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rk3588 驱动开发（二）第四章嵌入式 Linux LED 驱动开发实验

news 来源：原创 2025/7/15 1:39:09

4.1 Linux 下 LED 灯驱动原理

Linux 下的任何外设驱动，最终都是要配置相应的硬件寄存器。所以本章的 LED 灯驱动
最终也是对 RK3588 的 IO 口进行配置，与裸机实验不同的是，在 Linux 下编写驱动要符合
Linux 的驱动框架。开发板上的 LED 连接到 RK3588 的 GPIO1_A3 这个引脚上，因此本章实验
的重点就是编写 Linux 下 RK3588 引脚控制驱动。

4.1.1 地址映射

在编写驱动之前，我们需要先简单了解一下 MMU 这个神器，MMU 全称叫做 Memory
Manage Unit，也就是内存管理单元。在老版本的 Linux 中要求处理器必须有 MMU，但是现在
Linux 内核已经支持无 MMU 的处理器了。MMU 主要完成的功能如下：
①、完成虚拟空间到物理空间的映射。
②、内存保护，设置存储器的访问权限，设置虚拟存储空间的缓冲特性。
我们重点来看一下第①点，也就是虚拟空间到物理空间的映射，也叫做地址映射。首先了
解两个地址概念：虚拟地址(VA,Virtual Address)、物理地址(PA，Physcical Address)。对于 64
位的处理器来说，虚拟地址范围是 2^64=16EB(1EB=1024PB=1024*1024TB)。
虚拟地址： 就是针对系统调用按照系统位数虚拟的地址
物理地址： 就是实际的地址，包括SOC上和DDR上的地址
系统要访问物理地址需要通过虚拟地址映射到物理地址进行访问。
Linux 内核启动的时候会初始化 MMU，设置好内存映射，设置好以后 CPU 访问的都是虚
拟地址。RK3588 的 GPIO1_A3 引脚的 IO 复用寄存器 BUS_IOC_GPIO1A_IOMUX_SEL_L 物
理地址为 0xFD5F8020。如果没有开启 MMU 的话直接向 0xFD5F8020)这个寄存器地址写入数
据就可以配置 GPIO1_A3 的引脚的复用功能。现在开启了 MMU，并且设置了内存映射，因此
就不能直接向 0xFD5F8020 这个地址写入数据了。我们必须得到 0xFD5F8020 这个物理地址在
Linux 系统里面对应的虚拟地址，这里就涉及到了物理内存和虚拟内存之间的转换，需要用到
两个函数：ioremap 和 iounmap。
1、ioremap 函数
ioremap 函数用于获取指定物理地址空间对应的虚拟地址空间，定义在
arch/arm/include/asm/io.h 文件中，定义如下：
示例代码 4.1-1 ioremap 函数声明

431 void __iomem *ioremap(resource_size_t res_cookie, size_t size);

函数的实现是在 arch/arm/mm/ioremap.c 文件中，实现如下：
示例代码 4.1-2 ioremap 函数实现

376 void __iomem *ioremap(resource_size_t res_cookie, size_t size)
377 {
378 return arch_ioremap_caller(res_cookie, size, MT_DEVICE,
379 __builtin_return_address(0));
380 }
381 EXPORT_SYMBOL(ioremap);

ioremap 有两个参数：res_cookie 和 size，真正起作用的是函数 arch_ioremap_caller。
ioremap 函数有两个参数和一个返回值，这些参数和返回值的含义如下：
res_cookie：要映射的物理起始地址。
size：要映射的内存空间大小。
返回值：__iomem 类型的指针，指向映射后的虚拟空间首地址。
假如我们要获取 RK3588 的 BUS_IOC_GPIO1A_IOMUX_SEL_L 寄存器对应的虚拟地址，
使用如下代码即可：

