当前位置： 首页 > news >正文

图漾相机——C++语言属性设置

news 来源：原创 2025/5/19 10:30:41

文章目录

  • 前言
  • 1.SDK API功能介绍
    • 1.1 Device组件下的API测试
      • 1.1.1 相机工作模式设置（TY_TRIGGER_PARAM_EX）
      • 1.1.2 TY_INT_FRAME_PER_TRIGGER
      • 1.1.3 TY_INT_PACKET_DELAY
      • 1.1.4 TY_INT_PACKET_SIZE
      • 1.1.5 TY_BOOL_GVSP_RESEND
      • 1.1.6 TY_BOOL_TRIGGER_OUT_IO
      • 1.1.7 TY_BOOL_KEEP_ALIVE_ONOFF
      • 1.1.8 TY_INT_KEEP_ALIVE_TIMEOUT
      • 1.1.9 TY_INT_TRIGGER_DELAY_US
      • 1.1.10 TY_INT_TRIGGER_DURATION_US
      • 1.1.11 TY_ENUM_STREAM_ASYNC
      • 1.1.12 TY_INT_CAPTURE_TIME_US
      • 1.1.13 TY_ENUM_TIME_SYNC_TYPE
      • 1.1.14 TY_BOOL_TIME_SYNC_READY
      • 1.1.15 TY_BOOL_CMOS_SYNC
      • 1.1.16 TY_INT_ACCEPTABLE_PERCENT
      • 1.1.17 TY_STRUCT_CAM_STATISTICS
      • 1.1.18 IP设置
    • 1.2 Laser组件下的API测试
      • 1.2.1 TY_BOOL_LASER_AUTO_CTRL
      • 1.2.2 TY_INT_LASER_POWER
      • 1.2.3 TY_BOOL_IR_FLASHLIGHT
      • 1.2.4 TY_BOOL_RGB_FLASHLIGHT
      • 1.2.5 TY_INT_IR_FLASHLIGHT_INTENSITY
      • 1.2.6 TY_INT_RGB_FLASHLIGHT_INTENSITY
    • 1.3 Depth组件下的API测试
      • 1.3.1 TY_FLOAT_SCALE_UNIT
      • 1.3.2 TY_INT_SGBM_IMAGE_NUM
      • 1.3.3 TY_INT_SGBM_DISPARITY_NUM
      • 1.3.4 TY_INT_SGBM_DISPARITY_OFFSET
      • 1.3.5 TY_INT_SGBM_MATCH_WIN_HEIGHT
      • 1.3.6 TY_INT_SGBM_MATCH_WIN_WIDTH
      • 1.3.7 TY_INT_SGBM_SEMI_PARAM_P1
      • 1.3.8 TY_INT_SGBM_SEMI_PARAM_P1_SCALE
      • 1.3.9 TY_INT_SGBM_SEMI_PARAM_P2
      • 1.3.10 TY_INT_SGBM_UNIQUE_FACTOR
      • 1.3.11 TY_INT_SGBM_UNIQUE_ABSDIFF
      • 1.3.12 TY_BOOL_SGBM_HFILTER_HALF_WIN
      • 1.3.13 TY_BOOL_SGBM_MEDFILTER
      • 1.3.14 TY_INT_SGBM_MEDFILTER_THRESH
      • 1.3.15 TY_BOOL_SGBM_LRC
      • 1.3.16 TY_INT_SGBM_LRC_DIFF
      • 1.3.17 TY_ENUM_DEPTH_QUALITY
      • 1.3.18 TY_INT_TOF_MODULATION_THRESHOLD
      • 1.3.19 TY_INT_TOF_JITTER_THRESHOLD
      • 1.3.20 TY_INT_FILTER_THRESHOLD
      • 1.3.21 TY_INT_TOF_CHANNEL
      • 1.3.22 TY_INT_TOF_HDR_RATIO
      • 1.3.23 TY_INT_TOF_ANTI_SUNLIGHT_INDEX
      • 1.3.24 TY_INT_MAX_SPECKLE_DIFF
      • 1.3.25 TY_INT_MAX_SPECKLE_SIZE
      • 1.3.26 TY_BOOL_TOF_ANTI_INTERFERENCE
      • 1.3.27 TY_ENUM_CONFIG_MODE
      • 1.4 RGB组件下的API测试
      • 1.4.1 TY_INT_ANALOG_GAIN
      • 1.4.2 TY_INT_R_GAIN
      • 1.4.3 TY_INT_G_GAIN
      • 1.4.4 TY_INT_B_GAIN
      • 1.4.5 TY_INT_EXPOSURE_TIME
      • 1.4.6 TY_INT_AE_TARGET_Y
      • 1.4.7 TY_STRUCT_AEC_ROI
      • 1.4.8 TY_BOOL_AUTO_EXPOSURE
      • 1.4.9 TY_BOOL_AUTO_AWB
      • 1.4.10 AUTO_ISP
    • 1.5 IR组件下的API测试
      • 1.5.1 TY_INT_EXPOSURE_TIME
      • 1.5.2 TY_INT_ANALOG_GAIN
      • 1.5.3 TY_INT_GAIN
      • 1.5.4 TY_BOOL_UNDISTORTION
      • 1.5.5 TY_BOOL_HDR
      • 1.5.6 TY_BYTEARRAY_HDR_PARAMETER
    • 1.6 Storage组件下的API测试
      • 1.6.1 TY_BYTEARRAY_CUSTOM_BLOCK
      • 1.6.2 TY_BYTEARRAY_ISP_BLOCK
    • 1.7 其他常用API测试
      • 1.7.1 TYHasFeature()
      • 1.7.2 TYGetFeatureInfo()
      • 1.7.3 TYGetDeviceFeatureNumber()
      • 1.7.4 TYGetDeviceFeatureInfo()
      • 1.7.5 write_parameters_to_storage()
      • 1.7.6 load_parameters_from_storage()
      • 1.7.7 clear_storage()
      • 1.7.8 selectDevice()
      • 1.7.9 TYOpenInterface()
      • 1.7.10 TYOpenDevice()
      • 1.7.11 parse_firmware_errcode()
      • 1.7.12 TYGetDeviceXMLSize()
      • 1.7.13 TYGetDeviceXML()
      • 1.7.14 TYImageMode2
    • 1.8 图像格式及分辨率测试
      • 1.8.1 Depth图像支持的格式及分辨率
      • 1.8.2 RGB图像支持的格式及分辨率
      • 1.8.3 IR图像分辨率测试
    • 1.9 RGBD对齐测试
      • 1.9.1图像对齐
      • 1.9.2 RGBD点云对齐测试
      • 1.9.3 视差参数
    • 1.10 获取相机标定参数API
      • 1.10.1 TY_STRUCT_CAM_INTRINSIC
      • 1.10.2 TY_STRUCT_EXTRINSIC_TO_DEPTH
      • 1.10.3 TY_STRUCT_CAM_DISTORTION
      • 1.10.4 TY_STRUCT_CAM_RECTIFIED_INTRI
    • 1.11 图像处理加速功能

