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C++实现AVL树

一 AVL树的概念

上上节我们学习了二叉搜索树,他的理想查找的时间复杂度是o(log n),但是如果是下面这种情况,那么它的时间复杂度就会变成o(n).

这种情况就是出现一边高的那种,它的个数和它的高度相差不大。

那么这样就会把二叉搜索树的优势给丢了,效率也是大打折扣,所以后面发明了一个用来平衡左右高度的树,AVL树。

AVL树得名于它的发明者G. M. Adelson-Velsky和E. M. Landis是两个前苏联的科学家,他们在1962年的论⽂《An algorithm for the organization of information》中发表了它。
AVL树实现这⾥我们引⼊⼀个平衡因⼦(balance factor)的概念,每个结点都有⼀个平衡因⼦,任何 结点的平衡因⼦等于右⼦树的⾼度减去左⼦树的⾼度,也就是说任何结点的平衡因⼦等于0/1/-1,AVL树并不是必须要平衡因⼦,但是有了平衡因⼦可以更⽅便我们去进⾏观察和控制树是否平衡,就像⼀个⻛向标⼀样。
思考⼀下为什么AVL树是⾼度平衡搜索⼆叉树,要求⾼度差不超过1,⽽不是⾼度差是0呢?0不是更好的平衡吗?画画图分析我们发现,不是不想这样设计,⽽是有些情况是做不到⾼度差是0的。⽐如⼀棵树是2个结点,4个结点等情况下,⾼度差最好就是1,⽆法做到⾼度差是0 。
AVL树整体结点数量和分布和完全⼆叉树类似,⾼度可以控制在 ,那么增删查改的效率也可以控制在O(logN),相比二叉搜索树有了显著的提升。

二 AVL树的实现

 2.1 AVL树的结构

使用类模板来构建一个K,V模型,首先是使用标准库里面的pair结构体,然后后面定义了3个结构体指针,分别是左孩子节点,右孩子结点,父亲节点,父亲节点的主要作用是在后面进行旋转操作的时候能够分清楚各个节点之间的关系,还有一个平衡因子,这个就是后面我们用来控制平衡的关键。

2.2 AVL树的插入

2.2.1 AVL树插⼊⼀个值的⼤概过程

1. 插⼊⼀个值按⼆叉搜索树规则进⾏插⼊。
2. 新增结点以后,只会影响祖先结点的⾼度,也就是可能会影响部分祖先结点的平衡因⼦,所以更新从新增结点->根结点路径上的平衡因⼦,实际中最坏情况下要更新到根,有些情况更新到中间就可以停⽌了,具体情况我们下⾯再详细分析。
3. 更新平衡因⼦过程中没有出现问题,则插⼊结束.
4. 更新平衡因⼦过程中出现不平衡,对不平衡⼦树旋转,旋转后本质调平衡的同时,本质降低了⼦树的⾼度,不会再影响上⼀层,所以插⼊结束。

2.2.2 平衡因⼦更新

更新原则:
1.平衡因⼦ = 右⼦树⾼度-左⼦树⾼度
2.只有⼦树⾼度变化才会影响当前结点平衡因⼦。
3.插⼊结点,会增加⾼度,所以新增结点在parent的右⼦树,parent的平衡因⼦++,新增结点在parent的左⼦树,parent平衡因⼦--
4.parent所在⼦树的⾼度是否变化决定了是否会继续往上更新
更新停⽌条件:
1.更新后parent的平衡因⼦等于0,更新中parent的平衡因⼦变化为-1->0 或者 1->0,说明更新前 parent⼦树⼀边⾼⼀边低,新增的结点插⼊在低的那边,插⼊后parent所在的⼦树⾼度不变,不会影响parent的⽗亲结点的平衡因⼦,更新结束。
2.更新后parent的平衡因⼦等于1 或 -1,更新前更新中parent的平衡因⼦变化为0->1 或者 0->-1,说明更新前parent⼦树两边⼀样⾼,新增的插⼊结点后,parent所在的⼦树⼀边⾼⼀边低,parent所在的⼦树符合平衡要求,但是⾼度增加了1,会影响parent的⽗亲结点的平衡因⼦,所以要继续向上更新。
3.更新后parent的平衡因⼦等于2 或 -2,更新前更新中parent的平衡因⼦变化为1->2 或者 -1->-2,说明更新前parent⼦树⼀边⾼⼀边低,新增的插⼊结点在⾼的那边,parent所在的⼦树⾼的那边更⾼了,破坏了平衡,parent所在的⼦树不符合平衡要求,需要旋转处理,旋转的⽬标有两个:
(1)、把parent⼦树旋转平衡。
(2)、降低parent⼦树的⾼度,恢复到插⼊结点以前的⾼度。所以旋转后也不 需要继续往上更新,插⼊结束。
4.不断更新,更新到根,跟的平衡因⼦是1或-1也停⽌了。

