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北斗导航｜基于Transformer+LSTM+激光雷达的接收机自主完好性监测算法研究

news 来源：原创 2025/6/19 19:10:23

基于Transformer+LSTM+激光雷达的接收机自主完好性监测算法研究

接收机自主完好性监测（RAIM）是保障全球导航卫星系统（GNSS）定位可靠性的核心技术。传统RAIM算法依赖最小二乘残差法，存在故障漏检、对复杂环境适应性差等问题。结合Transformer、LSTM与激光雷达的多模态融合技术，可显著提升算法在动态场景下的误差检测与隔离能力。以下从技术架构、多源数据融合、算法优化等方面展开分析：

1. 混合模型架构设计

（1）时空特征建模框架

LSTM模块：捕捉GNSS观测数据（伪距、载波相位等）的时序动态特性，例如接收机运动状态与多路径误差的传播规律。LSTM通过门控机制建模短期依赖，如卫星信号突变的时序关联性。
Transformer模块：利用自注意力机制捕获多卫星间的空间相关性，例如低仰角卫星与多路径效应的关联性，或同一星座卫星的钟差同步特征。通过多头注意力分配不同卫星特征的权重，增强关键异常信号的识别能力。
激光雷达辅助特征：引入激光雷达点云数据，构建三维环境模型ÿ

北斗导航｜基于Transformer+LSTM+激光雷达的接收机自主完好性监测算法研究

基于Transformer+LSTM+激光雷达的接收机自主完好性监测算法研究接收机自主完好性监测（RAIM）是保障全球导航卫星系统（GNSS）定位可靠性的核心技术。传统RAIM算法依赖最小二乘残差法，存在故障漏检、对复杂环境适应性差等问题。结合Transformer、LSTM与激光雷达的多模态融合…...

编程日记 2025/6/19 19:10:23

ASP.NET CORE部署IIS的三种方式

ASP.NET Core 部署方式对比本文档对比了三种常见的 ASP.NET Core 应用（如你的 DingTalkApproval 项目）部署到 Windows 10 上 IIS 服务器的方式：dotnet publish（手动部署）、Web Deploy（直接发布到 IIS&…...

编程日记 2025/6/4 9:26:19

Linux基础指令【上】

Linux的基本操作 ， 是通过指令来执行的！ 小贴士：指令很多，但一定要摒弃那种看到知识点就全部死记硬背的坏习惯（因为就算背，也背不完） ， 一定要以理解为主，练习为辅 &…...

编程日记 2025/5/30 20:29:31

GPT系列模型-20250426

文章目录 🧠 GPT-4o（Omni）🔬 GPT-4.5（研究预览）🧩 o3 模型系列（o3、o3-mini、o3-mini-high）🧠 o4-mini 和 o4-mini-high🧠 GPT-4o mini🧾 总结对比表🧠 GPT-4o（Omni）特点：全能型模型，支持文本、图像、音频和视频输入输出，具备强大的多模态处理能力。…...

编程日记 2025/6/1 18:25:58

高精度加法 #include<iostream> #include<string> #include<algorithm> using namespace std; string _add(string s1,string s2); int main() {string a,b;cin>>a>>b;cout<<_add(a,b);return 0; } string _add(string s1,string s2) {re…...

编程日记 2025/6/1 20:25:28

探索 AI 在文化遗产保护中的新使命：数字化修复与传承

文化遗产是人类文明的瑰宝，承载着历史的记忆与文化的灵魂。然而，随着时间的推移和自然环境的影响，许多珍贵的文化遗产正面临着损毁和消失的威胁。在这样的背景下，人工智能（AI）技术的出现为文化遗产的保护和…...

编程日记 2025/6/2 0:51:17

Python----深度学习（基于DNN的PM2.5预测）

一、目标如何使用 PyTorch 实现一个简单的深度神经网络（DNN）模型，并用于回归任务。该模型通过训练数据集来预测PM2.5。代码通过读取数据集、数据处理、模型训练和模型评估等步骤，详细展示了整个实现过程。二、数据集介绍 Data …...

