭浏览器​发送GET请求获取网页内容​使…...

C++学习:六个月从基础到就业——C++11/14:列表初始化

C学习&#xff1a;六个月从基础到就业——C11/14&#xff1a;列表初始化 本文是我C学习之旅系列的第四十三篇技术文章&#xff0c;也是第三阶段"现代C特性"的第五篇&#xff0c;主要介绍C11/14中的列表初始化特性。查看完整系列目录了解更多内容。 引言 在C11之前&a…...

城市静音革命:当垃圾桶遇上缓冲器

缓冲垃圾桶的核心原理是通过机械或液压装置实现垃圾桶盖的缓慢闭合&#xff0c;包含以下技术要点&#xff1a;‌能量吸收机制‌液压式&#xff1a;通过活塞挤压油液产生阻尼力&#xff0c;将动能转化为热能耗散弹簧式&#xff1a;利用弹性变形储存和释放能量&#xff0c;配合摩…...

数据库的规范化设计方法---3种范式

第一范式&#xff08;1NF&#xff09;&#xff1a;确保表中的每个字段都是不可分割的基本数据项。 第二范式&#xff08;2NF&#xff09;&#xff1a;在满足1NF的基础上&#xff0c;确保非主属性完全依赖于主键。 第三范式&#xff08;3NF&#xff09;&#xff1a;在满足2NF的基…...

p024基于Django的网上购物系统的设计与实现

开发语言&#xff1a;Python框架&#xff1a;djangoPython版本&#xff1a;python3.7.7数据库&#xff1a;mysql 5.7数据库工具&#xff1a;Navicat11开发软件&#xff1a;PyCharm 系统展示 管理员登录 管理员功能界面 用户管理 商品类型管理 商品信息管理 系统管理 订单管理…...

C++跨平台开发:挑战与应对策略

C跨平台开发&#xff1a;挑战与应对策略 在如今设备多样、操作系统碎片化的开发环境中&#xff0c;跨平台能力已成为衡量软件生命力与团队工程效率的重要指标。C 作为高性能系统级语言&#xff0c;在游戏引擎、嵌入式系统、实时渲染等领域依旧坚挺。然而&#xff0c;实现“一次…...

Kotlin 作用域函数(let、run、with、apply、also)对比

Kotlin 的 作用域函数&#xff08;Scope Functions&#xff09; 是简化代码逻辑的重要工具&#xff0c;它们通过临时作用域为对象提供更简洁的操作方式。以下是 let、run、with、apply、also 的对比分析&#xff1a; 一、核心区别对比表 函数上下文对象引用返回值是否扩展函数…...

JavaScript性能优化实战(11):前沿技术在性能优化中的应用

引言 随着Web应用复杂度和性能需求不断提高,传统的JavaScript优化技术已经无法满足某些高性能计算场景的需求。本文将深入探讨前沿Web技术如何突破JavaScript的性能瓶颈,为Web应用提供接近原生应用的性能体验。从底层计算到图形渲染,从并发处理到动画优化,我们将通过实际案…...

数据结构【AVL树】

AVL树 1.AVL树1.AVL的概念2.平衡因子 2.AVl树的实现2.1AVL树的结构2.2AVL树的插入2.3 旋转2.3.1 旋转的原则 1.AVL树 1.AVL的概念 AVL树可以是一个空树。 它的左右子树都是AVL树&#xff0c;且左右子树的高度差的绝对值不超过1。AVL树是一颗高度平衡搜索二叉树&#xff0c;通…...

电动调节V型球阀:行业应用与材质选择全解析

电动调节V型球阀&#xff1a;行业应用与材质选择全解析 作为工业自动化控制中的关键设备&#xff0c;电动调节V型球阀凭借其独特的结构设计与高性能调节能力&#xff0c;在石油、化工、造纸等高要求领域广泛应用。本文将从核心功能、行业应用场景、材质选择要点等方面深入解析…...

页面上如何显示特殊字符、Unicode字符?

在前端开发中&#xff0c;显示特殊字符通常涉及到HTML实体&#xff08;HTML Entities&#xff09;或 Unicode 字符的使用。以下是一些常见的方法来处理特殊字符的显示&#xff1a; 1、HTML实体&#xff1a; HTML为一些常见的特殊字符提供了预定义的实体。例如&#xff0c;要显…...

