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FreiHAND （handposeX-json 格式）数据集-release ＞＞ DataBall

news 来源：原创 2025/9/15 10:08:17

FreiHAND （handposeX-json 格式）数据集-release

注意：

1)为了方便使用，按照 handposeX json 自定义格式存储

2)使用常见依赖库进行调用,降低数据集使用难度。

3)部分数据集获取请加入：DataBall-X数据球(free)

4)完整数据集获取请加入：DataBall-X数据球(vip)

FreiHAND 数据集官方项目地址：https://github.com/lmb-freiburg/freihand

handposeX-json 格式项目地址：GitHub - XIAN-HHappy/handpose_x_plus

---------------

一、handposeX json 格式示例

cx,cy,fx,fy为相机内参。

label:左右手标签

joint3d:三维手部21关键点

vertex3d:三维手mesh网格点

{"author": "XIAN","img_name:": "","cx": 112.0,"cy": 112.0,"fx": 388.9018310596544,"fy": 388.71231836584275,"hands": [{"label": "right","joint3d": [[29.402047395706177,-27.920207008719444,587.0807766914368],······],"vertex3d": [[10.056010007858276,29.915300235152245,-626.9440693855286],······]}]}

---------------

二、脚本运行

cd script/FreiHANDpython read_handposex_json.py

read_handposex_json.py具体实现如下，简洁明了：

#-*-coding:utf-8-*-
# date:2024-02-23
# Author: XIAN
# function: handposeX json 格式读取数据标签
import sys
sys.path.append("./")
import os
import cv2
import json
import numpy as np
import random
'''
function: 绘制二维关键点连线
'''
def draw_joints(img_,hand_,x,y):thick = 2colors = [(0,215,255),(255,115,55),(5,255,55),(25,15,255),(225,15,55)]#cv2.line(img_, (int(hand_['0']['x']+x), int(hand_['0']['y']+y)),(int(hand_['1']['x']+x), int(hand_['1']['y']+y)), colors[0], thick)cv2.line(img_, (int(hand_['1']['x']+x), int(hand_['1']['y']+y)),(int(hand_['2']['x']+x), int(hand_['2']['y']+y)), colors[0], thick)cv2.line(img_, (int(hand_['2']['x']+x), int(hand_['2']['y']+y)),(int(hand_['3']['x']+x), int(hand_['3']['y']+y)), colors[0], thick)cv2.line(img_, (int(hand_['3']['x']+x), int(hand_['3']['y']+y)),(int(hand_['4']['x']+x), int(hand_['4']['y']+y)), colors[0], thick)cv2.line(img_, (int(hand_['0']['x']+x), int(hand_['0']['y']+y)),(int(hand_['5']['x']+x), int(hand_['5']['y']+y)), colors[1], thick)cv2.line(img_, (int(hand_['5']['x']+x), int(hand_['5']['y']+y)),(int(hand_['6']['x']+x), int(hand_['6']['y']+y)), colors[1], thick)cv2.line(img_, (int(hand_['6']['x']+x), int(hand_['6']['y']+y)),(int(hand_['7']['x']+x), int(hand_['7']['y']+y)), colors[1], thick)cv2.line(img_, (int(hand_['7']['x']+x), int(hand_['7']['y']+y)),(int(hand_['8']['x']+x), int(hand_['8']['y']+y)), colors[1], thick)cv2.line(img_, (int(hand_['0']['x']+x), int(hand_['0']['y']+y)),(int(hand_['9']['x']+x), int(hand_['9']['y']+y)), colors[2], thick)cv2.line(img_, (int(hand_['9']['x']+x), int(hand_['9']['y']+y)),(int(hand_['10']['x']+x), int(hand_['10']['y']+y)), colors[2], thick)cv2.line(img_, (int(hand_['10']['x']+x), int(hand_['10']['y']+y)),(int(hand_['11']['x']+x), int(hand_['11']['y']+y)), colors[2], thick)cv2.line(img_, (int(hand_['11']['x']+x), int(hand_['11']['y']+y)),(int(hand_['12']['x']+x), int(hand_['12']['y']+y)), colors[2], thick)cv2.line(img_, (int(hand_['0']['x']+x), int(hand_['0']['y']+y)),(int(hand_['13']['x']+x), int(hand_['13']['y']+y)), colors[3], thick)cv2.line(img_, (int(hand_['13']['x']+x), int(hand_['13']['y']+y)),(int(hand_['14']['x']+x), int(hand_['14']['y']+y)), colors[3], thick)cv2.line(img_, (int(hand_['14']['x']+x), int(hand_['14']['y']+y)),(int(hand_['15']['x']+x), int(hand_['15']['y']+y)), colors[3], thick)cv2.line(img_, (int(hand_['15']['x']+x), int(hand_['15']['y']+y)),(int(hand_['16']['x']+x), int(hand_['16']['y']+y)), colors[3], thick)cv2.