编程日记 2025/6/3 16:38:53

Android12源码编译及刷机

由于google的AOSP源码拉取经常失败，编译还经常出现各种问题。这里根据香橙派Orange Pi 5 Plus（Android12电视镜像）源码进行编译演示。 RK芯片的开发板可玩性很高，这里以电视版本android系统为例子，学习的同时还可以当…...

编程日记 2025/5/30 20:32:03

TRO再添新案 TME再拿下一热门IP，涉及Paddington多个商标

4月2日和4月8日，TME律所代理Paddington & Company Ltd.对热门IP Paddington Bear帕丁顿熊的多类商标发起维权，覆盖文具、家居用品、毛绒玩具、纺织用品、游戏、电影、咖啡、填充玩具等领域。跨境卖家需立即排查店铺内的相关产品！ 案件基…...

编程日记 2025/6/1 10:50:55

如何使用 Spring Boot 实现分页和排序：配置与实践指南

在现代 Web 应用开发中，分页和排序是处理大量数据时提升用户体验和系统性能的关键功能。Spring Boot 结合 Spring Data JPA 提供了简单而强大的工具，用于实现数据的分页查询和动态排序，广泛应用于 RESTful API、后台管理系统等场景。2025 年&…...

编程日记 2025/6/3 13:15:01

asammdf 库的信号处理和数据分析：深入挖掘测量数据

内容概要： 信号处理的基本操作数据分析和统计数据可视化和报告生成正文： 信号处理的基本操作 asammdf 提供了对信号的基本操作，包括读取、筛选和转换。读取信号 with asammdf.MDF(nameexample.mf4) as mdf:engine_speed …...

编程日记 2025/6/2 14:56:09

在springboot项目中，如何进行excel表格的导入导出功能？

以下是使用 Apache POI 和 EasyExcel 实现 Excel 表格导入导出功能的具体代码示例。 1. 使用 Apache POI 实现 Excel 导入导出添加依赖在 pom.xml 中添加 Apache POI 的依赖： <dependency><groupId>org.apache.poi</groupId><artifactId…...

编程日记 2025/6/19 19:10:22

【C++11】右值引用和移动语义：万字总结

📝前言： 这篇文章我们来讲讲右值引用和移动语义 🎬个人简介：努力学习ing 📋个人专栏：C学习笔记 🎀CSDN主页愚润求学 🌄其他专栏：C语言入门基础，python入门基…...

编程日记 2025/5/30 10:58:40

29、简要描述三层架构开发模式以及三层架构有哪些好处?

三层架构开发模式概述三层架构（3-Tier Architecture）是一种将软件系统按功能模块垂直拆分为三个独立逻辑层的经典设计模式，自20世纪90年代提出以来，已成为企业级应用开发的主流范式。其核心思想是通过职责分离和松耦合设计&…...

编程日记 2025/6/3 10:41:13

PotPlayer，强大的高清视频播放器

PotPlayer 是一款强大的的高清视频播放器，兼容多种音频和视频格式，支持多种硬件加速解码，包括DXVA、CUDA、QuickSync等。支持立体视频播放技术、字幕支持、截屏工具以及视频录制等多种功能。文末获取！ 1.鼠标右键【PotPlayer】压…...

编程日记 2025/5/29 21:34:26

AI数字人：未来职业的重塑（9/10）

摘要：AI 数字人凭借计算机视觉、自然语言处理与深度学习技术，从虚拟形象进化为智能交互个体，广泛渗透金融、教育、电商等多领域，重构职业生态。其通过降本提效、场景拓展与体验升级机制，替代重复岗位工作，催…...

编程日记 2025/6/3 5:04:22

Qt开发：如何加载样式文件

文章目录一、加载图片资源二、QSS的使用介绍三、QSS的应用步骤与示例一、加载图片资源右键项目->选择"Add New…“之后，会弹出如下界面： 选择Qt->Qt Resource File即可。点击下一步点击上图中的LoadImageDemo.qrc文件，右…...

编程日记 2025/6/2 13:25:09

【10分钟读论文】Power Transmission Line Inspections电力视觉水文

标题Power Transmission Line Inspections: Methods, Challenges, Current Status and Usage of Unmanned Aerial Systems 2024 评分一颗星论文《Power Transmission Line Inspections: Methods, Challenges, Current Status and Usage of Unmanned Aerial Systems》的核心内…...

