当前位置：首页 > news >正文

（1）英特尔 RealSense T265（三）

news 来源：原创 2025/9/19 5:38:13

文章目录

前言

4.4 地面测试

4.5 飞行测试

4.6 室内外实验

4.7 数据闪存记录

4.8 启动时自动运行

4.9 使用 OpticalFlow 进行 EKF3 光源转换

前言

Realsense T265 通过 librealsense 支持 Windows 和 Linux 系统。不同系统的安装过程差异很大，因此请参阅 github 官方页面(the official github page)，了解具体系统的安装说明：

4.4 地面测试

开机后，ssh 进入配套电脑，导航至脚本并运行： python3 t265_to_mavlink.py。

等待四旋翼飞行器图标出现在任务规划器的地图上。

拿起飞行器四处走动，检查飞行器的位置移动是否显示在地图上。地图上的飞行器轨迹应反映真实的运动轨迹，不能有太多失真或偏移。以下是在 2 米 x 2 米的正方形内行走的示例。

在测试过程中，查看置信度并验证跟踪性能。在大多数应用中，你应该只信任高置信度的完整 6dof 姿态。如果只需要旋转（3dof），则可以使用置信度较低的姿势。

如果外部导航数据因任何原因丢失（跟踪丢失、脚本中断等），请重启自动驾驶仪。

！Tip

如果你在狭窄的环境中飞行，最好绕过飞行安全区，在地图上查看飞行轨迹，然后记住不要在安全区之外飞行/设置任务。

4.5 飞行测试

第一次飞行：

在稳定或 Alt 保持状态下起飞，检查飞行器是否稳定；
移动飞行器并观察任务计划器上的位置，查看跟踪是否稳定；
切换到“着陆”状态，但随时准备在出现意外时切换回“稳定”/“保持”状态；
否则，飞行器应能稳定悬停并保持其位置；
以不同速度移动飞行器（平移、旋转），随时准备切换回“稳定/保持”模式。

如果一切正常，下次就可以在 Loiter 模式下解锁和起飞。

！Tip

在切换到 “闲置 ”模式之前，请务必确认位置反馈运行正常。还要注意环境中的安全边界，即由于缺乏功能、快速或旋转运动而可能失去跟踪功能的地方。

4.6 室内外实验

4.7 数据闪存记录

目视里程测量信息将显示在 VISO 数据闪存日志信息中。
EKF 的目视里程测量信息将显示在 XKFD 信息中。

4.8 启动时自动运行

脚本可在启动时自动运行。

1. 下载或创建 shell 文件 t265.sh，修改 shell 文件中 t265_too_mavlink.py 脚本的路径，然后使其可执行：

wget https://raw.githubusercontent.com/thien94/vision_to_mavros/master/scripts/t265.shnano t265.sh# In t265.sh, change the path to t265_to_mavlink.py, in my case:
# /home/ubuntu/catkin_ws/src/vision_to_mavros/scripts/t265_to_mavlink.pychmod +x /path/to/t265.sh# Run test the shell. The script t265_to_mavlink.py should run as normal
./t265.sh

2. 根据系统的不同，可以使用任何方法(any method)让脚本在启动时自动运行。在下面的步骤中，我们将使用 systemd 将其转化为服务。

3. 让我们创建一个文件 /etc/systemd/system/t265.service，内容如下。在 User= 后设置实际用户名，在 ExecStart= 中设置 t265.sh 的正确路径。

[Unit]
Description=Realsense T265 Service
After=multi-user.target
StartLimitIntervalSec=0
Conflicts=[Service]
User=ubuntu
EnvironmentFile=
ExecStartPre=
ExecStart=/home/ubuntu/catkin_ws/src/vision_to_mavros/scripts/t265.shRestart=on-failure
RestartSec=1[Install]
WantedBy=multi-user.target

4. 就是这样。现在我们可以启动服务，让它在开机时自动启动：

systemctl start t265systemctl enable t265

4.9 使用 OpticalFlow 进行 EKF3 光源转换

如果需要在外部导航流和光学流之间切换，请参阅外部导航流/光学流转换(ExternalNAV/Optical Flow Transitions)。

（1）英特尔 RealSense T265（三）

文章目录前言 4.4 地面测试 4.5 飞行测试 4.6 室内外实验 4.7 数据闪存记录 4.8 启动时自动运行 4.9 使用 OpticalFlow 进行 EKF3 光源转换前言 Realsense T265 通过 librealsense 支持 Windows 和 Linux 系统。不同系统的安装过程差异很大，因此请参阅 gi…...