2.2.3 插入节点以及更新平衡因子的代码实现

bool Insert(const pair<K, V>& kv)
{if (_root == nullptr){_root = new Node(kv);return true;}Node* parent = nullptr;Node* cur = _root;while (cur){if (cur->_kv.first < kv.first){parent = cur;cur = cur->_right;}else if (cur->_kv.first > kv.first){parent = cur;cur = cur->_left;}else{return false;}}cur = new Node(kv);if (parent->_kv.first < kv.first){parent->_right = cur;}else{parent->_left = cur;}cur->_parent = parent;// 更新平衡因子while (parent){if (cur == parent->_left){parent->_bf--;}else{parent->_bf++;}if (parent->_bf == 0){// 更新结束break;}else if (parent->_bf == 1 || parent->_bf == -1){// 继续往上更新cur = parent;parent = parent->_parent;}else if (parent->_bf == 2 || parent->_bf == -2){// 旋转if (parent->_bf == -2 && cur->_bf == -1) // 右单旋{RotateR(parent);}else if (parent->_bf == 2 && cur->_bf == 1) // 左单旋{RotateL(parent);}else if (parent->_bf == -2 && cur->_bf == 1) // 左右双旋{RotateLR(parent);}else if (parent->_bf == 2 && cur->_bf == -1) // 右左双旋{RotateRL(parent);}else{assert(false);}break;}else{assert(false);}}return true;
}

这里的原理就往前看更新的停止条件就好理解了。(懒得再写一遍了)

说一下RotateL,RotateR,RotateLR,RotateRL:

右单旋(RotateR):

在a里面插入了一个树导致5的左右子树不平衡需要旋转,那么5的右子树作为一个整体subLR,5作为subL,10是parent,把5的right接到10节点,10的left接到5的right,这样就完成旋转了,因为5的右孩子依旧是比10小的,所以把5的右孩子给成10的左孩子是没有问题的,还有后面记得把5的parent变成曾经10的parent,10的parent改成5,曾经是5的右孩子那一片的parent改成10,这样就完成了旋转了。

void RotateR(Node* parent)
{Node* subL = parent->_left;Node* subLR = subL->_right;parent->_left = subLR;subL->_right = parent;if (subLR)subLR->_parent = parent;Node* parentParent = parent->_parent;parent->_parent = subL;//if (parentParent == nullptr)if (parent == _root){_root = subL;subL->_parent = nullptr;}else{if (parentParent->_left == parent){parentParent->_left = subL;}else{parentParent->_right = subL;}subL->_parent = parentParent;}subL->_bf = parent->_bf = 0;
}

左单旋(RotateL):

和右旋类似就不多说了。

void RotateL(Node* parent)
{Node* subR = parent->_right;Node* subRL = subR->_left;Node* parentParent = parent->_parent;parent->_right = subRL;if (subRL)subRL->_parent = parent;subR->_left = parent;parent->_parent = subR;if (parentParent == nullptr){_root = subR;subR->_parent = nullptr;}else{if (parent == parentParent->_left){parentParent->_left = subR;}else{parentParent->_right = subR;}subR->_parent = parentParent;}parent->_bf = subR->_bf = 0;
}void RotateLR(Node* parent)
{Node* subL = parent->_left;Node* subLR = subL->_right;int bf = subLR->_bf;RotateL(parent->_left);RotateR(parent);if (bf == -1){subLR->_bf = 0;subL->_bf = 0;parent->_bf = 1;}else if (bf == 1){subLR->_bf = 0;subL->_bf = -1;parent->_bf = 0;}else if (bf == 0){subLR->_bf = 0;subL->_bf = 0;parent->_bf = 0;}else{assert(false);}
}