编程日记 2025/5/30 5:14:59

[详细无套路]MDI Jade6.5安装包下载安装教程

目录 1. 软件包获取 2. 下载安装 3. 启动 4. 问题记录写在前面: 垂死病中惊坐起,JAVA博主居然开始更博客了~ 最近忙项目了, 没啥更新的动力,见谅~见谅~. 这次博主的化工友友突然让帮安装JADE6.5软件,本来以为不就一个软件,直接拿捏. 不料竟然翻了个小车, 反被拿捏了. 既…...

编程日记 2025/5/29 8:08:11

Spring Boot 参考文档导航手册

📚 Spring Boot 参考文档导航手册 🗺️ ✨ 新手入门 👶 1️⃣ 📖 基础入门：概述文档 | 环境要求 | 安装指南 2️⃣ 🔧 实操教程：上篇 | 下篇 3️⃣ 🚀 示例运行：基础篇 …...

编程日记 2025/5/29 0:01:13

多个请求并行改造

改成 compose 页面的recompose次数有时候recompose次数没必要优化，除非真的影响到性能了...

编程日记 2025/6/2 0:04:31

前端与Rust后端交互：跨越语言鸿沟 (入门系列三)

作为前端开发者，在Tauri应用中与Rust后端交互可能是最陌生的部分。本文将帮助你理解这一过程，无需深入学习Rust即可实现高效的前后端通信。极简上手项目 apkParse-tauri 命令系统：前端调用Rust函数 Tauri的核心通信机制是"命令系统&q…...

编程日记 2025/6/3 10:41:13

ClickHouse查询执行与优化

SQL语法扩展与执行计划分析特殊函数与子句 WITH子句：定义临时表达式（CTE），复用中间结果。 WITH tmp AS (SELECT ...) SELECT * FROM tmp ANY修饰符：在JOIN时仅保留第一个匹配的行（避免笛卡尔积爆炸&…...

编程日记 2025/6/1 10:25:13

[Kaggle]：使用Kaggle服务器训练YOLOv5模型（白嫖服务器）

【核知坊】：释放青春想象，码动全新视野。我们希望使用精简的信息传达知识的骨架，启发创造者开启创造之路！！！ 内容摘要：最近需要使用 YOLOv5 框架训练一个识别模型&#xf…...

编程日记 2025/6/1 4:05:12

Debian安装避坑

Debian安装避坑不要联网安装不支持root直接登陆默认没有ssh服务默认没有sudo命令不要联网安装安装系统的时候不要联网安装, 直接关闭网卡否则在线下载最新的包非常耗时间. 不支持root直接登陆 ssh <创建的普通用户名>机器ip默认没有ssh服务 # 安装ssh服务 apt ins…...

编程日记 2025/6/2 21:35:28

Android Gradle插件开发

文章目录 1. Gradle插件是什么2. 为什么需要插件3. 编写插件位置4. 编写插件5. 自定义插件扩展5.1 订阅扩展对象5.2 把扩展添加给Plugin并使用5.3 配置参数5.4 嵌套扩展5.4.1 定义扩展5.4.2 获取扩展属性5.4.3 使用5.4.4 执行5.4.5 输出 6. 编写在单独项目里6.1 新建Module6.2 …...

编程日记 2025/5/30 0:25:54

goweb项目结构以及如何实现前后端交互

项目结构 HTML模板使用ParseFiles可以解析多个模板文件 func ParseFiles(filenames ...string)(*Teplate,error){return parseFiles(nil,filenames...) }把模板信息响应写入到输入流中 func (t *Template) Exwcute(wr io.Writer,data interface{})error{if err:t.escape();…...

编程日记 2025/5/29 17:28:05

Astro canvas大屏从iotDA上抽取设备影子的参数的详细操作实施路径

目录 🛠 场景： 🎯 核心思路 🗺 详细操作实施路径（针对小白版） 🚛 第1步：配置桥接器（建立连接通道） 📋 第2步：配置数据集&#xf…...