#define BUS_IOC_GPIO1A_IOMUX_SEL_L (0xFD5F8020)
static void __iomem* BUS_IOC_GPIO1A_IOMUX_SEL_L_PI;
BUS_IOC_GPIO1A_IOMUX_SEL_L_PI = ioremap(BUS_IOC_GPIO1A_IOMUX_SEL_L, 4);

对于 RK3588 来说一个寄存器是4 字节(32 位)，因此映射的内存长度为 4。映射完成以后直接对BUS_IOC_GPIO1A_IOMUX_SEL_L_PI 进行读写操作即可。

2、iounmap 函数

卸载驱动的时候需要使用 iounmap 函数释放掉 ioremap 函数所做的映射，iounmap 函数原
型如下：
示例代码 4.1-3 iounmap 函数原型

460 void iounmap (volatile void __iomem *addr)

iounmap 只有一个参数 addr，此参数就是要取消映射的虚拟地址空间首地址。假如我们现
在要取消掉 BUS_IOC_GPIO1A_IOMUX_SEL_L_PI 寄存器的地址映射，使用如下代码即可：
iounmap(BUS_IOC_GPIO1A_IOMUX_SEL_L_PI);

4.1.2I/O 内存访问函数

使用 ioremap 函数将寄存器
的物理地址映射到虚拟地址以后，我们就可以直接通过指针访问这些地址，但是 Linux 内核不
建议这么做，而是推荐使用一组操作函数来对映射后的内存进行读写操作。
1、读操作函数
读操作函数有如下几个：
示例代码 4.1-4 读操作函数

1 u8 readb(const volatile void __iomem *addr)
2 u16 readw(const volatile void __iomem *addr)
3 u32 readl(const volatile void __iomem *addr)

readb、readw 和 readl 这三个函数分别对应 8bit、16bit 和 32bit 读操作，参数 addr 就是要
读取写内存地址，返回值就是读取到的数据。
2、写操作函数
写操作函数有如下几个：
示例代码 4.1-5 写操作函数

1 void writeb(u8 value, volatile void __iomem *addr)
2 void writew(u16 value, volatile void __iomem *addr)
3 void writel(u32 value, volatile void __iomem *addr)

writeb、writew 和 writel 这三个函数分别对应 8bit、16bit 和 32bit 写操作，参数 value 是要
写入的数值，addr 是要写入的地址。

4.2 硬件原理图分析

在这里插入图片描述
图中R113是限流电阻，避免NPN三极管基极电流过大烧毁三极管，取值计算方法如下：
三极管进入饱和态：基极电流

假设 LED 电流
Ic ≈ 5 ~ 10mA，三极管 β ≈ 100。则基极电流
𝐼𝑏≈0.1𝑚𝐴
假设 GPIO 输出高电平 3.3V，V_BE ≈ 0.7V：
在这里插入图片描述
实际使用中，通常会放大电流裕量，10kΩ 是比较常见的保守值，确保三极管能充分导通。
R115 的作用（下拉电阻）：
作用：R115 是下拉电阻，用于在 GPIO 输出为高阻态（Hi-Z）或系统上电初始化期间，防止三极管误导通。
保证 Q4 基极电位默认为低电平，避免 LED 误亮。提高系统上电稳定性。
数值选择：
数值需远大于 R113，不能分流太多基极电流，一般选用几十 kΩ 到几百 kΩ。
51kΩ 是一个常见的折中选择。

三极管（以NPN型为例）具有以下三个工作状态：

截止区（Cutoff Region）
条件：基极-发射极电压
𝑉𝐵𝐸<0.7𝑉（未导通）
特征：基极电流
𝐼𝐵≈0，集电极电流 𝐼𝐶≈0
作用：三极管完全关闭，相当于开关断开
放大区（Active Region）
条件：
𝑉𝐵𝐸≈0.7𝑉，且 𝑉𝐶𝐸>𝑉𝐵𝐸