编程日记 2025/9/19 5:38:13

【c++11】c++11新特性（上）（列表初始化、右值引用和移动语义、类的新默认成员函数、lambda表达式）

🌟🌟作者主页：ephemerals__ 🌟🌟所属专栏：C 目录前言一、列表初始化 1. 大括号初始化 2. initializer_list 二、右值引用和移动语义 1. 左值和右值 2. 左值引用和右值引用引用延长生命周期左…...

编程日记 2025/9/19 15:40:25

ArcGIS 给大面内小面字段赋值

文章目录引言：地理数据处理中的自动化赋值为何重要？实现思路模型实现关键点效果实现步骤1、准备数据2、执行3、完成4、效果引言：地理数据处理中的自动化赋值为何重要？在地理信息系统（GIS）的日常工作中，空间数据的属性字段赋值是高频且关键的操作，例如在土地利用规划…...

编程日记 2025/9/19 9:22:16

计算机网络——传输层(Udp)

udp UDP（User Datagram Protocol，用户数据报协议 ）是一种无连接的传输层协议，它在IP协议（互联网协议）之上工作，为应用程序提供了一种发送和接收数据报的基本方式。以下是UDP原理的详细解释&…...

编程日记 2025/9/19 2:58:48

【操作系统（Linux）】——生产者消费者同步互斥模型

✅ 一、程序功能概述我们将做的：实现一个经典的「生产者-消费者问题」多线程同步模型的案例，主要用到循环缓冲区 POSIX 信号量 sem_t pthread 多线程库，非常适合理解并发控制、线程通信和缓冲区管理。案例目标：通过多个生产…...

编程日记 2025/9/19 16:34:50

从数据到洞察：探索数据分析与可视化的高级方法

从数据到洞察：探索数据分析与可视化的高级方法引言在今天这个数据驱动的时代，海量的数据只有通过科学分析和清晰可视化，才能转化为商业价值和决策依据。然而，数据分析与可视化远不只是制作几个图表，它需要高级技术、深度洞察力以及良好的工具支持。随着大数据领域的快…...

编程日记 2025/9/19 1:20:16

计算机视觉中的数学：几何变换与矩阵运算详解

计算机视觉中的数学：几何变换与矩阵运算详解一、前言二、基础数学概念回顾2.1 向量与向量运算2.1.1 向量的定义2.1.2 向量运算 2.2 矩阵基础2.2.1 矩阵的定义与表示2.2.2 矩阵运算三、几何变换基础3.1 平移变换3.1.1 原理3.1.2 代码示例&…...

编程日记 2025/9/19 16:33:53

华为数字芯片机考2025合集3已校正

1. 题目内容下列说法正确的是（）。 1. 解题步骤 1.1 选项分析选项描述正误依据A异步 FIFO 采用格雷码是为了省功耗✗格雷码用于消除多比特信号跨时钟域的位跳变风险，与功耗无关B单比特信号打两拍可以完全避免亚稳态✗双触发器同步仅降低…...

编程日记 2025/9/19 16:32:08

启山智软的营销方法有哪些优势？

启山智软作为一家科技或软件企业，其营销方法的优势可能体现在以下几个方面，这些优势结合了行业特点与创新策略，帮助其在竞争激烈的市场中占据有利位置： 1. 技术驱动的精准营销数据挖掘与AI应用： 通…...

编程日记 2025/9/19 16:33:08

openpyxl合并连续相同元素的单元格

文章目录前言一、openpyxl是什么？二、基础用法1.读取和写入文件2.合并单元格三、合并单元格实战1.连续相同元素的索引范围2.转换3.获取列合并索引4.整体总结前言 python可以很方便的操作各种文档，比如docx，xlsx等。本文主要介绍在xlsx文…...