编程日记 2025/6/3 17:31:56

Ardunio学习

程序书写 Ardunio程序安装在 Arduino的官方网站上可以下载这款官方设计的软件及源码、教程和文档。Arduino IDE的官方下载地址为：http://arduino.cc/en/Main/Software。登录官网，下载软件并安装。 https://www.arduino.cc/。安装成功后&#xff0…...

编程日记 2025/6/1 6:00:29

dl学习笔记（13）：从强化学习到PPO

一、我们为什么要有强化学习为了更好的有一个宏观感受，下图是DeepMind在2024发表的文章中对AI做出了不同层次的定义可以看到左边分为了5个不同层次的AI，中间是对于细分的下游任务AI的能力展现，右边则是通用任务的AGI实现。我们可以看到中间…...

编程日记 2025/6/3 9:53:44

【运维】云端掌控：用Python和Boto3实现AWS资源自动化管理

《Python OpenCV从菜鸟到高手》带你进入图像处理与计算机视觉的大门！解锁Python编程的无限可能：《奇妙的Python》带你漫游代码世界在云计算时代，AWS（Amazon Web Services）作为领先的云服务平台，其资源管理的高效性对企业至关重要。本文深入探讨如何利用Python的boto3…...

编程日记 2025/5/31 17:25:58

数字技术驱动下教育生态重构：从信息化整合到数字化转型的路径探究

一、引言 （一）研究背景与问题提出在当今时代，数字技术正以前所未有的速度和深度渗透到社会的各个领域，教育领域也不例外。从早期的教育信息化整合到如今的数字化转型，教育系统正经历着一场深刻的范式变革。回顾教…...

编程日记 2025/6/3 6:08:58

《数据库系统工程师》-B站-视频截图整理-2021-23

在2024年准备软考《数据库系统工程师》，跟着B站UP主学习的视频截图记录，当然考试也顺利通过了（上午下午都是50多分）。在视频评论区还愿下面看到有人问我的截图资源。我当时学习用的钉钉的teambition做的记录，在线文档…...

编程日记 2025/6/1 23:56:40

【PINN】DeepXDE学习训练营(5)——function-mf_dataset.py

一、引言随着人工智能技术的飞速发展，深度学习在图像识别、自然语言处理等领域的应用屡见不鲜，但在科学计算、工程模拟以及物理建模方面，传统的数值方法仍然占据主导地位。偏微分方程（Partial Differential Equations, PDEs&…...

编程日记 2025/6/4 15:48:04

lnmp1.5+centos7版本安装php8

1、问题： 1nmp1.5不支持php8 解决办法： 下载lnmp2.1,进入到2.1版本执行安装php多版本命令，选择php8 2、编译安装php8时报C错误问题解决办法： 安装php8.0报错A compiler with support for C17 language features is required…...

编程日记 2025/5/30 10:59:13

Netmiko 源码解析

1. 源码结构概览 Netmiko 的代码库主要分为以下核心模块： netmiko/ ├── base_connection.py # 连接基类（核心逻辑） ├── cisco/ # Cisco 设备实现类 ├── juniper/ # Juniper 设备实现类 ├── hp_…...

编程日记 2025/5/27 18:10:26

WPF大数据展示与分析性能优化方向及代码示例

WPF大数据展示与分析性能优化指南一、大数据展示性能优化方向 1. 虚拟化技术核心思想：只渲染可见区域的数据，动态加载/卸载数据项实现方式：使用VirtualizingStackPanel（WPF内置）自定义虚拟化容器（如VirtualizingWrapPanel）代码示例： &…...

编程日记 2025/6/3 22:11:44

Redis的ZSet对象底层原理——跳表

我们来聊聊「跳表（Skip List）」，这是一个既经典又优雅的数据结构，尤其在 Redis 中非常重要，比如 ZSet（有序集合）底层就用到了跳表。 🌟 跳表（Skip List）简介 …...

编程日记 2025/6/3 20:58:03

SpringCloud组件——OpenFeign

一.使用 1.为什么要使用 OpenFeign是⼀个声明式的WebService客户端。它让微服务之间的调用变得更简单，类似controller调用service， 只需要创建⼀个接口，然后添加注解即可使用OpenFeign。 2.引入依赖加下面的依赖引入到服务消费者中&…...

