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在视图中交互闪退问题

news 来源：原创 2025/5/30 15:59:21

程序闪退

//void mouseEventOccurred(const pcl::visualization::MouseEvent &event,
//	void* viewer_void)
//{
//	boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer = *static_cast<boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> *> (viewer_void);
//	if (event.getButton() == pcl::visualization::MouseEvent::LeftButton &&
//		event.getType() == pcl::visualization::MouseEvent::MouseButtonRelease)
//	{
//		std::cout << "Left mouse button released at position (" << event.getX() << ", " << event.getY() << ")" << std::endl;
//
//		char str[512];
//		sprintf(str, "text#%03d", text_id++);
//		viewer->addText("clicked here", event.getX(), event.getY(), str);
//	}
//}
//
//boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> interactionCustomizationVis()
//{
//	boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
//	viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);
//	viewer->addCoordinateSystem(1.0);
//
//	viewer->registerKeyboardCallback(keyboardEventOccurred, (void*)&viewer);
//	viewer->registerMouseCallback(mouseEventOccurred, (void*)&viewer);
//
//	return (viewer);
//}

这个程序闪退可能有几个原因，我来帮你分析一下：

指针转换问题‌：

boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer = *static_cast<boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> *> (viewer_void);

这里直接将viewer_void转换为shared_ptr指针可能有风险。建议改为：

boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer>* viewer = static_cast<boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer>*>(viewer_void);

回调函数注册问题‌：
在interactionCustomizationVis()中，你传入了&viewer的地址，但viewer本身就是一个shared_ptr，这可能导致双重引用。

内存管理问题‌：
确保在调用这些函数时，返回的viewer被正确持有，不会被过早释放。

PCL版本兼容性‌：
不同版本的PCL可能在回调处理上有差异，检查你使用的PCL版本文档。

建议修改方案：

void mouseEventOccurred(const pcl::visualization::MouseEvent &event, void* viewer_void)
{
auto viewer = static_cast<pcl::visualization::PCLVisualizer*>(viewer_void);
if(event.getButton() == pcl::visualization::MouseEvent::LeftButton &&
event.getType() == pcl::visualization::MouseEvent::MouseButtonRelease)
{
std::cout << "Left mouse button released at position (" << event.getX() << ", " << event.getY() << ")" << std::endl;

char str[512];
sprintf(str, "text#%03d", text_id++);
viewer->addText("clicked here", event.getX(), event.getY(), str);
}
}

boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> interactionCustomizationVis()
{
auto viewer = boost::make_shared<pcl::visualization::PCLVisualizer>("3D Viewer");
viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);
viewer->addCoordinateSystem(1.0);

viewer->registerKeyboardCallback(keyboardEventOccurred, viewer.get());
viewer->registerMouseCallback(mouseEventOccurred, viewer.get());

return viewer;
}

主要修改点：

直接传递viewer的原始指针(get())给回调函数
使用更安全的boost::make_shared
简化了指针转换逻辑

如果仍有问题，建议：

检查是否有异常抛出
在调试模式下运行，查看崩溃时的调用栈
确保所有PCL依赖项正确安装和链接

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