前言

请参考图漾官网的在线文档：http://doc.percipio.xyz/cam/latest/apiguides/api_description.html
因为所有SDK都是基于C++代码，所以以C++为例。
在这里插入图片描述

测试相机列表

1.SDK API功能介绍

1.1 Device组件下的API测试

1.1.1 相机工作模式设置（TY_TRIGGER_PARAM_EX）

图漾相机包含多种工作模式设置

TY_TRIGGER_MODE_OFF：自由采集模式
TY_TRIGGER_MODE_SLAVE：软触发/硬触发模式
TY_TRIGGER_MODE_SIG_LASER：定制的工作模式，已弃用
TY_TRIGGER_MODE_M_SIG：相机接收到软触发信号后，自身触发的同时，在OutPut引脚输出信号，以触发从设备。

上述工作模式设置方法统一如下：

TY_TRIGGER_PARAM_EX trigger;
trigger.mode = TY_TRIGGER_MODE_OFF;//根据需要的工作模式进行配置
ASSERT_OK(TYSetStruct(hDevice, TY_COMPONENT_DEVICE, TY_STRUCT_TRIGGER_PARAM_EX, &trigger, sizeof(trigger)));

TY_TRIGGER_MODE_M_PER：相机按照特定的帧率触发，同时在OutPut引脚输出信号，以触发从设备。设置方法如下：

TY_TRIGGER_PARAM_EX param; 
param.mode = TY_TRIGGER_MODE_M_PER;
param.fps = 5;
ASSERT_OK(TYSetStruct(cams[count].hDev, TY_COMPONENT_DEVICE, TY_STRUCT_TRIGGER_PARAM_EX, (void*)&param, sizeof(param)));

注意：TY_TRIGGER_MODE_M_SIG和TY_TRIGGER_MODE_M_PER固件版本需大于3.13.68，否则使用TY_TRIGGER_PARAM进行设置

TY_TRIGGER_MODE_SIG：工作模式18，已弃用
TY_TRIGGER_MODE_PER：工作模式19，已弃用
TY_TRIGGER_MODE_TIMER_LIST：列表触发模式，定制功能，普通产品不建议使用。

根据设置的触发开始时间（start_time_us）、每两帧的时间间隔数组（offset_us_list[]）和触发次数（offset_us_count），相机定时采集（1 +offset_us_count）帧图像并输出图像数据。启用此⼯作模式要求相机先启动 PTP 对时，且 offset_us_count≤ 50。

设置方法如下：

TY_TRIGGER_PARAM_EX trigger;
trigger.mode = TY_TRIGGER_MODE_TIMER_LIST;
ASSERT_OK(TYSetStruct(hDevice, TY_COMPONENT_DEVICE, TY_STRUCT_TRIGGER_PARAM_EX, &trigger, sizeof(trigger)));
TY_TRIGGER_TIMER_LIST list_timer;
list_timer.start_time_us = (getSystemTime() + 3000) * 1000;
list_timer.offset_us_count = 4;
list_timer.offset_us_list[0] = 1000000;
list_timer.offset_us_list[1] = 1000000;
list_timer.offset_us_list[2] = 1000000;
list_timer.offset_us_list[3] = 1000000;
ASSERT_OK(TYSetStruct(hDevice, TY_COMPONENT_DEVICE, TY_STRUCT_TRIGGER_TIMER_LIST, &list_timer, sizeof(list_timer)));

TY_TRIGGER_MODE_TIMER_PERIOD：周期触发模式，定制功能，不建议使用。

根据设置的触发开始时间（start_time_us）、触发次数（trigger_count）和触发时间间隔（peroid_us），相机每间隔
peroid_us 采集⼀帧图像，共采集 trigger_count 帧图像并输出图像数据。
此工作模式要求相机先启动 PTP 对时。

设置方法如下：

TY_TRIGGER_PARAM_EX trigger;
trigger.mode = TY_TRIGGER_MODE_TIMER_PERIOD;
ASSERT_OK(TYSetStruct(hDevice, TY_COMPONENT_DEVICE, TY_STRUCT_TRIGGER_PARAM_EX, &trigger, sizeof(trigger)));
TY_TRIGGER_TIMER_PERIOD period_timer;
period_timer.start_time_us = (getSystemTime() + 3000) * 1000;
period_timer.trigger_count = 10;
period_timer.period_us = 1000000;
ASSERT_OK(TYSetStruct(hDevice, TY_COMPONENT_DEVICE, TY_STRUCT_TRIGGER_TIMER_PERIOD, &period_timer, sizeof(period_timer)));

TY_TRIGGER_MODE28：定制功能，不建议使用

在此工作模式下，相机接收到软触发/硬触发信号后，输出一帧深度图像和左ir图像（带泛光）。同时在OutPut引脚输出触发信号。

设置方法如下：

TY_TRIGGER_PARAM_EX trigger;
trigger.mode = TY_TRIGGER_MODE28;
trigger.led_expo = 1088;    // [3, 1088]
trigger.led_gain = 32;      // [0, 255]
ASSERT_OK(TYSetStruct(hDevice, TY_COMPONENT_DEVICE, TY_STRUCT_TRIGGER_PARAM_EX, &trigger, sizeof(trigger)));

TY_TRIGGER_MODE29：定制功能，不建议使用

在此工作模式下，相机按照特定的帧率，输出一帧深度图像和左ir图像（带泛光）。同时在OutPut引脚输出触发信号。

设置方法如下：

TY_TRIGGER_PARAM_EX trigger;
trigger.mode = TY_TRIGGER_MODE29;
trigger.fps = 5;           // [1, 10]
trigger.led_expo = 1088;    // [3,1088]
trigger.led_gain = 32;      // [0, 255]
ASSERT_OK(TYSetStruct(hDevice, TY_COMPONENT_DEVICE, TY_STRUCT_TRIGGER_PARAM_EX, &trigger, sizeof(trigger)));

