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PCL 基于FPFH特征的SAC-IA算法

news 来源：原创 2025/9/17 11:17:23

文章目录

  • 一、简介
  • 二、PCL中的相关类型
  • 二、实现代码
  • 三、实现效果
  • 参考资料

一、简介

该算法的大致过程如下所示：

通过这种随机采样并使用FPFH描述子进行匹配的方式，可以快速找到一个较好的转换矩阵，从而实现两个物体的初始配准。

二、PCL中的相关类型

类型为：pcl::SampleConsensusInitialAlignment< PointSource, PointTarget, FeatureT >，相关参数为：

void setMinSampleDistance (float min_sample_distance

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