编程日记 2025/9/19 16:30:36

从零开始学java--泛型（二）

泛型目录泛型泛型与多态泛型方法泛型的界限泛型与多态不只是类，包括接口、抽象类都可以支持泛型： public static void main(String[] args) {Score<String> scorenew Score<>("数学","aa","优秀"…...

编程日记 2025/9/18 18:12:48

设计模式 Day 6：深入讲透观察者模式（真实场景 + 回调机制 + 高级理解）

观察者模式（Observer Pattern）是一种设计结构中最实用、最常见的行为模式之一。它的魅力不仅在于简洁的“一对多”事件推送能力，更在于它的解耦能力、模块协作设计、实时响应能力。本篇作为 Day 6，将带你从理论、底层机制到真实…...

编程日记 2025/9/19 16:33:07

深入理解 Shell：从原理到实战的全方位解析

1. 引言：什么是 Shell？ Shell 是操作系统中最基础却最强大的工具之一。它是用户与操作系统之间的接口，一个命令行解释器，它接收用户输入的命令并调用操作系统内核完成相应的操作。 Shell 的含义包括两层： 交互式命令…...

编程日记 2025/9/19 16:32:06

图灵逆向——题六-倚天剑

从第六题开始就要有个先看看请求头的习惯了[doge]。别问博主为什么要你养成这个习惯，问就是博主被坑过。。。 headers里面有一个加密参数S，然后你就去逆向这个S对吧。然后一看响应： 好家伙返回的还是个密文，所以要两次逆向咯。…...

编程日记 2025/9/19 7:43:52

【WRF理论第十七期】单向/双向嵌套机制（含namelist.input详细介绍）

WRF运行的单向/双向嵌套机制准备工作：WRF运行的基本流程namelist.input的详细设置&time_control 设置&domain 嵌套结构&bdy_control 配置部分 namelist 其他注意事项嵌套说明双向嵌套（two-way nesting）单向嵌套（one…...

编程日记 2025/9/19 16:30:38

【Springboot知识】Springboot进阶-Micrometer指标监控深入解析

文章目录 Micrometer 核心概念与标准指标详解**Micrometer 核心概念与标准指标详解****一、Micrometer 核心概念****二、Micrometer 标准指标****1. JVM 监控指标****2. 系统资源监控****3. HTTP 请求监控****4. 数据库监控****5. 缓存监控** **三、配置与自定义指标****1.…...

编程日记 2025/9/19 11:06:42

Linux 的准备工作

1.root用户登录首先讲一下root账户怎么登陆直接 ssh root 公ip地址就可以了比如我的是腾讯云的这个就是公ip 下面所有普通用户的操作都是在root账户下进行的 2.普通用户创建创建用户指令 adduser 用户名比如说这个指令我创建了一个ly_centos的普通用户 3.普通用…...

编程日记 2025/9/19 16:37:13

LLM实现模型并行训练：deepspeed 是什么； transformers` 怎么实现模型并行训练吗？

LLM实现模型并行训练：deepspeed 是什么 DeepSpeed是一个由微软开发的深度学习优化库，旨在帮助研究人员和工程师更高效地训练大规模神经网络。它提供了一系列的优化技术，包括混合精度训练、模型并行、数据并行、ZeRO优化等，以提高训练速度、减少内存占用，并支持在多个GPU或…...

编程日记 2025/9/19 16:35:25

外部中断按键控制LED灯在main.c中 HAL_Init(); 初始化Flash，中断优先级以及HAL_MspInit函数，也就是 stm32f1xx_hal.c 中 HAL_StatusTypeDef HAL_Init(void) {/* Configure Flash prefetch */ #if (PREFETCH_ENABLE ! 0) #if defined(STM32F101x6) || …...

编程日记 2025/9/19 16:35:27

数字人情感表达突破：微表情自动生成的算法革新

——从量子化建模到联邦学习的全链路技术革命一、行业痛点：传统数字人微表情的“三重困境” 2025年数据显示，83%的虚拟角色因微表情失真导致用户留存率下降（头部游戏公司实测数据）。传统方案面临核心矛盾： 制作成本…...