桌面端进程通信

以下是关于 Electron 桌面端进程通信的基本知识点总结: 一、Electron 进程模型基础 1. 进程类型与职责 进程类型职责权限主进程(Main)创建窗口、系统级操作、IPC中枢完全Node.js访问权限渲染进程(Renderer)展示Web内容、UI交互默认受限(可配置开启Node.js)预加载脚本(Prelo…...

vue2 切换主题色以及单页面好使方法

今天要新增一个页面要根据不同公司切换不同页面主题色&#xff0c;一点一点来&#xff0c;怎么快速更改 el-pagination 分页组件主题色。 <el-pagination :page-size"pageSize" :pager-count"pageCount"layout"sizes, prev, pager, next, jumper,…...

三层固定实体架构:高效实现图上的检索增强生成(RAG)

知识图谱正在成为跨各个领域组织和检索信息的强大工具。它们越来越多地与机器学习和自然语言处理技术相结合,以增强信息检索和推理能力。在本文中,我介绍了一种用于构建知识图谱的三层架构,结合了固定本体实体、文档片段和提取的命名实体。通过利用嵌入和余弦相似度,这种方…...

pnpm 与 npm 的核心区别

以下是 pnpm 与 npm 的核心区别总结&#xff0c;涵盖依赖管理、性能、安全性等关键维度&#xff1a; 1. 依赖存储机制 • npm&#xff1a; 每个项目的依赖独立存储于 node_modules&#xff0c;即使多个项目使用相同版本的包&#xff0c;也会重复下载和存储。例如&#xff0c;1…...

NVMe简介6之PCIe事务层

PCIe的事务层连接了PCIe设备核心与PCIe链路&#xff0c;这里主要基于PCIe事务层进行分析。事务层采用TLP传输事务&#xff0c;完整的TLP由TLPPrefix、TLP头、Payload和TLP Digest组成。TLP头是TLP中最关键的部分&#xff0c;一般由三个或四个双字的长度&#xff0c;其格式定义如…...

【C++详解】string各种接口如何使用保姆级攻略

文章目录 一、string介绍二、string使用构造函数析构函数赋值运算符重载string的遍历修改方法1、下标[]2、迭代器3、范围for 迭代器使用详解const迭代器反向迭代器&#xff08;reverse) Capacity(容量相关)size/lengthmax_sizecapacityclear/emptyshrink_to_fit(缩容)reserve(扩…...

深入理解 requestIdleCallback:浏览器空闲时段的性能优化利器

requestIdleCallback 核心作用 requestIdleCallback 是浏览器提供的 API&#xff0c;用于将非关键任务延迟到浏览器空闲时段执行&#xff0c;避免阻塞用户交互、动画等关键任务&#xff0c;从而提升页面性能体验。 基本语法 const handle window.requestIdleCallback(callb…...

QML鼠标事件和按键事件

1 鼠标事件 1.1 MouseArea组件 在QML中&#xff0c;鼠标事件主要通过MouseArea元素处理&#xff0c;它是用于检测和响应鼠标交互的核心组件。常用属性 cursorShape: 光标形状acceptedButtons: 设置响应鼠标的哪些按键事件&#xff0c;默认为鼠标左键 Qt.LeftButton&#xff1…...

Animaster:一次由 CodeBuddy 主导的 CSS 动画编辑器诞生记

我正在参加CodeBuddy「首席试玩官」内容创作大赛&#xff0c;本文所使用的 CodeBuddy 免费下载链接&#xff1a;腾讯云代码助手 CodeBuddy - AI 时代的智能编程伙伴 起心动念&#xff1a;我想要一个动画编辑器 那天我突然想到&#xff0c;如果能有一个简单好用的 CSS 动画编辑…...

Git 版本控制系统入门指南

Git 版本控制系统入门指南 一、Git 基础概念 1. 什么是 Git&#xff1f; Git 是一个分布式版本控制系统&#xff0c;它可以&#xff1a; 跟踪文件变化协调多人协作管理代码版本支持离线工作保证数据完整性 2. Git 的特点 分布式架构快速分支操作完整历史记录数据完整性保…...