TY_TRIGGER_WORK_MODE31：定制功能，不建议使用。
设置方法如下：

TY_TRIGGER_PARAM_EX trigger;
trigger.mode = TY_TRIGGER_WORK_MODE31;
trigger.ir_gain[0] = 50;
trigger.ir_gain[1] = 100;
ASSERT_OK(TYSetStruct(hDevice, TY_COMPONENT_DEVICE, TY_STRUCT_TRIGGER_PARAM_EX, &trigger, sizeof(trigger)));

1.1.2 TY_INT_FRAME_PER_TRIGGER

该功能可以设置相机在接收到一次软触发/硬触发后的出图数量，相机默认接收一次信号后只出一帧图像，此功能不建议使用。

设置方法如下：

int32_t value = 2;
ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_DEVICE, TY_INT_FRAME_PER_TRIGGER, value));

验证方法:

if (index % (value +1) == 0) 
{
LOGD("send soft trigger");
while (TY_STATUS_BUSY == TYSendSoftTrigger(hDevice));
}

一次触发后，上位机只可以拿到2帧图像。

1.1.3 TY_INT_PACKET_DELAY

该功能用于设置相机数据包传输时包与包之间延迟时间，用于网络环境不理想的情况下。

设置方法：

int32_t value = 10000;
ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_DEVICE, TY_INT_PACKET_DELAY, value));

验证方法：

观察相机帧率，TY_INT_PACKET_DELAY越大，相机帧率越低

1.1.4 TY_INT_PACKET_SIZE

该功能用于设置相机数据包的大小，用于网络环境不理想的情况下
设置方法：

int32_t value = 100;
ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_DEVICE, TY_INT_PACKET_SIZE, value));

验证方法:

观察相机帧率，TY_INT_PACKET_SIZE越小，相机帧率越低。

1.1.5 TY_BOOL_GVSP_RESEND

网络相机图像重传功能

设置方法

ASSERT_OK(TYSetBool(hDevice, TY_COMPONENT_DEVICE, TY_BOOL_GVSP_RESEND, true));

验证方法：

网络相机默认为未开启，图像重传模式(False)，设置为True以后，开启重传，有效减少上位机无法获取到图像的概率。

在这里插入图片描述
不设置丢包重传会导致会存在如下常见问题:

1.Percipioview的连续模式可以正常取图，SDK打开后无法取图
2.连续模式的帧率与percipioview不一致
3.触发取图没有图像返回

1.1.6 TY_BOOL_TRIGGER_OUT_IO

该功能用于反转trigger_out的输出电平
设置方法：

ASSERT_OK(TYSetBool(hDevice, TY_COMPONENT_DEVICE, TY_BOOL_TRIGGER_OUT_IO, false));

验证方法：
相机进行trigger供电后，将示波器探头接在相机trigger_out引脚上

TY_BOOL_TRIGGER_OUT_IO = true;电平反转
TY_BOOL_TRIGGER_OUT_IO = false;电平不反转

1.1.7 TY_BOOL_KEEP_ALIVE_ONOFF

SDK 与相机维持通信状态保持机制，默认为 true。表示通讯保持。
设置方法：

ASSERT_OK(TYSetBool(hDevice, TY_COMPONENT_DEVICE, TY_BOOL_KEEP_ALIVE_ONOFF, false));

验证方法：

将此属性设置为false后，运行相机，以“ctrl+c”的方式异常终止SDK采图，相机激光器常亮，SDK无法再次打开相机

1.1.8 TY_INT_KEEP_ALIVE_TIMEOUT

SDK与相机维持通信状态保持时间，usb默认15000ms，网络相机默认3000ms。单位：ms
设置方法

int32_t value = 30000;
ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_DEVICE, TY_INT_KEEP_ALIVE_TIMEOUT, value));

验证方法

运行相机，以“ctrl+c”的方式异常终止SDK采图，相机激光器在常亮30000ms后熄灭

1.1.9 TY_INT_TRIGGER_DELAY_US

软/硬触发延迟时间设置。相机在收到硬触发信号后，延迟一段时间后出图。单位：us
设置方法:

int32_t value = 1300000;
ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_DEVICE, TY_INT_TRIGGER_DELAY_US, value));

验证方法:

设置后，相机在收到硬触发信号后，延迟 1300000us（1.3s）后出图

1.1.10 TY_INT_TRIGGER_DURATION_US

输出信号的电平保持时间，单位：us
设置方法:

int32_t value = 100000;
ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_DEVICE, TY_INT_TRIGGER_DURATION_US, value));

验证方法:

1.相机进行trigger供电后，将示波器探头接在相机trigger_out引脚上。
2.设置相机工作模式为：TY_TRIGGER_MODE_M_SIG，
对于输出默认为高电平的相机，则信号低电平保持时间为100000us；
对于输出默认为低电平的相机，则信号高电平保持时间为100000us

注意：很少使用

1.1.11 TY_ENUM_STREAM_ASYNC

数据流异步功能
TY_STREAM_ASYNC_OFF：数据流同步 TY_STREAM_ASYNC_DEPTH：depth数据流异步
TY_STREAM_ASYNC_RGB：RGB数据流异步 TY_STREAM_ASYNC_DEPTH_RGB：depth和RGB数据流异步
TY_STREAM_ASYNC_ALL：所有数据流都异步

设置方法

ASSERT_OK(TYSetEnum(hDevice, TY_COMPONENT_DEVICE, TY_ENUM_STREAM_ASYNC, TY_STREAM_ASYNC_RGB));

验证方法

观察程序运行log，以TY_STREAM_ASYNC_RGB为例，上位机先拿到一帧RGB图像，然后拿到一帧depth和ir图。depth和ir的时间戳一致，RGB的时间戳与depth和ir的不一致，根据使用的相机或早或晚的情况都存在。但是同一台相机不会出现有早有晚的情况。

1.1.12 TY_INT_CAPTURE_TIME_US

读取深度计算的时间，仅适用于触发模式下，单位us 自由采集模式下，读取的深度计算时间为0。
使用方法：

int32_t default_value=0;
ASSERT_OK(TYGetInt(hDevice, TY_COMPONENT_DEVICE, TY_INT_CAPTURE_TIME_US, &default_value));

验证方法：

与开发描述的深度计算时间统一

1.1.13 TY_ENUM_TIME_SYNC_TYPE

相机的对时功能

TY_TIME_SYNC_TYPE_NONE：不进行对时。 TY_TIME_SYNC_TYPE_HOST：相机与上位机对时
TY_TIME_SYNC_TYPE_NTP：相机与NTP服务器对时 TY_TIME_SYNC_TYPE_PTP：相机与PTP服务器对时
TY_TIME_SYNC_TYPE_CAN：相机与can网络对时，仅定制相机支持
TY_TIME_SYNC_TYPE_PTP_MASTER：设置相机为PTP服务器