编程日记 2025/9/13 18:54:44

Django软删除功能完整指南：构建图书馆项目

Django软删除功能完整指南：构建图书馆项目推荐超级课程：本地离线DeepSeek AI方案部署实战教程【完全版】Docker快速入门到精通Kubernetes入门到大师通关课AWS云服务快速入门实战目录 Django软删除功能完整指南：构建图书馆项目第 1 步：安装所需包第 2 步：设置您的 Django…...

编程日记 2025/9/15 16:03:44

联邦学习：AI 与大数据融合的创新力量

在当今数字化时代，人工智能（AI）和大数据无疑是推动各行业发展的两大核心技术。AI 凭借其强大的数据分析和预测能力，为企业提供了智能化决策支持；大数据则通过海量数据的收集与存储，为 AI 模型的训练提供了丰…...

编程日记 2025/9/18 6:59:09

idea解决tomcat项目页面中文乱码

概述解决tomcat项目页面中文乱码问题-Dfile.encodingUTF-8 设置...

编程日记 2025/9/10 16:41:20

Android Coil 3 Fetcher大批量Bitmap拼接成1张扁平宽图，Kotlin

Android Coil 3 Fetcher大批量Bitmap拼接成1张扁平宽图，Kotlin <uses-permission android:name"android.permission.WRITE_EXTERNAL_STORAGE" /><uses-permission android:name"android.permission.READ_EXTERNAL_STORAGE" /><u…...

编程日记 2025/9/19 2:14:21

解锁Midjourney创作潜能：超详细提示词（Prompts）分类指南

AI生图自由！就来 ChatTools (https://chat.chattools.cn)，畅享Midjourney免费无限绘画。同时体验GPT-4o、Claude 3.7 Sonnet、DeepSeek等强大模型。为了帮助大家更好地驾驭Midjourney，我们精心整理并分类了大量常用且效果出众的提示词。无论…...

编程日记 2025/9/11 3:43:17

HBuilder运行uni-app程序报错【Error: listen EACCES: permission denied 0.0.0.0:5173】

一、错误提示： 当使用HBuilder运行uni-app项目的时候提示了如下错误❌ 15:11:03.089 项目 project 开始编译 15:11:04.404 请注意运行模式下，因日志输出、sourcemap 以及未压缩源码等原因，性能和包体积，均不及发行模式。 15:11:04…...

编程日记 2025/9/9 10:32:38

k8s node inode被耗尽如何处理?

当 Kubernetes 节点因 inode 被耗尽导致 Pod 无法调度或运行异常时，需结合 Kubernetes 特性和 Linux 系统管理方法处理。以下是详细步骤： 1. 确认 inode 耗尽首先登录问题节点，检查 inode 使用率： # 查看全局 inode 使用情况 …...

编程日记 2025/9/10 1:28:38

机器学习之PCA主成分分析详解

文章目录引言一、PCA的概念二、PCA的基本数学原理2.1 内积与投影2.2 基2.3 基变换2.4 关键问题及优化目标2.5 方差2.6 协方差2.7 协方差矩阵2.8 协方差矩阵对角化三、PCA执行步骤总结四、PCA参数解释五、代码实现六、PCA的优缺点七、总结引言在机器学习领域，我…...

编程日记 2025/9/19 15:41:26

leetcode797图论-对邻接矩阵和邻接表不同形式进行dfs与bfs遍历方法

给你一个有 n 个节点的有向无环图（DAG），请你找出所有从节点 0 到节点 n-1 的路径并输出（不要求按特定顺序） graph[i] 是一个从节点 i 可以访问的所有节点的列表（即从节点 i 到节点 graph[i][j]存在一条有向…...

编程日记 2025/9/17 15:29:35

Spark核心架构与RDD：大数据处理的基石

Apache Spark作为新一代分布式计算引擎，其高效性和灵活性源于独特的运行架构与核心数据结构RDD。本文简要解析Spark的核心组件及RDD的核心特性，帮助开发者快速理解其设计思想。一、Spark运行架构 Spark采用标准的**Master-Slave架构，核心组…...

