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[AUTOSAR通信] - PDUR模块解读

news 来源：原创 2025/7/3 21:59:35

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文章目录

一、 PDUR模块概述
二、功能描述
- 2.1 发送路由功能
- 2.2 接收路由功能
- 2.3 网关路由功能
- 2.4 路由控制功能
三、配置項介紹
- 3.1. PduRBswModules
- 3.2. PduRGeneral
- 3.3. PduRRoutingTables
- 3.4. PduRRoutingPath
- 3.5. PduRSrcPdu
- 3.6. PduRDestPdu
四、总结

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一、 PDUR模块概述

在AUTOSAR（汽车开放系统架构）通信体系里，PDUR模块堪称通信服务的关键枢纽。对于想要深入了解AUTOSAR通信的工程师、学生或爱好者而言，PDUR模块是无法绕过的重要环节。

从整个通信协议栈的架构来看，PDUR模块处于承上启下的核心位置，犹如一座桥梁，紧密连接着上层模块与下层接口模块或传输层模块，负责I - PDU（接口协议数据单元）的高效传输，扮演着内部消息路由器的关键角色。

具体而言，当底层传输层或者Interface抽象层将I - PDU传输给PduR时，PduR就像一位精准的“快递员”，迅速且准确地将这些数据单元传递到对应的服务模块。而当上层服务模块有I - PDU需要发送时，PduR又能及时接手，将消息顺畅地传输到相应的传输层或Interface抽象层。

在这里插入图片描述

依据在 AUTOSAR 架构中的位置与传输 I-PDU 时的角色，通信模块可分为三类：上层模块、下层接口模块和下层传输层模块。而PduR模块则是连接这些模块的枢纽，位于上层模块和下层模块之间，充当一个消息中转站。

上层模块位于 PduR 上层，一般包括 Com、 Dcm 和 Cdd。
下层接口模块位于 PduR 下层，一般包括 CanIf、 LinIf、 SoAdIf、 FrIf、 CddIf 等。
下层传输层模块同样位于 PduR 下层，一般包括 CanTp、 LinTp、FlexRayTp 和 J1939Tp 等。

PDUR 模块工作时通过配置维护一张路由表，这张路由表犹如城市交通地图，清晰地规划着每个 PDU（协议数据单元）的 “出行路线”。
表内的每一条路径，都精准描述了一个 PDU 的发送或接收行程。值得注意的是，每条路径都仅有一个明确的源头，但目的地却可以是一个，也可能是多个。并且，接收路径与发送路径彼此相互独立。

当系统进行 PDU 的收发操作时，就如同快递员依据包裹上的收件地址派送快递一样，它会依据 PDU ID 这个 “地址标签”，迅速找到对应的路径以及目的地。随后，系统会调用相应模块的接口来完成数据传递。倘若遇到一对多的情况，即一个源头对应多个目的地，系统便会像多次派送不同地址包裹的快递员一样，多次调用相应接口，确保每个目的地都能准确无误地收到 PDU。

二、功能描述

接下来的示例我们均已CAN总线为例

2.1 发送路由功能

TxPdu 的发送存在两种方式，即 IF 和 TP。在 PduR 模块中，能够实现 TP PDU 的 1：1 发送路由，以及 IF PDU 的 1：N 路由。借助 PduR 模块的路由配置，可向上层屏蔽网络的具体细节，让上层模块能将精力集中于 TxPdu 报文数据的封装工作。

IF路由的流程可以参考下图，其下层模块位CanIf（CAN总线）

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TP路由的流程可以参考下图，其下层模块位CanIf（CAN总线）

在这里插入图片描述

数据发送完成后，下层模块需要有发送确认来通知上层模块数据发送完成，以便于更进一步的处理，该过程自下而上

2.2 接收路由功能

RxPdu 的接收也有 IF 和 TP 两种方式。当 PDU 从下层模块接收到后，会依据 PduR 配置的路由路径传递到上层模块。这样上层模块无需关注网络细节，只需专注于接收 PDU 的解析。

下图所示为数据包的接收过程，由下层CanIf模块调用PduR_RxIndication()通知到PduR模块，PduR模块根据路径进一步找到其上层模块Com，进而调用Com_RxIndication()将数据包传输至上层模块Com

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2.3 网关路由功能

PDU 的网关同样分为 IF 和 TP 两种方式。IF 网关支持 1：N 的转发，而 TP 网关仅支持 1：1 的 PDU 网关，且在这个过程中不涉及任何报文数据的变化，收发报文速率保持一致。需要特别注意的是，PDU 的网关不能将 IF 和 TP 混淆，也就是说接收 IF PDU 只能通过发送 IF PDU 进行转发，接收 TP PDU 只能通过 TP PDU 进行转发。

如下图所示为一个PDU数据包从CAN总线1路由到CAN总线2的过程

2.4 路由控制功能

PduR 的路由控制是以 RoutingPathGroup 为单位来进行 Enable/Disable 控制的。RoutingPathGroup 关联 N 个 PduRDestPdu，从而控制这些 PduRDestPdu 的使能状态。RoutingPathGroup 通过配置项 PduRIsEnabledAtInit 来决定初始化之后其关联的所有 PduRDestPdu 处于 Enable 还是 Disable 状态。在运行时，可通过调用 PduR_EnableRouting/ PduR_DisableRouting来控制 RoutingPathGroup 及其包含的 PduRDestPdu 的使能状态。未被 RoutingPathGroup 关联的 PduRDestPdu 在初始化之后状态一直为 Enable，且不可改变。