设置方法:

ASSERT_OK(TYSetEnum(hDevice, TY_COMPONENT_DEVICE, TY_ENUM_TIME_SYNC_TYPE, TY_TIME_SYNC_TYPE_HOST));
while (1) 
{
bool sync_ready;
ASSERT_OK(TYGetBool(hDevice, TY_COMPONENT_DEVICE, TY_BOOL_TIME_SYNC_READY, &sync_ready));
if (sync_ready) 
{
break;
}
MSLEEP(10);
}

验证方法:

TY_TIME_SYNC_TYPE_NONE：图像时间戳位数较短 。
TY_TIME_SYNC_TYPE_HOST：图像时间戳与上位机一致，修改上位机时间后，相机时间戳自动发生变化 。
TY_TIME_SYNC_TYPE_NTP：图像时间戳与NTP服务器一致，修改上位机时间后，时间戳不会发生变化。
TY_TIME_SYNC_TYPE_PTP：图像时间戳与PTP服务器一致，定制功能，不建议使用。
TY_TIME_SYNC_TYPE_CAN：图像时间戳与can网络服务器一致，定制相机，不建议使用。
TY_TIME_SYNC_TYPE_PTP_MASTER：相机自身作为PTP服务器，其他相机可以与其进行对时，定制功能，不建议使用。

对于NTP对时，需要额外验证指定服务器ip后的对时情况。
方法如下：

const char* ntp_ip = " 119.29.26.206 ";
int32_t ip_i[4];
uint8_t ip_b[4];
int32_t ip32;
sscanf(ntp_ip, "%d.%d.%d.%d", &ip_i[0], &ip_i[1], &ip_i[2], &ip_i[3]);
ip_b[0] = ip_i[0]; ip_b[1] = ip_i[1]; ip_b[2] = ip_i[2]; ip_b[3] = ip_i[3];
ip32 = TYIPv4ToInt(ip_b);
LOGI("Set persistent IP 0x%x(%d.%d.%d.%d)", ip32, ip_b[0], ip_b[1], ip_b[2], ip_b[3]);
ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_DEVICE, TY_INT_NTP_SERVER_IP, ip32));
ASSERT_OK(TYGetInt(hDevice, TY_COMPONENT_DEVICE,TY_INT_NTP_SERVER_IP, &ip32));
TYIntToIPv4(ip32, ip_b);
LOGD("%d %d %d %d", ip_b[0], ip_b[1], ip_b[2], ip_b[3]);
LOGD("Set type of time sync mechanism");
ASSERT_OK(TYSetEnum(hDevice, TY_COMPONENT_DEVICE, TY_ENUM_TIME_SYNC_TYPE, TY_TIME_SYNC_TYPE_NTP));
LOGD("Wait for time sync ready");
while (1) 
{
bool sync_ready;
ASSERT_OK(TYGetBool(hDevice, TY_COMPONENT_DEVICE, TY_BOOL_TIME_SYNC_READY, &sync_ready));
if (sync_ready) 
{
break;
}
MSLEEP(10);
}

1.1.14 TY_BOOL_TIME_SYNC_READY

对时是否成功判断API
使用方法:

bool sync_ready;
ASSERT_OK(TYGetBool(hDevice, TY_COMPONENT_DEVICE, TY_BOOL_TIME_SYNC_READY, &sync_ready));

验证方法:

设置相机为NTP对时，每隔1s打印一次对时是否成功的状态。
当对时尚未成功时，返回结果为false。
当对时成功时，返回结果为true。

1.1.15 TY_BOOL_CMOS_SYNC

左右ir异步曝光开关。true：同步曝光；false：异步曝光
设置方法:

ASSERT_OK(TYSetBool(hDevice, TY_COMPONENT_DEVICE, TY_BOOL_CMOS_SYNC, false));

验证方法:

使用FM851-E2相机，对比开启和关闭TY_BOOL_CMOS_SYNC后，深度图像的帧率, TY_BOOL_CMOS_SYNC =false时帧率比TY_BOOL_CMOS_SYNC = true时高。

1.1.16 TY_INT_ACCEPTABLE_PERCENT

网络数据包丢包容忍度，上位机接收到的图像数据包百分比低于此阈值的图像将被丢弃， 单位：%
设置方法:

ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_DEVICE, TY_INT_ACCEPTABLE_PERCENT, 90));

验证方法:

关闭网络重传后，将TY_INT_ACCEPTABLE_PERCENT设置成较小的数值时，在一台电脑上运行多台相机，观察各个相机的输出图像。当此值较小时，上位机将收到破损的图像（如：RGB上有大面积的绿色）

1.1.17 TY_STRUCT_CAM_STATISTICS

获取网络相机的传图情况。
设置方法:

TY_CAMERA_STATISTICS st;ASSERT_OK( TYGetStruct(hDevice, TY_COMPONENT_DEVICE, TY_STRUCT_CAM_STATISTICS, &st, sizeof(st)) );LOGI("Statistics:");LOGI("  packetReceived: %" PRIu64 " ", st.packetReceived);LOGI("  packetLost    : %" PRIu64 " ", st.packetLost);LOGI("  imageOutputed : %" PRIu64 " ", st.imageOutputed);LOGI("  imageDropped  : %" PRIu64 " ", st.imageDropped);

验证方法:

packetReceived：上位机共收到的数据包数量
packetLost：上位机共未收到的数据包数量
imageOutputed：上位机收到的图像数量（与数据流个数成整倍数关系）
imageDropped：上位机总的未收到的图像数量

1.1.18 IP设置

ip设置涉及3个API：

IP设置API：TY_INT_PERSISTENT_IP
子网掩码设置API：TY_INT_PERSISTENT_SUBMASK
网关设置API：TY_INT_PERSISTENT_GATEWAY

验证方法:

1.使用ForceDeviceIP设置合法的ip地址(动态、静态、临时ip）
2.使用ForceDeviceIP设置非法的ip地址(动态、静态、临时ip)，设置静态ip后，相机上电重启，ip保持不变。可以在进行跨网段发现及跨网清除ip。

1.2 Laser组件下的API测试

1.2.1 TY_BOOL_LASER_AUTO_CTRL

激光自动控制开关

并不是根据光线亮度，自动调整激光器的亮度的意思！！！

设置方法:

ASSERT_OK(TYSetBool(hDevice, TY_COMPONENT_LASER, TY_BOOL_LASER_AUTO_CTRL, false));

验证方法:

1.对于主动双目结构光相机:
当TY_BOOL_LASER_AUTO_CTRL=false时，出任意数据流，只要laser_power≠0，激光器都被点亮，ir为散斑图。
当TY_BOOL_LASER_AUTO_CTRL = true时，只有出深度时，激光器才被点亮，ir出sobel图。

2.对于主动双目条纹光相机：
当TY_BOOL_LASER_AUTO_CTRL =false时，出任意数据流，只要laser_power≠0，条纹光投射器都将被点亮。
当TY_BOOL_LASER_AUTO_CTRL = true时，只有出深度时，条纹光投射器才会被点亮。

1.2.2 TY_INT_LASER_POWER

用于设置激光/条纹光投射器光源强度
设置方法:

int32_t value = 0;
ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_LASER, TY_INT_LASER_POWER, value));

验证方法:

TY_INT_LASER_POWER值越大，激光/条纹光投射器投射的光越亮

1.2.3 TY_BOOL_IR_FLASHLIGHT

用于开启IR的泛光灯源（FM855-E1-G）
设置方法:

bool value = true;
ASSERT_OK(TYSetBool(hDevice, TY_COMPONENT_LASER, TY_BOOL_IR_FLASHLIGHT, value));

验证方法:

将此属性设置为true以后，ir的泛光灯源被点亮 。
ir泛光灯源与RGB泛光灯源、激光器不可同时被点亮。
当相机出深度图时，ir泛光灯不可被点亮。

1.2.4 TY_BOOL_RGB_FLASHLIGHT

用于开启RGB的泛光灯源（FM855-E1-G）
设置方法:

bool value = true;
ASSERT_OK(TYSetBool(hDevice, TY_COMPONENT_LASER, TY_BOOL_RGB_FLASHLIGHT, value));

验证方法:

将此属性设置为true以后，RGB的泛光灯源被点亮。

1.2.5 TY_INT_IR_FLASHLIGHT_INTENSITY

用于设置IR泛光亮度强度（FM855-E1-G）
设置方法:

int32_t value = 0;
ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_LASER, TY_INT_IR_FLASHLIGHT_INTENSITY, value));

验证方法:

开启IR泛光后，设置的强度越大，灯越亮，IR图像越亮。

1.2.6 TY_INT_RGB_FLASHLIGHT_INTENSITY

用于设置RGB泛光亮度强度（FM855-E1-G）
设置方法：

int32_t value = 0;
ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_LASER, TY_INT_RGB_FLASHLIGHT_INTENSITY, value));

验证方法:

开启RGB泛光后，设置的强度越大，灯越亮，RGB图像越亮。

1.3 Depth组件下的API测试

1.3.1 TY_FLOAT_SCALE_UNIT

深度数值单位
设置方法:

float value = 0.25;
ASSERT_OK(TYSetFloat(hDevice, TY_COMPONENT_DEPTH_CAM, TY_FLOAT_SCALE_UNIT,value));

验证方法:

设置后，鼠标点击深度图，观察程序打印的深度值单位。如设置为0.25，则深度值为1000.5， 1000.8（打印数据精度的问题）

1.3.2 TY_INT_SGBM_IMAGE_NUM

SGBM计算深度时需要的ir图像数量
设置方法：

int32_t value = 10;
ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_DEPTH_CAM, TY_INT_SGBM_IMAGE_NUM, value));

验证方法：

改变TY_INT_SGBM_IMAGE_NUM值，深度有效像素有明显差异，该参数越小，帧率越高

1.3.3 TY_INT_SGBM_DISPARITY_NUM

SGBM计算深度时的视差搜索范围
设置方法:

int32_t value = 10;
ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_DEPTH_CAM, TY_INT_SGBM_DISPARITY_NUM, value));

验证方法:

改变TY_INT_SGBM_DISPARITY_NUM值，深度有效像素有明显差异

1.3.4 TY_INT_SGBM_DISPARITY_OFFSET

SGBM计算深度时开始搜索的视差值
设置方法:

int32_t value = 10;
ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_DEPTH_CAM, TY_INT_SGBM_DISPARITY_OFFSET, value));

验证方法:

改变TY_INT_SGBM_DISPARITY_OFFSET值，深度有效像素有明显差异

1.3.5 TY_INT_SGBM_MATCH_WIN_HEIGHT

SGBM计算深度时匹配窗口的高
设置方法:

int32_t value = 10;
ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_DEPTH_CAM, TY_INT_SGBM_MATCH_WIN_HEIGHT, value));

验证方法:

改变TY_INT_SGBM_MATCH_WIN_HEIGHT值，深度有效像素有明显差异。
TY_INT_SGBM_MATCH_WIN_HEIGHT和TY_INT_SGBM_IMAGE_NUM存在约束关系，约束关系以相机config文件中的约束为准。

1.3.6 TY_INT_SGBM_MATCH_WIN_WIDTH

SGBM计算深度时匹配窗口的高
设置方法:

int32_t value = 10;
ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_DEPTH_CAM, TY_INT_SGBM_MATCH_WIN_WIDTH, value));

验证方法:

改变TY_INT_SGBM_MATCH_WIN_WIDTH值，深度有效像素有明显差异

1.3.7 TY_INT_SGBM_SEMI_PARAM_P1

相邻像素 (+/-1) 约束惩罚参数
设置方法:

int32_t value = 1;
ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_DEPTH_CAM, TY_INT_SGBM_SEMI_PARAM_P1, value));

验证方法:

P1越小，深度上细小的黑洞就越多

1.3.8 TY_INT_SGBM_SEMI_PARAM_P1_SCALE

相邻像素 (+/-1) 约束惩罚参数 P1_scale
设置方法:

int32_t value = 1;
ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_DEPTH_CAM, TY_INT_SGBM_SEMI_PARAM_P1_SCALE, value));

验证方法:

P1_Scale参数越大，深度黑洞越多

1.3.9 TY_INT_SGBM_SEMI_PARAM_P2

周围像素约束惩罚参数 P2
设置方法:

int32_t value = 1;
ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_DEPTH_CAM, TY_INT_SGBM_SEMI_PARAM_P2, value));

验证方法:

调整P2，深度图有效像素及深度效果有明显变化

1.3.10 TY_INT_SGBM_UNIQUE_FACTOR

唯一性检查参数 2，即最优与次优匹配点的差值
设置方法:

int32_t value = 1;
ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_DEPTH_CAM, TY_INT_SGBM_UNIQUE_FACTOR, value));

验证方法:

唯一性百分比参数越大，深度黑洞越多

1.3.11 TY_INT_SGBM_UNIQUE_ABSDIFF

唯一性检查参数 1，即最优与次优匹配点的百分比
设置方法:

int32_t value = 1;
ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_DEPTH_CAM, TY_INT_SGBM_UNIQUE_FACTOR, value));