编程日记 2025/9/18 17:20:22

Python Orange：托拉拽玩转机器学习、数据挖掘！

相比写代码做数据挖掘，Python Orange简直是懒人和新手的救星！传统编程得敲一行行代码，调库、debug 累得要死，而Orange靠拖拽就能搞定数据导入、清洗、可视化、建模、评估和无监督学习，支持跨Windows、Mac、Linux平台随…...

编程日记 2025/9/19 11:25:51

K8S学习之基础七十七：istio实现超时功能

istio实现超时功能模拟客户端调用 nginx，nginx 将请求转发给 tomcat。nginx 服务设置了超时时间为2秒，如果超出这个时间就不在等待，返回超时错误。tomcat服务设置了响应时间延迟10秒，任何请求都需要等待10秒后才能返回。client …...

编程日记 2025/9/18 18:49:58

EFA-YOLO：一种高效轻量的火焰检测模型解析

论文地址：https://arxiv.org/pdf/2409.12635 目录论文地址：https://arxiv.org/pdf/2409.12635 一、论文结构解析二、核心创新点解读 1. EAConv（高效注意力卷积） 2. EADown（高效下采样）三、实验结果对比 1. 精度指标对比 2. 实际检测效果四、应用场景展望 …...

编程日记 2025/9/16 5:51:47

PyQt6实例_A股财报数据维护工具_解说并数据与完整代码分享

目录 1 20250403之前的财报数据 2 整个项目代码 3 工具使用方法 3.1 通过akshare下载 3.2 增量更新 3.3 查看当前数据情况 3.4 从数据库中下载数据视频 1 20250403之前的财报数据通过网盘分享的文件：财报三表数据20250403之前.7z 链接: https://pan.ba…...

编程日记 2025/9/18 22:44:20

【AAOS】【源码分析】CarAudioService（二）-- 功能介绍

汽车音频是 Android 汽车操作系统 (AAOS) 的一项功能，允许车辆播放信息娱乐声音，例如媒体、导航和通信。AAOS 不负责具有严格可用性和时间要求的铃声和警告，因为这些声音通常由车辆的硬件处理。将汽车音频服务集成在汽车中，彻底改变了驾驶体验，为驾驶员和乘客提供了音乐、…...

编程日记 2025/9/18 4:38:38

Python星球日记 - 第18天：小游戏开发（猜数字游戏）

🌟引言： 上一篇：Python星球日记 - 第17天：数据可视化名人说：路漫漫其修远兮，吾将上下而求索。（屈原《离骚》） 创作者：Code_流苏(CSDN)（一个喜欢古诗词和编程…...

编程日记 2025/9/19 5:16:17

ShopXO v2.2.4开源商城手动部署(保姆级)+异常处理

ShopXO v2.2.4开源商城手动部署(保姆级) 1.项目了解 1.1项目简洁 ShopXO国内领先企业级免费开源电商系统！ 求实进取、创新专注、自主研发、国内领先企业级电商系统解决方案。遵循MIT开源协议发布，无需授权、可商用、可二次开发、满足99%的电商运营需…...

编程日记 2025/9/19 5:02:12

Android Studio - 解决 Please Select Android SDK

一、出现的问题点击 Run 后弹窗，图一位置出现图二提示。二、解决办法进入 Tools -> SDK Manager，在 Android SDK Location 点击 Edit，一直 Next 就解决了。...

编程日记 2025/9/18 11:11:49

Java 列表初始化全解析：7种方式详解与最佳实践

文章目录 **引言****1. 传统逐个添加元素****特点****注意事项** **2. Arrays.asList() 构造函数****特点****注意事项** **3. 双括号初始化（匿名内部类）****特点****注意事项** **4. Java 9 List.of()（不可变列表）****特点****注…...

编程日记 2025/9/18 10:00:21

python之安装PaddlePaddle和PaddleX解析pdf表格

目录标题飞桨PaddlePaddle本地安装教程1-1. 基于 Docker 安装飞桨1-2. 基于 pip 安装飞桨2. 我两个环境都选择的是pip 安装10. 如果报错10. 离线安装飞桨PaddlePaddle本地安装教程源码下载：https://github.com/PaddlePaddle/PaddleX/blob/release/3.0-beta1/do…...