line(img_, (int(hand_['0']['x']+x), int(hand_['0']['y']+y)),(int(hand_['17']['x']+x), int(hand_['17']['y']+y)), colors[4], thick)cv2.line(img_, (int(hand_['17']['x']+x), int(hand_['17']['y']+y)),(int(hand_['18']['x']+x), int(hand_['18']['y']+y)), colors[4], thick)cv2.line(img_, (int(hand_['18']['x']+x), int(hand_['18']['y']+y)),(int(hand_['19']['x']+x), int(hand_['19']['y']+y)), colors[4], thick)cv2.line(img_, (int(hand_['19']['x']+x), int(hand_['19']['y']+y)),(int(hand_['20']['x']+x), int(hand_['20']['y']+y)), colors[4], thick)
'''
function: 21个三维关键点转为二维点，并进行绘制
'''
def Draw_KeyPoints3D(img,Joints_,fx,fy,cx,cy):#----------------------------------- 计算 3D到 2D相机的投影X = Joints_[:,0]Y = Joints_[:,1]Z = Joints_[:,2]x_p = X / Zy_p = Y / Z#三维点转为二维点x_2d = fx* x_p + cxy_2d = fy* y_p + cypts2d_list = {}pts2d_ss = []for ii in range(x_2d.shape[0]):x_,y_ = x_2d[ii],y_2d[ii]pts2d_list[str(ii)]={"x":x_,"y":y_}cv2.circle(img, (int(x_),int(y_)), 4, (25,155,255), -1)cv2.circle(img, (int(x_),int(y_)), 2, (255,0,55), -1)pts2d_ss.append((x_,y_))draw_joints(img,pts2d_list,0,0)pts2d_ss = np.array(pts2d_ss)return pts2d_ssdef Draw_Vertex_KeyPoints(img,img_mesh,Vertex,fx_d,fy_d,cx_d,cy_d,triangles_index,RGB_ = (245, 125, 35)):#----------------------------------- 计算 Mano 到 相机的投影Xdc = -Vertex[:,0].reshape(-1)Ydc = -Vertex[:,1].reshape(-1)Zdc = -Vertex[:,2].reshape(-1)x_mano_p = Xdc / Zdcy_mano_p = Ydc / Zdc#点云转为二维图x_mano = fx_d* x_mano_p + cx_dy_mano = fy_d* y_mano_p + cy_dmanopts_list = []mesh_list = []color_rr = (random.randint(100,230),random.randint(120,250),random.randint(100,240))for ii in range(triangles_index.shape[0]):a,b,c = triangles_index[ii]x1_,y1_ = x_mano[a].astype(np.int32),y_mano[a].astype(np.int32)x2_,y2_ = x_mano[b].astype(np.int32),y_mano[b].astype(np.int32)x3_,y3_ = x_mano[c].astype(np.int32),y_mano[c].astype(np.int32)area_ = np.array([[int(x1_), int(y1_)], [int(x2_), int(y2_)], [int(x3_),int(y3_)]])color_ = (255, 0, 0)# cv2.fillPoly(mask_v, [area_], (255))cv2.fillPoly(img_mesh, [area_], color_rr)mesh_list.append(area_)cv2.fillPoly(img, mesh_list, RGB_)
if __name__ == '__main__':path_root = "datasets/"path_s_image = "{}/image/".format(path_root)path_s_label = "{}/label/".format(path_root)triangles_index = np.load("../../config/triangles_index.npy").reshape(-1,3)out_cnt = 0hand_cnt = 0for f_ in os.listdir(path_s_image):path_img = path_s_image + f_path_json = path_s_label + f_.replace(".jpg",".json")with open(path_json, 'r', encoding='utf-8') as file:data_json = json.load(file)hands_json = data_json["hands"]cx,cy,fx,fy = data_json["cx"],data_json["cy"],data_json["fx"],data_json["fy"]img_ = cv2.imread(path_img)img_joint = img_.copy()img_mesh = img_.copy()img_mask = np.zeros(img_.shape).astype(np.uint8)img_mask[:,:,:]=255for msg_ in hands_json:RGB_ = (245, 55, 133)if msg_["label"] == "left":RGB_ = (25, 255, 133)Joints3D = np.array(msg_["joint3d"])Vertex3D = np.array(msg_["vertex3d"])pts2d_ss = Draw_KeyPoints3D(img_joint,Joints3D,fx,fy,cx,cy)Draw_Vertex_KeyPoints(img_mesh,img_mask,Vertex3D,fx,fy,cx,cy,triangles_index,RGB_ = RGB_)hand_cnt += 1stk_1 = np.hstack((img_,img_joint))stk_2 = np.hstack((img_mesh,img_mask))stk_ = np.vstack((stk_1,stk_2))cv2.namedWindow("img_stk",0)cv2.imshow("img_stk",stk_)out_cnt += 1print("--------->>>imgs_num : [{}] , hands_num: [{}]".format(out_cnt,hand_cnt))key_id = cv2.waitKey(0)cv2.imwrite("f1.jpg",stk_)if key_id == 27:break