验证方法:

唯一性差值参数越大，深度黑洞越多

1.3.12 TY_BOOL_SGBM_HFILTER_HALF_WIN

搜索滤波开关。用于进一步优化深度图，去除噪声和不连续性，对物体边缘点云更友好
设置方法:

bool value = true;
ASSERT_OK(TYSetBool(hDevice, TY_COMPONENT_DEPTH_CAM, TY_BOOL_SGBM_HFILTER_HALF_WIN, value));

验证方法:

关闭搜索滤波后，深度黑洞变少，错误匹配点增多

1.3.13 TY_BOOL_SGBM_MEDFILTER

中值滤波开关，用于消除孤立的噪声点，同时尽可能地保留图像的边缘信息
设置方法:

bool value = true;
ASSERT_OK(TYSetBool(hDevice, TY_COMPONENT_DEPTH_CAM, TY_BOOL_SGBM_MEDFILTER, value));

验证方法:

开启中值滤波后，平面拟合的均方根误差变小（可以用PV进行辅证）

1.3.14 TY_INT_SGBM_MEDFILTER_THRESH

中值滤波阈值。设定值越大，过滤的噪点越多，但也可能会导致深度图的细节信息丢失
设置方法:

int32_t value = 1;
ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_DEPTH_CAM, TY_INT_SGBM_MEDFILTER_THRESH, value));

验证方法:

开启中值滤波后，中值滤波阈值参数越大，平面拟合的均方根误差越小（可以用PV进行辅证）

1.3.15 TY_BOOL_SGBM_LRC

左右一致性检查开关
设置方法:

bool value = false;
ASSERT_OK(TYSetBool(hDevice, TY_COMPONENT_DEPTH_CAM, TY_BOOL_SGBM_LRC, value));

验证方法:
关闭左右一致性检查后，错误匹配点变多

1.3.16 TY_INT_SGBM_LRC_DIFF

中值滤波阈值。设定值越大，过滤的噪点越多，但也可能会导致深度图的细节信息丢失
设置方法：

int32_t value = 1;
ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_DEPTH_CAM, TY_INT_SGBM_LRC_DIFF, value));

验证方法：

开启左右一致性检查后，一致性检查参数越大，错误匹配点越多

1.3.17 TY_ENUM_DEPTH_QUALITY

tof相机的深度图像质量
设置方法：

uint32_t value = 0;
ASSERT_OK(TYSetEnum(hDevice, TY_COMPONENT_DEPTH_CAM, feature_id, value));

验证方法：

比较不同的图像质量下，深度图的帧率

1.3.18 TY_INT_TOF_MODULATION_THRESHOLD

tof深度相机接收激光调制光强的阈值，小于此阈值的像素点不参与计算深度，即像素点的深度值赋值为0
设置方法:

int32_t value = 1;
ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_DEPTH_CAM, TY_INT_TOF_MODULATION_THRESHOLD, value));

验证方法:

参数越大，深度有效像素百分比越低

1.3.19 TY_INT_TOF_JITTER_THRESHOLD

tof 深度相机抖动过滤阈值，阈值设置值越大，深度图边缘抖动的深度数据过滤得越少
设置方法:

int32_t value = 1;
ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_DEPTH_CAM, TY_INT_TOF_JITTER_THRESHOLD, value));

验证方法:

参数越小，深度有效像素百分比越低

1.3.20 TY_INT_FILTER_THRESHOLD

tof 深度相机飞点滤波阈值，默认值为 0，即不加滤波。滤波阈值设置越小，过滤的飞点越多
设置方法:

int32_t value = 1;
ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_DEPTH_CAM, TY_INT_FILTER_THRESHOLD, value));

验证方法:

参数越小，深度有效像素百分比越低

1.3.21 TY_INT_TOF_CHANNEL

tof 深度相机调制频道。 不同调制频道的调制频率不同，互不干扰。 如需在同一场景运行多台 tof 深度相机，首先需确保同系列相机的调制频道不同

设置方法

int32_t value = 1;
ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_DEPTH_CAM, TY_INT_TOF_CHANNEL, value));

验证方法

1.多台相机使用相同的频率进行对射制造多相机干扰现象；(多相机深度异常)
2.多台相机使用不同的频率进行对射制造多相机干扰现象；（多相机深度不受干扰）

1.3.22 TY_INT_TOF_HDR_RATIO

高动态范围比阈值，需在TY_ENUM_DEPTH_QUALITY=HIGH模式下使用
设置方法:

int32_t value = 1;
ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_DEPTH_CAM, TY_INT_TOF_HDR_RATIO, value));

验证方法:

拍摄高反物体，使用不同的参数进行对比

1.3.23 TY_INT_TOF_ANTI_SUNLIGHT_INDEX

tof抗阳光指数
设置方法:

int32_t value = 1;
ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_DEPTH_CAM, TY_INT_TOF_ANTI_SUNLIGHT_INDEX, value));

验证方法:

在太阳光底下，设置该参数后，可以有效减少阳光的干扰

1.3.24 TY_INT_MAX_SPECKLE_DIFF

斑点滤波器聚类阈值，单位：mm。若相邻像素的深度差值小于该阈值，则认为该相邻像素属于同一个聚类斑点
设置方法:

int32_t value = 200;
ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_DEPTH_CAM, TY_INT_MAX_SPECKLE_DIFF, value));

验证方法:

阈值越小，图像滤除的斑点越多，在(max speckle size)较大值时调试diff参数，效果明显

1.3.25 TY_INT_MAX_SPECKLE_SIZE

斑点滤波器面积阈值，单位：像素。面积小于该阈值的聚类斑点会被滤除
设置方法:

int32_t value = 200;
ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_DEPTH_CAM, TY_INT_MAX_SPECKLE_SIZE, value));

验证方法:

阈值越大，图像滤除的斑点越多

1.3.26 TY_BOOL_TOF_ANTI_INTERFERENCE

抗多机干扰开关，适用于场景中dtof相机数量大于tof_channel数量时的场景，可以有效避免多机干扰现象。
设置方法:

bool value = true;
ASSERT_OK(TYSetBool(hDevice, TY_COMPONENT_DEPTH_CAM, TY_BOOL_TOF_ANTI_INTERFERENCE, value));

验证方法:

开启抗多机干扰后，同一场景中的多台dtof相机之间的影响有效减弱

1.3.27 TY_ENUM_CONFIG_MODE

V系列相机预设的参数，不同模式下相机的精度不同
设置方法:

uint32_t value = TY_CONFIG_MODE_PRESET1;
ASSERT_OK(TYSetEnum(hDevice, TY_COMPONENT_DEVICE, TY_ENUM_CONFIG_MODE, value));