特征：三极管工作在线性放大状态，
𝐼𝐶≈𝛽⋅𝐼𝐵
作用：主要用于模拟信号放大，不是开关工作区

饱和区（Saturation Region）
条件：基极电流足够大，使得
𝑉𝐶𝐸≈0.2𝑉

特征：三极管“完全导通”，
𝐼𝐶不再严格依赖
𝐼𝐵

作用：相当于导通的开关，集电极与发射极接近短路

4.3 RK3588 GPIO 驱动原理讲解

4.3.1 引脚复用设置

RK3588 的一个引脚一般用多个功能，也就是引脚复用，比如 GPIO1_A3 这个 IO 就可以
用作：GPIO，HDMI_TX1_SDA_M2、SPI4_CS0_M2、I2C4_SCL_M3、UART6_CTSN_M1、
PWM1_M2 这六个功能，所以我们首先要设置好当前引脚用作什么功能，这里我们要使用
GPIO1_A3 的 GPIO 功能。
打开《Rockchip RK3588 TRM V1.0-Part1-20220309（RK3588 参考手册 1）.pdf》这份文
档，找到 BUS_IOC_GPIO1A_IOMUX_SEL_L 这个寄存器，寄存器描述如下图所示：
在这里插入图片描述
BUS_IOC_GPIO1A_IOMUX_SEL_L 寄存器地址为：base+offset，其中 base 就是 PMU_GRF 外设的基地址，为 0xFD5F8000，offset 为 0x0020，所以BUS_IOC_GPIO1A_IOMUX_SEL_L 寄存器地址为 0xFD5F8000 + 0x0020 = 0xFD5F8020。
BUS_IOC_GPIO1A_IOMUX_SEL_L 寄存器分为 2 部分：
① 、bit31:16：低 16 位写使能位，这 16 个 bit 控制着寄存器的低 16 位写使能。比如 bit16
就对应着 bit0 的写使能，如要要写 bit0，那么 bit16 要置 1，也就是允许对 bit0 进行写
操作。
② 、bit15:0：功能设置位。
可以看出，BUS_IOC_GPIO1A_IOMUX_SEL_L 寄存器用于设置 GPIO1_A0~A3 这 4 个 IO
的复用功能，其中 bit15:12 用于设置 GPIO1_A3 的复用功能，有六个可选功能：
0：GPIO0_C0
5：HDMI_TX1_SDA_M2
8：SPI4_CS0_M2
9：I2C4_SCL_M3
a：UART6_CTSN_M1
b：PWM1_M2
我们要将 GPIO1_A3 设置为 GPIO，所以 BUS_IOC_GPIO1A_IOMUX_SEL_L 的 bit15:12
这四位设置 0000。另外 bit31:28 要设置为 1111，允许写 bit15:12

4.3.2引脚驱动能力设置

RK3588 的 IO 引脚可以设置不同的驱动能力，GPIO1_A3 的驱动能力设置寄存器为
VCCIO1_4_IOC_GPIO1A_DS_L，寄存器结构如下图所示：
在这里插入图片描述
VCCIO1_4_IOC_GPIO1A_DS_L 寄存器地址为：
base+offset=0xFD5F9000 + 0x0020 = 0xFD5F9020。
VCCIO1_4_IOC_GPIO1A_DS_L 寄存器也分为 2 部分：
① 、bit31:16：低 16 位写使能位，这 16 个 bit 控制着寄存器的低 16 位写使能。比如 bit16
就对应着 bit15:0 的写使能，如要要写 bit15:0，那么 bit16 要置 1，也就是允许对 bit15:0
进行写操作。
② 、bit15:0：功能设置位。
可以看出，VCCIO1_4_IOC_GPIO1A_DS_L 寄存器用于设置 GPIO1_A0~A3 这 4 个 IO 的
驱动能力，其中 bit14:12 用于设置 GPIO1_A3 的驱动能力，一共有 6 级。
这里我们将 GPIO1_A3 的驱动能力设置为 40ohm，所以 VCCIO1_4_IOC_GPIO1A_DS_L
的 bit14:12 这三位设置 110。另外 bit30:28 要设置为 111，允许写 bit14:12。
这的阻值指的是输出电阻，值越小，驱动越强
不同的引脚功能需要配置不同的驱动能力。