GitHub 趋势日报 (2025年05月16日)

本日报由 TrendForge 系统生成 https://trendforge.devlive.org/ &#x1f310; 本日报中的项目描述已自动翻译为中文 &#x1f4c8; 今日整体趋势 Top 10 排名项目名称项目描述今日获星总星数语言1TapXWorld/ChinaTextbookPDF教材。⭐ 4792⭐ 19814Roff2xming521/WeClone&…...

C/C++之内存管理

1. 内存分布 我们定义的变量对于电脑来说也叫数据&#xff0c;同时电脑也会把这些数据分为不同的类型&#xff0c;分别是局部数据&#xff0c;静态数据&#xff0c;全局数据&#xff0c;常量数据和动态申请数据。 在 C 中&#xff0c;各类数据存储位置如下&#xff1a; • 局…...

GitHub文档加载器设计与实现

文章结构&#xff1a; 目录 GitHub文档加载器设计与实现 引言 架构设计 主要组件 核心功能 文档加载流程 加载单个文件 加载目录内容 错误处理与健壮性 分支回退策略 文件类型和大小限制 安全性考虑 SSL证书验证 使用示例 基本使用 测试环境配置 最佳实践 结…...

历史数据分析——中证白酒

简介 中证白酒指数选取涉及白酒生产业务相关上市公司证券作为指数样本,为投资者提供更多样化的投资标的。 估值 中证白酒总体的PB是5.26,在过去十年间位于23.76%,属于较低的水平。 中证白酒总体的PE是20.13,在过去十年间,位于14.24%,属于较低的水平。 从估值的角度似…...

PHP8.0版本导出excel失败

环境&#xff1a;fastadmin框架&#xff0c;不是原版接手的项目。PHP8.0,mysql5.7. code // 创建一个新的 Spreadsheet 对象 $spreadsheet new Spreadsheet(); $worksheet $spreadsheet->getActiveSheet();// 设置表头 $worksheet->setCellValue(A1, ID); $worksheet…...

Seata源码—5.全局事务的创建与返回处理二

大纲 1.Seata开启分布式事务的流程总结 2.Seata生成全局事务ID的雪花算法源码 3.生成xid以及对全局事务会话进行持久化的源码 4.全局事务会话数据持久化的实现源码 5.Seata Server创建全局事务与返回xid的源码 6.Client获取Server的响应与处理的源码 7.Seata与Dubbo整合…...

mac-M系列芯片安装软件报错:***已损坏,无法打开。推出磁盘问题

因为你安装的软件在Intel 或arm芯片的mac上没有签名导致。 首先打开任何来源操作 在系统设置中配置&#xff0c;如下图&#xff1a; 2. 然后打开终端&#xff0c;输入&#xff1a; sudo spctl --master-disable然后输入电脑锁屏密码 打开了任何来源&#xff0c;还遇到已损坏…...

端到端自动驾驶系统实战指南:从Comma.ai架构到PyTorch部署

引言&#xff1a;端到端自动驾驶的技术革命 在自动驾驶技术演进历程中&#xff0c;端到端&#xff08;End-to-End&#xff09;架构正引领新一轮技术革命。不同于传统分模块处理感知、规划、控制的方案&#xff0c;端到端系统通过深度神经网络直接建立传感器原始数据到车辆控制…...

MoveIt Setup Assistant 在导入urdf文件的时候报错

在使用MoveIt Setup Assistant导入urdf文件的时候(load a urdf or collada robot model)&#xff0c;找到urdf文件后MoveIt Setup Assistant闪退并报错&#xff1a; Warning: Ignoring XDG_SESSION_TYPEwayland on Gnome. Use QT_QPA_PLATFORMwayland to run on Wayland anyway…...

uniapp +vue +springboot多商家订餐系统

uniapp vue springboot多商家订餐系统&#xff0c;这个系统我整理调试的多商家&#xff0c;多用户的&#xff0c;多端小程序订餐系统&#xff0c;主要包含了uniapp小程序端&#xff0c;管理后台页面vue端&#xff0c;后台功能接口Springboot端&#xff0c;源码齐全&#xff0c;…...