验证方法:

对比不同模式下，相机的精度、成像效果

1.4 RGB组件下的API测试

1.4.1 TY_INT_ANALOG_GAIN

用于设置RGB模拟增益
设置方法:

int32_t value = 2;
ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_RGB_CAM, TY_INT_ANALOG_GAIN, value));

验证方法:

参数越大，RGB图像越亮

1.4.2 TY_INT_R_GAIN

用于设置RGB红色通道增益
设置方法:

int32_t value = 2;
ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_RGB_CAM, TY_INT_R_GAIN, value));

验证方法:

参数越大，RGB图像越红

1.4.3 TY_INT_G_GAIN

用于设置RGB绿色通道增益
设置方法:

int32_t value = 2;
ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_RGB_CAM, TY_INT_G_GAIN, value));

验证方法:

参数越大，RGB图像越绿

1.4.4 TY_INT_B_GAIN

用于设置RGB蓝色通道增益
设置方法:

int32_t value = 2;
ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_RGB_CAM, TY_INT_B_GAIN, value));

验证方法:

参数越大，RGB图像越蓝

1.4.5 TY_INT_EXPOSURE_TIME

用于设置RGB曝光时间
设置方法:

int32_t value = 100;
ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_RGB_CAM, TY_INT_EXPOSURE_TIME, value));

验证方法:

参数越大，RGB图像越亮

1.4.6 TY_INT_AE_TARGET_Y

AEC调节的目标明亮度
设置方法:

int32_t value = 200;
ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_RGB_CAM, TY_INT_AE_TARGET_Y, value));

验证方法:

开启AEC以后，参数越低，图像越暗；参数越大，图像越亮

1.4.7 TY_STRUCT_AEC_ROI

AEC调节感兴趣区域，设置后，根据感兴趣区域的亮度，自动调整曝光时间
设置方法:

TY_AEC_ROI_PARAM roi;
roi.x = 0;
roi.y = 0;
roi.w = 100;
roi.h = 100;
ASSERT_OK(TYSetStruct(hDevice, TY_COMPONENT_RGB_CAM, TY_STRUCT_AEC_ROI, &roi, sizeof(roi)));

验证方法:

若感兴趣区域内过曝（日光灯），则整幅图像变暗
若感兴趣区域欠曝（黑色物体），则整幅图像变亮

1.4.8 TY_BOOL_AUTO_EXPOSURE

RGB自动曝光开关
设置方法:

bool value = true;
ASSERT_OK(TYSetBool(hDevice, TY_COMPONENT_RGB_CAM, TY_BOOL_AUTO_EXPOSURE, value));

验证方法:

方法1：开启RGB自动曝光后，相机对着日光灯，用手遮住RGB镜头，手移开后，图像会有一个收敛的过程。
方法2：关闭RGB自动曝光后，将曝光时间拉到最低，然后开启RGB自动曝光，图像会变亮

1.4.9 TY_BOOL_AUTO_AWB

RGB自动白平衡功能
设置方法:

bool value = true;
ASSERT_OK(TYSetBool(hDevice, TY_COMPONENT_RGB_CAM, TY_BOOL_AUTO_AWB, value));

验证方法:

使用FM851-E1相机，关闭自动白平衡后，调节RGB三通道增益，使RGB图像偏色，然后开启自动白平衡，图像恢复正常色彩

1.4.10 AUTO_ISP

若图像输出YUYV格式，则相机带有硬件ISP模块。
若图像输出BAYER8GB格式，则相机需要使用软件ISP。

针对RGB镜头无ISP功能，提供的软件isp功能，涉及TYISPCreate()、ColorIspInitSetting()、TYISPUpdateDevice() 3个API
验证方法：

连接一台FM851-E2相机，运行SimpleView_FetchFrame、SimpleView_TriggerMode1示例程序，对比RGB图像颜色。

启用auto isp后，TY_INT_ANALOG_GAIN会被设置为1

软ISP功能，仅针对BAYER8GB格式彩色相机，开启后可实现一定程度的自动白平衡和自动曝光，但会降低帧率。

1.5 IR组件下的API测试

1.5.1 TY_INT_EXPOSURE_TIME

用于设置左右IR曝光时间
设置方法:

int32_t value = 100;
ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_IR_CAM_LEFT, TY_INT_EXPOSURE_TIME, value));

验证方法:

参数越大，IR图像越亮

1.5.2 TY_INT_ANALOG_GAIN

用于设置左右IR模拟增益
设置方法:

int32_t value = 2;
ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_IR_CAM_LEFT, TY_INT_ANALOG_GAIN, value));

验证方法:

参数越大，IR图像越亮

1.5.3 TY_INT_GAIN

用于设置左右IR增益
设置方法:

int32_t value = 2;
ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_IR_CAM_LEFT, TY_INT_GAIN, value));

验证方法:

参数越大，IR图像越亮

1.5.4 TY_BOOL_UNDISTORTION

左右IR畸变校正开关，开启则表示进行校正，默认为不开启状态
设置方法:

bool value = true;
ASSERT_OK(TYSetBool(hDevice, TY_COMPONENT_IR_CAM_LEFT, TY_BOOL_UNDISTORTION, value));

验证方法:

拍摄天花板，开启畸变校正后，天花板上的缝隙拉直（与人眼看到的一样） 左右ir为绑定状态，要开一起开，要关一起关。以“后设置”的为准

1.5.5 TY_BOOL_HDR

左右IR HDR开关
设置方法:

bool value = true;
ASSERT_OK(TYSetBool(hDevice, TY_COMPONENT_IR_CAM_LEFT, TY_BOOL_HDR, value));

验证方法:

开启HDR后，ir图像变的有“朦胧感”

1.5.6 TY_BYTEARRAY_HDR_PARAMETER

HDR曝光比参数
设置方法:
1.读取HDR数组的大小

uint32_t hdr_size;
ASSERT_OK(TYGetByteArraySize(hDevice, TY_COMPONENT_IR_CAM_LEFT, TY_BYTEARRAY_HDR_PARAMETER, &hdr_size));
printf("hdr_size %d\n", hdr_size);

2.读取默认的HDR参数

uint32_t hdr_param[8];
hdr_param[0] = -1;
hdr_param[1] = -1;
ASSERT_OK(TYGetByteArray(hDevice, TY_COMPONENT_IR_CAM_LEFT, TY_BYTEARRAY_HDR_PARAMETER, (uint8_t*)&hdr_param[0], hdr_size));
printf("default %d  %d\n", hdr_param[0], hdr_param[1]);

