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ROS 2 的bag

news 来源：原创 2025/8/24 17:06:52

ROS 1 和 ROS 2 的bag包互转方法

1. 安装rosbags工具：

  • 使用pip安装最新版本的rosbags库（确保版本大于等于0.9.15）

pip install rosbags --upgrade

2. db3文件bag包互转：使用rosbags-convert命令进行转换

        rosbags-convert --src ros1.bag --dst ros2bag/
        # --src <输入路径>：源文件是 ros1格式.bag 或 ros2的bag目录。
        # --dst <输出文件>：目标转换文件的路径。 

3. 指定转换的话题

rosbags-convert --src input.bag --dst output --topics /camera/image_raw /imu/data
# --topics <topic1> <topic2>：指定要转换的 topic 列表，默认转换所有 topic

4. 指定转换的时间范围

rosbags-convert --src input.bag --dst output --start 5 --end 60
# --start <seconds> 和 --end <seconds>：指定转换的时间范围，适合大文件部分转换。

        

使用ros2 bag录制/回放数据

1. 回放

ros2 bag play all_topics.db3

2. 可视化

ros2 run rviz2 rviz2

Fix Frame是rslidar

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