4.3.3GPIO 输入输出设置

GPIO 是双向的，也就是既可以做输入，也可以做输出。本章我们使用 GPIO1_A1 来控制
LED 灯的亮灭，因此要设置为输出。GPIO_SWPORT_DDR_L 和 GPIO_SWPORT_DDR_H 这
两个寄存器用于设置 GPIO 的输入输出功能。RK3588 一共有 GPIO0、GPIO1、GPIO2、
GPIO3 和 GPIO4 这五组 GPIO。其中 GPIO0~3 这四组每组都有 A0_A7、B0B7、C0~C7 和
D0~D7 这 32 个 GPIO。每个 GPIO 需要一个 bit 来设置其输入输出功能，一组 GPIO 就需要
32bit，GPIO_SWPORT_DDR_L 和 GPIO_SWPORT_DDR_H 这两个寄存器就是用来设置这一
组 GPIO 所有引脚的输入输出功能的。其中 GPIO_SWPORT_DDR_L 设置的是低 16bit，
GPIO_SWPORT_DDR_H 设置的是高 16bit。一组 GPIO 里面这 32 给引脚对应的 bit 如下表所
示：
在这里插入图片描述
GPIO1_A3 很明显要用到 GPIO_SWPORT_DDR_L 寄存器，寄存器描述如下图所示：

GPIO_SWPORT_DDR_L 寄存器地址也是 base+offset，其中 GPIO0~GPIO4 的基地址如下
表所示：

所以 GPIO1_A3 对应的 GPIO_SWPORT_DDR_L 基地址就是
0xFEC20000+0X0008=0xFEC20008。
GPIO_SWPORT_DDR_L 寄存器也分为 2 部分：
①、bit31:16：低 16 位写使能位，这 16 个 bit 控制着寄存器的低 16 位写使能。比如 bit16
就对应着 bit0 的写使能，如要要写 bit0，那么 bit16 要置 1，也就是允许对 bit0 进行写操作。
③ 、bit15:0：功能设置位。
这里我们将 GPIO1_A3 设置为输出，所以 GPIO_SWPORT_DDR_L 的 bit3 要置 1,另外
bit19 要设置为 1，允许写 bit19。

4.3.4 GPIO 引脚高低电平设置

GPIO 配置好以后就可以控制引脚输出高低电平了，需要用到 GPIO_SWPORT_DR_L 和
GPIO_SWPORT_DR_H 这两个寄存器，这两个原理和上面讲的 GPIO_SWPORT_DDR_L 和
GPIO_SWPORT_DDR_H 一样，这里就不再赘述了。
GPIO1_A1 需要用到 GPIO_SWAPORT_DR_L 寄存器，寄存器描述如下图所示：
在这里插入图片描述
同样的，GPIO1_A3 对应 bit3，如果要输出低电平，那么 bit3 置 0，如果要输出高电平，
bit3 置 1。bit19 也要置 1，允许写 bit3。

