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【嵌入式】RTOS安装和测试

news 来源：原创 2025/9/14 8:31:02

RTOS

安装

安装RTOS，可采用RT-Linux框架 [RT-Linux — 快速使用手册](2. RT-Linux — 快速使用手册—基于LubanCat-RK356x系列板卡文档)，apt没有安装包，更新ubuntu系统版本后仍然不行，后更新国内软件源仍然没有检测到安装包。后发现Ubuntu提供了linux-lowlatency内核，虽然不完全实时，但优化了延迟，适合大多数实时应用场景，经测试也满足高优先级线程抢占。
采用手动编译安装，可参考ubuntu安装RT-PREEMPT实时内核补丁。

简介

RT-Linux是一个基于Linux内核的实时操作系统，它结合了Linux操作系统的通用性和实时性能，为开发者提供了一个统一的平台来开发实时应用程序。

RT-Linux的核心是Linux内核的一个实时扩展，它为实时任务提供了必要的调度机制和时间管理。通过采用抢占式调度策略，高优先级的实时任务可以打断低优先级的任务，确保实时任务能够及时响应。 RT-Linux对任务的调度和中断处理进行了改进，使得任务能够按照预定的时间要求执行。

RT-Linux适用于对时间要求敏感的应用领域，例如工业自动化、机器人控制、航空航天系统等。它可以提供精确的任务调度和快速的响应时间，以确保系统能够在实时任务的要求下正常运行。

与传统的Linux内核相比，RT-Linux在实时性能方面有所提升，但它并不是一个硬实时系统，无法保证任务的执行时间绝对精确。对于对时间要求极高的应用，可能需要采用更专门的实时操作系统。

RT-Linux兼容Linux操作系统的通用性，可以利用Linux生态系统中的各种工具和库进行开发。开发者可以使用广泛的开发工具和资源来构建实时应用程序，从而提高开发效率。

测试代码

#include <stdio.h>
#include <pthread.h>
#include <sched.h>
#include <unistd.h>// 低优先级线程函数
void *low_priority_thread(void *arg) {int i;for (i = 0; i < 5; i++) {printf("Low priority thread is running: %d\n", i);}return NULL;
}// 高优先级线程函数
void *high_priority_thread(void *arg) {int i;for (i = 0; i < 5; i++) {printf("High priority thread is running: %d\n", i);}return NULL;
}int main() {pthread_t low_thread, high_thread;struct sched_param low_param, high_param;pthread_attr_t low_attr, high_attr;// 初始化低优先级线程属性pthread_attr_init(&low_attr);// 设置低优先级线程调度策略为 SCHED_FIFOpthread_attr_setschedpolicy(&low_attr, SCHED_FIFO);low_param.sched_priority = sched_get_priority_min(SCHED_FIFO);// 设置低优先级线程优先级pthread_attr_setschedparam(&low_attr, &low_param);// 初始化高优先级线程属性pthread_attr_init(&high_attr);// 设置高优先级线程调度策略为 SCHED_FIFOpthread_attr_setschedpolicy(&high_attr, SCHED_FIFO);high_param.sched_priority = sched_get_priority_max(SCHED_FIFO);// 设置高优先级线程优先级pthread_attr_setschedparam(&high_attr, &high_param);// pthread_attr_setinheritsched(&low_attr, PTHREAD_EXPLICIT_SCHED);// pthread_attr_setinheritsched(&high_attr, PTHREAD_EXPLICIT_SCHED);// 创建高优先级线程if (pthread_create(&high_thread, &high_attr, high_priority_thread, NULL) != 0) {perror("pthread_create (high)");return 1;}// 创建低优先级线程if (pthread_create(&low_thread, &low_attr, low_priority_thread, NULL) != 0) {perror("pthread_create (low)");return 1;}// 等待高优先级线程结束if (pthread_join(high_thread, NULL) != 0) {perror("pthread_join (high)");return 1;}// 等待低优先级线程结束if (pthread_join(low_thread, NULL) != 0) {perror("pthread_join (low)");return 1;}return 0;
}

结论

以上代码可以测试Linux和RT-Linux，即分时操作系统和实时操作系统的区别，实时操作系统中高优先级线程会优先抢占CPU，而低优先级线程需要等待高优先级线程执行完后才会执行，但在Linux，即分时操作系统中可能会交叉运行。

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安装

简介

测试代码

结论

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