助力快速掌握数据集的信息和使用方式。

数据可以如此美好！

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编程日记 2025/9/15 13:01:03

VMware安装Centos 9虚拟机+设置共享文件夹+远程登录

一、安装背景工作需要安装一台CentOS-Stream-9的机器环境，所以一开始的安装准备工作有： vmware版本：VMware Workstation 16 镜像版本：CentOS-Stream-9-latest-x86_64-dvd1.iso （kernel-5.14.0） …...

编程日记 2025/8/22 17:01:39

高中数学基础-平面向量

文章目录 1、平面向量2、复数高中数学-平面向量、复数 1、平面向量向量：具有大小和方向的量称为向量；物理学中向量也称矢量，只有大小没有方向的量称为标量；向量的大小称为模，大小为1的是单位向量，长度为0…...

编程日记 2025/9/15 17:57:27

v4l2子系统学习（三）编写虚拟摄像头驱动

文章目录 1、声明2、前言3、虚拟摄像头驱动编写3.1、编写硬件相关代码3.2、程序示例 1、声明本文是在学习韦东山《驱动大全》V4L2子系统时，为梳理知识点和自己回看而记录，全部内容高度复制粘贴。韦老师的《驱动大全》：商品详情其对应的…...

编程日记 2025/9/14 15:32:38

堆排序（详解）c++

堆排序 （可以⽤ ppt 演⽰流程） 堆排序(Heap Sort)是指利⽤堆这种数据结构所设计的⼀种排序算法。本质上是优化了选择排序算法，选择排序的思想是在堆排序元素中拿出最大值或最小值，然后把这个位置的值放在它该放的位置上就可以了&a…...

编程日记 2025/9/14 16:17:39

API测试工具：Swagger vs Postman 2025最新全面对比

随着微服务架构的普及和云原生应用的激增，高效的 API 开发、测试和文档管理工具变得越来越重要。在众多 API 工具中，Swagger 和 Postman 各自以不同的方式解决着 API 开发生命周期中的关键问题，本文将从多个维度深入对比这两款工具&#xff0…...

编程日记 2025/9/15 1:14:50

算法-图-数据结构（邻接矩阵）-BFS广度优先遍历

邻接矩阵广度优先遍历（BFS）是一种用于遍历或搜索图的算法，以下是具体介绍： 1. 基本概念图是一种非线性的数据结构，由顶点和边组成，可分为无向图、有向图、加权图、无权图等。邻接矩阵是表示图的一种数…...

编程日记 2025/9/9 14:40:16

List的模拟实现（2）

前言上一节我们讲解了list的基本功能，那么本节我们就结合底层代码来分析list是怎么实现的，那么废话不多说，我们正式进入今天的学习：） List的底层结构我们先来看一下list的底层基本结构： 这里比较奇怪的…...

编程日记 2025/9/13 19:12:40

【C++设计模式】观察者模式（1/2）：从基础到优化实现

1. 引言在 C 软件与设计系列课程中，观察者模式是一个重要的设计模式。本系列课程旨在深入探讨该模式的实现与优化。在之前的课程里，我们已对观察者模式有了初步认识，本次将在前两次课程的基础上，进一步深入研究，着重…...

编程日记 2025/9/13 19:26:02

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