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ubuntu20.04+ROS+Gazebo+px4+QGC+MAVROS

news 来源：原创 2025/5/16 16:26:08

前言

一、安装ROS

二、安装PX4

编译

三、QGC安装

四、安装MAVROS

命令记得加sudo！

前言

在安装ubuntu20.04+ROS+Gazebo+px4+QGC+MAVROS时，参考了很多网上的资料，总结一个较为顺利的流程。

官方指南PX4 自动驾驶仪用户指南 | PX4 Guide (main)

一、安装ROS

ros的安装在前人经验的指导下进行。

一定要换源，不然很慢。

原文链接【ROS】在 Ubuntu 20.04 安装 ROS 的详细教程_ubuntu20.04安装ros-CSDN博客

推荐鱼香ROS 本文之后，世上再无rosdep更新失败问题！如果有....小鱼就... - 知乎

ROS下载好后，gazebo也安装好了。

ubuntu20.04对应的ROS的noetic版本

二、安装PX4

由于网络原因，使用下载好的压缩包安装。

压缩包原文链接完整安装PX4/PX4-Autopilot，无需科学上网。_px4安装教程-CSDN博客

解压缩后，需要执行ubuntu.sh脚本

cd ~/Desktop/PX4-Autopilot
bash ./Tools/setup/ubuntu.sh

注意ubuntu.sh文件的位置，路径和当前位置有关

完成后可能需要重启系统。

之后，要把相关路径添加到环境变量，需要修改.bashrc文件

sudo gedit ~/.bashrc
#编辑文件

在文件后添加下面的语句：

source ~/桌面/PX4-Autopilot/Tools/setup_gazebo.bash ~/桌面/PX4-Autopilot ~/桌面/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/桌面/PX4-Autopilot
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/桌面/PX4-Autopilot/Tools/sitl_gazebo

重点是setup_gazebo.bash和sitl_gazebo的路径要根据自己的PX4-Autopilot文件夹中的内容进行修改

配置文件需要生效

source ~/.bashrc

编译

在PX4-Autopilot目录下执进行编译

myuav@ubuntu:~/桌面/PX4-Autopilot$ make px4_sitl_default gazebo

也可以试试jmavsim环境

make px4_sitl jmavsim

三、QGC安装

按照官方网站的提示操作即可，这一步很顺利

下载和安装 |QGC 指南（硕士）

依次执行如下语句：

sudo usermod -a -G dialout $USER
sudo apt-get remove modemmanager -y
sudo apt install gstreamer1.0-plugins-bad gstreamer1.0-libav gstreamer1.0-gl -y
sudo apt install libfuse2 -y
sudo apt install libxcb-xinerama0 libxkbcommon-x11-0 libxcb-cursor-dev -y

下载 QGroundControl.AppImage。

下载的位置应该不重要，我直接放在桌面。

安装QGroundControl.AppImage：

sudo chmod +x ./QGroundControl.AppImage
sudo ./QGroundControl.AppImage

最后一行命令即可打开QGC，也可以双击下载的QGroundControl.AppImage文件。

四、安装MAVROS

官方指南：ROS （1）与 MAVROS 安装指南 |PX4 指南（主）

根据指南中的二进制安装方法：

sudo apt-get install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras ros-noetic-mavros-msgs

通过运行install_geographiclib_datasets.sh 脚本安装 Geographiclib数据集：

wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
sudo chmod a+x ./install_geographiclib_datasets.sh
sudo ./install_geographiclib_datasets.sh

由于网络原因，也可以去github上下载好 Geographiclib数据集，

git clone https://github.91chi.fun/https://github.com/wyfroom/mavros-GeographicLib.git

原文链接：【mavros安装】GeographicLib踩坑及解决-CSDN博客

也可以用百度网盘上的资源，链接，提取码：dje9

原文链接：PX4无人机-Gazebo仿真实现移动物体的跟踪-CSDN博客

最终将 Geographiclib文件夹放在/usr/share路径下

命令记得加sudo！

ubuntu20.04+ROS+Gazebo+px4+QGC+MAVROS

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