4.4 实验程序编写

4.4.1 LED 灯驱动程序编写

#include <linux/types.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/delay.h>
#include <linux/ide.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/errno.h>
#include <linux/gpio.h>
#include <asm/uaccess.h>
#include <asm/io.h>
/* 主设备号 设备名称 */
#define LED_MAJOR 200 /* 主设备号 */
#define LED_NAME "led" /* 设备名字 */#define LEDOFF 0 /* 关灯 */
#define LEDON 1 /* 开灯 */
/* PMU_GRF_BASE 外设的基地址，为 0xFD5F8000 */
#define PMU_GRF_BASE (0xFD5F8000)
#define BUS_IOC_BASE (0xFD5F8000)
/* IO功能复用寄存器 */
#define BUS_IOC_GPIO1A_IOMUX_SEL_L (BUS_IOC_BASE + 0x0020)
/* 驱动能力设置寄存器基地址 */
#define VCCIO1_4_BASE (0xFD5F9000)
/* GPIO1_A3 的驱动能力设置寄存器地址 */
#define VCCIO1_4_IOC_GPIO1A_DS_L (VCCIO1_4_BASE + 0x0020)
/* GPIO1组的基地址 */
#define GPIO1_BASE (0xFEC20000)
/* 输出输入模式寄存器 */
#define GPIO_SWPORT_DR_L (GPIO1_BASE + 0X0000)
/* 设置输出高低电平寄存器*/
#define GPIO_SWPORT_DDR_L (GPIO1_BASE + 0X0008)static void __iomem *BUS_IOC_GPIO1A_IOMUX_SEL_L_PI;
static void __iomem *VCCIO1_4_IOC_GPIO1A_DS_L_PI;
static void __iomem *GPIO_SWPORT_DR_L_PI;
static void __iomem *GPIO_SWPORT_DDR_L_PI;
/* 
static表示这个指针的作用域限制在当前文件中（即文件内全局变量）。void *指针类型为 void，可以转换为任意数据类型，表示一个未定具体类型的地址。__iomem是一个内核宏，表示指针指向 I/O 内存（而非普通的 RAM）。目的是让 sparse（Linux 的静态分析工具）在编译阶段检测可能的非法操作。*/
static void __iomem *GPIO_SWPORT_DDR_L_PI;void led_switch(u8 sta)
{u32 val = 0;if(sta == LEDON) {val = readl(GPIO_SWPORT_DR_L_PI);val &= ~(0X8 << 0); /* bit3 清零*/val |= ((0X8 << 16) | (0X8 << 0)); /* bit19 置 1，允许写 bit3 bit3，高电平*/writel(val, GPIO_SWPORT_DR_L_PI);    }else if(sta == LEDOFF) {val = readl(GPIO_SWPORT_DR_L_PI);val &= ~(0X8 << 0); /* bit3 清零*/val |= (0X8 << 16); /* bit19 置 1，允许写 bit3，bit3，低电平*/writel(val, GPIO_SWPORT_DR_L_PI);}
}
/*
* @description : 物理地址映射  将物理地址映射到虚拟地址上
* @return : 无
*/
void led_remap(void)
{/* GPIO的复用功能寄存器 */BUS_IOC_GPIO1A_IOMUX_SEL_L_PI = ioremap(BUS_IOC_GPIO1A_IOMUX_SEL_L,4);/* GPIO输出能力设置寄存器 */VCCIO1_4_IOC_GPIO1A_DS_L_PI = ioremap( VCCIO1_4_IOC_GPIO1A_DS_L ,4);/* 输出输入模式寄存器 */  GPIO_SWPORT_DR_L_PI = ioremap(GPIO_SWPORT_DR_L, 4);/* 输出电平寄存器 */  GPIO_SWPORT_DDR_L_PI = ioremap(GPIO_SWPORT_DDR_L, 4);
}void led_unmap(void)
{/* 取消映射 */iounmap(BUS_IOC_GPIO1A_IOMUX_SEL_L_PI);iounmap(VCCIO1_4_IOC_GPIO1A_DS_L_PI);iounmap(GPIO_SWPORT_DR_L_PI);iounmap(GPIO_SWPORT_DDR_L_PI);
}
/** @description : 打开设备* @param - inode : 传递给驱动的 inode* @param - filp : 设备文件，file 结构体有个叫做 private_data 的成员变
量* 一般在 open 的时候将 private_data 指向设备结构体。* @return : 0 成功;其他 失败*/
static int led_open(struct inode *inode, struct file *filp)
{return 0;