左右双旋(RotateLR):

举个简单的例子:

左边⾼时,如果插⼊位置不是在a⼦树,⽽是插⼊在b⼦树,b⼦树⾼度从h变成h+1,引发旋转,右单旋⽆法解决问题,右单旋后,我们的树依旧不平衡。右单旋解决的纯粹的左边⾼,但是插⼊在b⼦树中,10为跟的⼦树不再是单纯的左边⾼,对于10是左边⾼,但是对于5是右边⾼,需要⽤两次旋转才能解决,以5为旋转点进⾏⼀个左单旋,以10为旋转点进⾏⼀个右单旋,这棵树就平衡了。
        代码实现:
void RotateLR(Node* parent)
{Node* subL = parent->_left;Node* subLR = subL->_right;int bf = subLR->_bf;RotateL(parent->_left);RotateR(parent);if (bf == -1){subLR->_bf = 0;subL->_bf = 0;parent->_bf = 1;}else if (bf == 1){subLR->_bf = 0;subL->_bf = -1;parent->_bf = 0;}else if (bf == 0){subLR->_bf = 0;subL->_bf = 0;parent->_bf = 0;}else{assert(false);}
}

右左双旋(RotateRL):

这个和左右双旋的实现思路还是差不多的,只是变换了位置来旋转,也就不多介绍了

void RotateRL(Node* parent)
{Node* subR = parent->_right;Node* subRL = subR->_left;int bf = subRL->_bf;RotateR(parent->_right);RotateL(parent);if (bf == 0){subR->_bf = 0;subRL->_bf = 0;parent->_bf = 0;}else if (bf == 1){subR->_bf = 0;subRL->_bf = 0;parent->_bf = -1;}else if (bf == -1){subR->_bf = 1;subRL->_bf = 0;parent->_bf = 0;}else{assert(false);}
}

2.3 AVL树的查找

按照二叉搜索树的逻辑来实现就可以了,查找效率是O(logN)。

bool Find(const K& key)
{Node* cur = _root;while (cur){if (cur->_kv.first < key){cur = cur->_right;}else if (cur->_kv.first > key){cur = cur->_left;}else{return true;}}return false;
}

2.4 AVL树的平衡检测

AVL树是在二叉搜索树的基础上添加了平衡因子,因此想要检测其平衡性,可以分成两步:

1 检测是否在中序遍历下是有序的,如果是有序的,那说明是二叉搜索树。

2 检测平衡因子,每个节点字数高度的绝对值都不应该超过1,由此来计算平衡因子是否正确

bool _IsBalanceTree(Node* root)
{// 空树也是AVL树if (nullptr == root)return true;// 计算pRoot结点的平衡因子:即pRoot左右子树的高度差int leftHeight = _Height(root->_left);int rightHeight = _Height(root->_right);int diff = rightHeight - leftHeight;// 如果计算出的平衡因子与pRoot的平衡因子不相等,或者// pRoot平衡因子的绝对值超过1,则一定不是AVL树if (abs(diff) >= 2){cout << root->_kv.first << " 高度差异常" << endl;return false;}if (root->_bf != diff){cout << root->_kv.first << "平衡因子异常" << endl;return false;}// pRoot的左和右如果都是AVL树,则该树一定是AVL树return _IsBalanceTree(root->_left) && _IsBalanceTree(root->_right);
}

这个代码的作用就先是计算root左右子树的高度差,然后用diff来存这个高度差,如果绝对值大于等于2,那么平衡因子就是有问题的,然后用递归的思想来一个个字树的检测。

2.5 AVL树的删除

因为AVL树也是二叉搜索树,可按照二叉搜索树的方式将节点删除,然后再更新平衡因子,只不过与删除不同的是,删除节点后的平衡因子更新,最差情况下一直要调整到根节点的位置。 具体实现可参考《算法导论》或《数据结构-用面向对象方法与C++描述》殷人昆版。

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ubuntu 20.04 编译运行LeGo_LOAM 跑数据集 并且保存pcl文件

1.搭建文件目录,clone代码,编译 mkdir -p Lego_LOAM/src cd Lego_LOAM/src git clone https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM.git cd .. catkin_make -j1 错误1&#xff1a;: fatal error: opencv/cv.h: 没有那个文件或目录 13 | #include <opencv/cv.h…...