编程日记 2025/6/2 8:48:56

C#里使用libxl来创建EXCEL文件然后发送到网络

前面一个例子说明了从网络直接读取EXCEL数据的方法，本例子就说明怎么样创建一个EXCEL文件，也可以直接发送到网络，而不需要保存到文件，直接在内存里高效操作。在这里要使用函数SaveRaw，输入参数是保存数据缓冲区和缓冲区的大小，返回数据和大小。例子如下： private…...

编程日记 2025/6/2 13:25:02

物联网安全运营概览

这是第二篇博客文章，概述了实施物联网安全及其运行之前所需的内容。上次，我们概述了物联网安全。为了让您更具体地了解它是什么，我们将首先解释它是如何工作的，然后介绍设备 ID、部署选项和许可的概念。物联网安全各个组件之间的关系如下图所示：基于此图，我们先来看一下…...

编程日记 2025/6/4 10:51:12

如何给GitHub项目提PR(踩坑记录

Fork 项目 (Fork the Repository): 在你使用的代码托管平台（如 GitHub、GitLab）上，找到你想要贡献的原始项目仓库。点击 "Fork" 按钮。这会在你自己的账户下创建一个该项目的完整副本（你的 Fork 仓库）。克…...

编程日记 2025/6/1 2:01:24

Redux和MobX有什么区别

Redux 和 MobX 都是用于 React 应用的全局状态管理库，但它们在设计理念、使用方式和适用场景等方面存在明显的区别，下面为你详细分析： 1. 设计理念 Redux：基于 Flux 架构，遵循单向数据流和纯函数式编程的理念。状态是…...

编程日记 2025/6/4 17:57:10

测试模板x

本篇技术博文摘要 🌟 引言 📘 在这个变幻莫测、快速发展的技术时代，与时俱进是每个IT工程师的必修课。我是盛透侧视攻城狮，一名什么都会一丢丢的网络安全工程师，也是众多技术社区的活跃成员以及多家大厂官方认可人员&a…...

编程日记 2025/5/31 6:32:50

dubbo 隐式传递

隐式传递隐式传递的应用传递请求流水号，分布式应用中通过链路追踪号来全局检索日志传递用户信息，以便不同系统在处理业务逻辑时可以获取用户层面的一些信息传递凭证信息，以便不同系统可以有选择性地取出一些数据做业务逻辑，比…...

编程日记 2025/6/1 7:30:50

深入解析 ASP.NET Core 中的 ResourceFilter

在现代 Web 开发中，ASP.NET Core 提供了强大的过滤器（Filters）机制，用于在处理请求的不同阶段执行特定的代码逻辑。ASP.NET Core 中的 ResourceFilter 是一种非常有用的过滤器类型，允许开发人员在请求到达控制器操作方…...

编程日记 2025/6/1 15:01:51

Java进阶--面向对象设计原则

设计模式概念设计模式，又称软件设计模式，是一套被反复使用，经过分类编目的，代码设计经验的总结。描述了在软件设计过程中的一些不断重复发生的问题，以及该问题的解决方。它是解决特定问题的一系列套路，是…...

编程日记 2025/6/3 16:59:18

java每日精进 4.26【多租户之过滤器及请求处理流程】

一月没更，立誓以后断更三天我就是狗！！！！！！！！ 研究多租户框架中一条请求的处理全流程 RestController RequestMapping("/users") public class UserControlle…...

编程日记 2025/5/29 22:13:15

【学习笔记】Stata

一、Stata简介 Stata 是一种用于数据分析、数据管理和图形生成的统计软件包，广泛应用于经济学、社会学、政治科学等社会科学领域。二、Stata基础语法 2.1 数据管理 Stata 支持多种数据格式的导入，包括 Excel、CSV、文本文件等。从 Excel 文件导入…...

编程日记 2025/6/3 10:24:39

基于Transformer+LSTM+激光雷达的接收机自主完好性监测算法研究

1. 混合模型架构设计

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