}/** @description : 从设备读取数据* @param - filp : 要打开的设备文件(文件描述符)* @param - buf : 返回给用户空间的数据缓冲区* @param - cnt : 要读取的数据长度* @param - offt : 相对于文件首地址的偏移* @return : 读取的字节数，如果为负值，表示读取失败*/
static ssize_t led_read(struct file *filp, char __user *buf,size_t cnt, loff_t *offt)
{return 0;
}
/** @description : 向设备写数据* @param - filp : 设备文件，表示打开的文件描述符* @param - buf : 要写给设备写入的数据* @param - cnt : 要写入的数据长度* @param - offt : 相对于文件首地址的偏移* @return : 写入的字节数，如果为负值，表示写入失败*/
static ssize_t led_write(struct file *filp, const char __user *buf, size_t cnt, loff_t *offt)
{int retvalue;unsigned char databuf[1];unsigned char ledstat;retvalue = copy_from_user(databuf, buf, cnt);if(retvalue < 0) {printk("kernel write failed!\r\n");return -EFAULT;}ledstat = databuf[0]; /* 获取状态值 */if(ledstat == LEDON) {led_switch(LEDON); /* 打开 LED 灯 */}else if(ledstat == LEDOFF) {led_switch(LEDOFF);}return 0;
}/** @description : 关闭/释放设备* @param - filp : 要关闭的设备文件(文件描述符)* @return : 0 成功;其他 失败*/static int led_release(struct inode *inode, struct file *filp){return 0;}
static struct file_operations led_fops = {.owner = THIS_MODULE,.open = led_open,.read  = led_read,.write  = led_write,.release  = led_release,};
/* 入口函数实现 */
static int __init led_init(void)
{int retvalue = 0;u32 val = 0;/* 初始化LED *//* 1、映射寄存器地址 */led_remap();/* 2、设置GPIO1_A3的功能 */val = readl(BUS_IOC_GPIO1A_IOMUX_SEL_L_PI);val &= ~(0XF000 << 0); /* bit15:12，清零 */val |= ((0XF000 << 16) | (0X0 << 0)); /* bit31:28 置 1，bit15:12：0，用作 GPIO1_A3 */writel(val, BUS_IOC_GPIO1A_IOMUX_SEL_L_PI);/* 3、设置 GPIO0_C0 驱动能力为 40ohm */val = readl(VCCIO1_4_IOC_GPIO1A_DS_L_PI);val &= ~(0X7000 << 0); /* bit14:12 清零*/val |= ((0X7000 << 16) | (0X6000 << 0));/* bit30:28 置 1，允许写 bit14:12，bit14:12：110， 用作 GPIO1_A3 */writel(val, VCCIO1_4_IOC_GPIO1A_DS_L_PI);/* 4、设置 GPIO1_A3 为输出 */val = readl(GPIO_SWPORT_DDR_L_PI);val &= ~(0X8 << 0); /* bit3 清零*/val |= ((0X8 << 16) | (0X8 << 0)); /* bit19 置 1，允许写 bit3，bit3，高电平 */writel(val, GPIO_SWPORT_DDR_L_PI);/* 5、设置 GPIO1_A3 为低电平，关闭 LED 灯。*/val = readl(GPIO_SWPORT_DR_L_PI);val &= ~(0X8 << 0); /* bit3 清零*/val |= (0X8 << 16); /* bit19 置 1，允许写 bit3，bit3，低电平 */writel(val, GPIO_SWPORT_DR_L_PI);/* 6、注册字符设备驱动 */retvalue = register_chrdev(LED_MAJOR, LED_NAME, &led_fops);if(retvalue < 0) {printk("register chrdev failed!\r\n");goto fail_map;}return 0;fail_map:led_unmap();return -EIO;}/* 出口函数实现 */
static void __exit led_exit(void)
{/* 取消映射 */led_unmap();/* 注销字符设备驱动 */unregister_chrdev(LED_MAJOR, LED_NAME);
}/* 声明入口函数 */
module_init(led_init);
/* 声明出口函数 */
module_exit(led_exit);
/* 开源协议 */
MODULE_LICENSE("GPL");
MODULE_AUTHOR("LK");
/* 骗过内核该模块属于设备树 */
MODULE_INFO(intree, "Y");