编程日记 2025/9/19 16:13:18

MLA（Multi-Level Adaptive）融合算子全院级医疗编程探析（代码版）

MLA（Multi-Level Adaptive）融合算子的AI医疗技术原理、实现方法及医疗应用场景的深度解析： 一、MLA融合算子技术本质 1. 核心设计理念 MLA是一种硬件感知的算子重组技术，通过打破传统深度学习框架的算子边界，实现&a…...

编程日记 2025/9/18 12:05:56

Python----概率论与统计（概率论，互斥事件和概率和，非互斥事件和概率和，独立性事件，生日问题，条件概率）

一、概率论 1.1、概率论概率论是研究随机现象的一门数学学科。它为不确定性提供了一个量化的框架，允许我们衡量事件发生的可能性。概率论研究随机现象，用于量化和分析不确定性。它的基本概念包括： 样本空间（Sample Space&…...

编程日记 2025/9/17 19:57:17

Ubuntu24.04 编译 Qt 源码

一：Ubuntu 把 Qt 拆成了多个源码包： 1. 基础包 2. 可选包二：编译 qtbase-opensource-src 1. 配置源（修改 /etc/apt/sources.list.d/ubuntu.sources) 2. 下载代码 apt source qtbase-opensource-src3. 安装依赖 sudo a…...

编程日记 2025/9/17 21:19:19

数据库无法插入中文字符

INSERT INTO book VALUES (1, ‘楚辞’, ‘屈原’, ‘中国文联出版社’, ‘0’) 1366 - Incorrect string value: ‘\xE6\xA5\x9A\xE8\xBE\x9E’ for column ‘name’ at row 1 查询时间: 0 秒查看字符集设置 SHOW VARIABLES LIKE character_set%; SHOW VARIABLES LIKE colla…...

编程日记 2025/9/18 15:31:56

在Ubuntu系统如何让MySQL服务器支持远程连接

目录问题描述解决方案步骤一：检查MySQL配置文件编辑步骤二：修改bind-address参数编辑步骤三：重启MySQL服务步骤四：验证更改步骤五：检查防火墙设置步骤六：测试远程连接注意事项 …...

编程日记 2025/9/14 8:19:35

【期中准备】电路基础（西电）

电路题型：填空，简答（概念），计算 PPT 1.X 电压和电流的参考方向一致，称为关联参考方向消耗功率为正数：负载和电源由功率正负来定义电路中所有原件功率之和为0（“自产自销”&#…...

编程日记 2025/9/19 5:20:01

mysql 重复读自己事务中可以看到新插入数据

推荐好文吃透MySQL（六）：事务详细介绍地址转发https://blog.csdn.net/u013277209/article/details/113585022 开启客户端 mysql -u 账号名 -p 输入密码在一个事务中 mysql> set session transaction isolation level repeatable…...

编程日记 2025/9/15 9:01:53

Java后端开发-面试总结（集结版）

第一个问题，在 Java 集合框架中，ArrayList和LinkedList有什么区别？在实际应用场景中，应该如何选择使用它们？ ArrayList 基于数组，LinkedList 基于双向链表。在查询方面 ArrayList 效率高，添加…...

编程日记 2025/9/18 15:11:00

Python第八章03：Pyecharts快速入门

# pyecharts快速入门# 一、折线图基础应用# 导入python包 from pyecharts.charts import Line from pyecharts.options import TitleOpts,LegendOpts,ToolboxOpts,VisualMapOpts,TooltipOpts,DataZoomOpts# 创建一个折线图对象 line Line() # 给折线图对象添加x、y轴的数据 l…...

编程日记 2025/9/17 14:08:07

BUUCTF-web刷题篇(17)

26.BabyUpload 源码：https://github.com/imaginiso/GXY_CTF/tree/master/Web/babyupload 查看题目源码： 写着：SetHandler application/x-httpd-php 通过源码可以看出这道文件上传题目主要还是考察.htaccess配置文件的特性，倘若…...

编程日记 2025/9/14 19:40:32

前言

4.4 地面测试

4.5 飞行测试

4.6 室内外实验

4.7 数据闪存记录

4.8 启动时自动运行

4.9 使用 OpticalFlow 进行 EKF3 光源转换

相关文章：