三、配置項介紹

本章节的配置项截图均来自网页端的配置工具<<<<【 EasySAR 】>>> （点击跳转）

3.1. PduRBswModules

该容器主要用来配置PduR的上下级模块，用到哪些模块就添加哪些模块，比如Com、CanIf、CanTp、Dcm等

序号	配置项	配置项描述
1	PduRCancelReceive	TRUE：上层模块支持取消接收 FASLE：上层模块不支持取消接收
2	PduRCancelTransmit	TRUE：上层模块支持取消发送 FASLE：上层模块不支持取消发送
3	PduRChangeParameterApi	TRUE：上层模块支持改变参数功能 FASLE：上层模块不支持改变参数功能
4	PduRCommunicationInterface	TRUE：开启通信层模块接口 FALSE：不开启通信层模块接口
5	PduRLowerModule	TRUE：是 PduR 的下层模块 FALSE：不是 PduR 的下层模块
6	PduRRetransmission	TRUE：上层模块支持重发功能 FALSE：上层模块不支持重发功能
7	PduRTransportProtocol	TRUE：上下层模块支持通信协议传输 FALSE：上下层模块不支持通信协议传输
8	PduRTriggertransmit	TRUE：上下层模块支持触发发送 FALSE：上下层模块不支持触发发送
9	PduRTxConfirmation	TRUE：上下层模块支持发送确认功能 FALSE：上下层模块不支持发送确认功能
10	PduRUpperModule	TRUE：是 PduR 的上层模块 FALSE：不是 PduR 的上层模块
11	PduRUseTag	TRUE：开启使用标志接口 FALSE：不开启使用标志接口
12	PduRBswModuleRef	引用 PduR 的上下层模块

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3.2. PduRGeneral

配置PduR模块的一些通用配置

序号	配置项	配置项描述
1	PduRDevErrorDetect	TRUE：启动错误检查报告 FALSE：不启动错误检查报告
2	PduRMetaDataSupport	TRUE：支持启用元数据 FALSE：不支持启动元数据
3	PduRVersionInfoApi	TRUE：支持获取版本信息 FALSE：不支持获取版本信息
4	PduRZeroCostOperation	TRUE：支持零消耗功能 FALSE：不支持零消耗功能

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3.3. PduRRoutingTables

该项主要是创建一个路由表，其下边可以配置多条路径PduRRoutingPath

序号	配置项	配置项描述
1	PduRConfigurationId	PduR 配置集的标识符
2	PduRMaxRoutingPathCnt	限制最大可配置路由路径的数量
3	PduRMaxRoutingPathGroupCnt	限制最大可配置路由路径组的数量
4	PduRMaxRoutingTableCnt	限制最大可配置路由表的数量
5	PduRRoutingPathGroup	子容器
6	PduRRoutingTable	子容器
7	PduRTpBufferTable	子容器
8	PduRTxBufferTable	子容器

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3.4. PduRRoutingPath

该配置项主要是用于配置一条路由路径，引用一个源头，及一个（或多个）目的地，用于Pdu的转发。

序号	配置项	配置项描述
1	PduRSrcPdu	PduRRoutingPath的子容器，具体见PduRSrcPdu配置
2	PduRDestPdu	PduRRoutingPath的子容器，具体见PduRDestPdu 配置

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3.5. PduRSrcPdu

主要用来配置某一条路径的源头，通过与其源头模块引用同一个Pdu来建设起映射关系

序号	配置项	配置项描述
1	PduRSourcePduHandleId	源 Pdu 的标识符
2	PduRSrcPduUpTxConf	上层模块是否支持源 Pdu 发送确认
3	PduRSrcPduRef	一条路径中源模块引用的 EcuC 中的 PDU

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3.6. PduRDestPdu

主要用来配置某一条路径的目的地，通过与其目的模块引用同一个Pdu来建设起映射关系

序号	配置项	配置项描述
1	PduRDestPduDataProvision	目的 Pdu 数据的提供方式 PDUR_DIRECT：直接提供数据 PDUR_TRIGGERTANSMIT：触发方式提供数据
2	PduRDestPduHandleId	目的 Pdu 处理的 Id
3	PduRTpThreshold	仅在 Tp 网关情况下使用，设置 Tp 阈值大小相应的发送数据
4	PduRTransmissionConfirmation	是否启用发送确认
5	PduRDestPduRef	一条路径中目的模块引用的 EcuC 中的 PDU
6	PduRDestTxBufferRef	PduR 模块存储数据的缓冲区，仅 IF 网关需要
7	PduRDefaultValue	子容器

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四、总结

总结一下，PduR的核心配置是，路由路径的配置，每条路径包含源头和目的地，通过将源头和目的地和上下层模块关联到ECUC模块中配置的同一个Pdu来建立起映射关系，通过源头的Pdu Id查找到对应路径及目标模块，达到转发的效果。

因篇幅问题，关于PduR模块的主要配置就介绍到这里。毕竟，光是嘴上说，始终如同纸上谈兵。强烈建议想要了解完整的模块配置，可以前往网页端的配置工具<<<<【 EasySAR 】>>> （点击跳转），亲自上手配置一番。

参考文档：Specification of PDU Router. AUTOSAR, 4.2.2

文章目录

一、 PDUR模块概述

二、功能描述

2.1 发送路由功能

2.2 接收路由功能

2.3 网关路由功能

2.4 路由控制功能

三、配置項介紹

3.1. PduRBswModules

3.2. PduRGeneral

3.3. PduRRoutingTables

3.4. PduRRoutingPath

3.5. PduRSrcPdu

3.6. PduRDestPdu

四、总结

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