在这里插入图片描述

4.4.2 编写测试 APP

编写测试 APP，led 驱动加载成功以后手动创建/dev/led 节点，应用程序(APP)通过操作
/dev/led 文件来完成对 LED 设备的控制。向/dev/led 文件写 0 表示关闭 LED 灯，写 1 表示打开
LED 灯。新建 ledApp.c 文件，在里面输入如下内容

#include "stdio.h"
#include "unistd.h"
#include "sys/types.h"
#include "sys/stat.h"
#include "fcntl.h"
#include "stdlib.h"
#include "string.h"
#define LEDOFF 0
#define LEDON 1
int main (int argc,char **argv)
{int fd,retvalue;char *filename;unsigned char databuf[1];if(argc!=3){printf("Error Usage!\r\n");return -1;}filename = argv[1];fd = open(filename,O_RDWR);if(fd<0){printf("file %s open failed!\r\n", argv[1]);return -1;  }databuf[0] = atoi(argv[2]);retvalue = write(fd,databuf,sizeof(databuf));if(retvalue < 0){printf("LED Control Failed!\r\n");close(fd);return -1;}retvalue = close(fd); /* 关闭文件 */if(retvalue < 0){printf("file %s close failed!\r\n", argv[1]);return -1;}return 0;
}

KERNELDIR := /home/lk/rk3588_linux_sdk/kernel
CURRENT_PATH := $(shell pwd)
# obj-m 是内核模块编译规则中的一个特殊变量。
# obj-m 定义了要生成的模块目标文件（即 .ko 文件）。
# obj-m 表示编译时将 chrdevbase.o 作为模块（module）对象，最终会生成 chrdevbase.ko。
# chrdevbase.o# chrdevbase.o 是将 chrdevbase.c 文件编译为目标文件（.o 文件）的名称。
# 生成的目标文件会自动链接成内核模块 chrdevbase.ko。
obj-m := led.o
# make 会首先检查 kernel_modules 目标。
# 如果 kernel_modules 目标没有生成或需要更新，make 会执行 kernel_modules 的命令。
# 执行完 kernel_modules 后，build 目标就算完成了。
build : kernel_modules# kernel_modules# 定义一个名为 kernel_modules 的目标。
# 当执行 make kernel_modules 时，会触发后面的命令。# $(MAKE)# $(MAKE) 是一个特殊的变量，表示 make 命令本身。
# 使用 $(MAKE) 而不是直接调用 make 可以在嵌套调用时保持参数一致性。
# -C $(KERNELDIR)# -C 选项表示切换到 $(KERNELDIR) 目录下执行命令。
# $(KERNELDIR) 是一个变量，通常指定为 Linux 内核源码的构建目录。
# 在内核源码目录中调用 make 会使用内核的构建系统。
# M=$(CURRENT_PATH)# M= 选项告诉内核构建系统，当前模块的源代码位于 $(CURRENT_PATH) 目录下。
# modules# modules 是内核构建系统的一个目标，表示要构建模块（.ko 文件）。
# 当传入 modules 目标时，内核会根据 obj-m 定义的模块进行编译。
# 总结  使用make buil 就会检查kernel_modules是否存在或者更新 ，kernel_modules会执行$(MAKE) -C $(KERNELDIR) M=$(CURRENT_PATH) modules
#也就是 make 内核路径 当前文件路径 生成modules即obj-m 对应的 chrdevbase.o生成chrdevbase.ko文件
kernel_modules :$(MAKE) -C $(KERNELDIR) M=$(CURRENT_PATH) modules
clean:$(MAKE) -C $(KERNELDIR) M=$(CURRENT_PATH) clean