3.设置HDR参数

hdr_param[0] = 0;
hdr_param[1] = 0;
ASSERT_OK(TYSetByteArray(hDevice, TY_COMPONENT_IR_CAM_LEFT, TY_BYTEARRAY_HDR_PARAMETER, (uint8_t*)&hdr_param[0], hdr_size));

验证方法:

HDR参数范围[0,2]，开启HDR后，参数越小，图像越亮

1.6 Storage组件下的API测试

操作存储空间，请使用API进行操作，切勿进入相机底层，通过echo的方式写入内容！！！

操作存储空间的方法请见DeviceStorage示例程序或SimpleView_SaveLoadConfig或SaveLoadConfig_v2

1.6.1 TY_BYTEARRAY_CUSTOM_BLOCK

用于获取custom_block.bin存储空间大小
使用方法:
uint32_t block_size;

ASSERT_OK( TYGetByteArraySize(hDevice, TY_COMPONENT_STORAGE, TY_BYTEARRAY_CUSTOM_BLOCK, &block_size) );
LOGD("custom block bin size %d", block_size);

1.结构光相机文件内容一般为0xFF，ToF相机的内容一般为NUL。
2.对于结构光相机，自R3.13.81版本开始，custom_block.bin文件大小由原来的4kb变更为64kb。

1.6.2 TY_BYTEARRAY_ISP_BLOCK

用于获取isp_block.bin存储空间大小
使用方法:

uint32_t block_size;
ASSERT_OK(TYGetByteArraySize(hDevice, TY_COMPONENT_STORAGE, TY_BYTEARRAY_ISP_BLOCK, &block_size));
LOGD("isp block bin size %d", block_size);

1.7 其他常用API测试

1.7.1 TYHasFeature()

用于判断相机是否具备该功能
使用方法:

bool has_feature = false;
ASSERT_OK(TYHasFeature(hDevice, TY_COMPONENT_DEPTH_CAM, TY_INT_SGBM_SEMI_PARAM_P1, &has_feature));

验证方法:

1.若相机具有此功能，则返回结果为true，反之则返回false。
2.没有对应的Component，TYHasFeature上报-1008错误(TY_STATUS_INVALID_COMPONENT)

1.7.2 TYGetFeatureInfo()

用于获取功能的属性，如：isValid、accessMode、writableAtRun、componentID、featureID等
使用方法:

TY_FEATURE_INFO feature_info;
int32_t err = (TYGetFeatureInfo(hDevice, TY_COMPONENT_DEPTH_CAM, TY_INT_SGBM_SEMI_PARAM_P1, &feature_info));
printf("API return %d ,  isValid %d , accessMode %d  writeableatrun %d ,\n", err,feature_info.isValid, feature_info.accessMode, feature_info.writableAtRun);

验证方法:

若相机具有此功能，则API返回结果为0，isValid=true，其他描述与相机config一致。

1.7.3 TYGetDeviceFeatureNumber()

用于获取组件下feature的数量
使用方法:

uint32_t feature_number = 0;
ASSERT_OK(TYGetDeviceFeatureNumber(hDevice, TY_COMPONENT_DEPTH_CAM, &feature_number));
LOGD("feature_number %d", feature_number);

验证方法:

获取的feature数量与config文件中描述的数量进行比对（获取的比config文件中多一个，是calib info）

1.7.4 TYGetDeviceFeatureInfo()

和TYGetDeviceFeatureNumber搭配使用，可以获取组件下全部的feature信息
使用方法:

uint32_t feature_number = 0;
ASSERT_OK(TYGetDeviceFeatureNumber(hDevice, TY_COMPONENT_STORAGE, &feature_number));
LOGD("feature_number %d", feature_number);std::vector <TY_FEATURE_INFO> feature_info(feature_number);
uint32_t entry_count = 0;
ASSERT_OK(TYGetDeviceFeatureInfo(hDevice, TY_COMPONENT_STORAGE, &feature_info[0], feature_number, &entry_count));
for (uint i = 0; i < feature_number; i++) 
{
LOGD("feature name [%s], writebleAtRun[%d], TY_FEATURE_ID [%x]", feature_info[i].name, feature_info[i].writableAtRun, feature_info[i].featureID);
}

验证方法:

与config文件的描述进行比对

1.7.5 write_parameters_to_storage()

SDK 3.6.51及以上版本新增功能，用于将PV导出的json文件写入相机custom_block.bin文件。
使用方法：

1.使用PV2.5.0版本及以上，生成一份当前相机参数的json文件（只保存打开相机后调整过的参数）
2.运行SimpleView_SaveLoadConfig -id 相机序列号 -s xxxx.json 该步骤会将json文件写入相机

验证方法：

1.相机断电重启后，使用PV直接加载参数，观察参数是否发生变化
2.SDK3.6.65及其之后，写入参数时会使用哈夫曼压缩方法，故通过直接查看文件为乱码，需要通过加载的方式验证。

1.7.6 load_parameters_from_storage()

SDK 3.6.51及以上版本新增功能，用于从custom_block.bin文件加载参数，并将其保存至本地文件
使用方法:

运行SimpleView_SaveLoadConfig -id 相机序列号 -o xxxxxxx.json
该步骤会从custom_block.bin加载参数并将参数输出至程序目录下的xxxxxxx.json文件中

验证方法：

有以下2种方法进行验证：
1.加载相机参数后， 查看相机图像变化与设置的参数是否一致。
2.在加载完成后，调用SDK API，读取被加载的参数，与文件内容进行比较。

1.7.7 clear_storage()

清除相机custom_block.bin存储区域的内容
使用方法:

 ASSERT_OK(clear_storage(hDevice));

验证方法:

将custom_block.bin文件拷贝至本地，使用notepade++打开，文件内容显示为NUL或调用load_parameters_from_storage()，打印“The CRC check code is empty ”，接口返回错误-1001。

1.7.8 selectDevice()

该API可以使用指定的接口，根据id或者ip打开图漾相机
使用方法:
1.指定使用网络接口，打开图漾相机

std::vector<TY_DEVICE_BASE_INFO> selected;ASSERT_OK( selectDevice(TY_INTERFACE_ETHERNET, ID, IP, 1, selected) );

2.使用指定ID或IP打开相机

// ID = "207000149647";
IP = "192.168.6.150";
std::vector<TY_DEVICE_BASE_INFO> selected;
ASSERT_OK( selectDevice(TY_INTERFACE_ETHERNET, ID, IP, 1, selected) );

验证方法:

1.指定使用网络接口，打开图漾相机：当相机是usb相机时，无法打开相机。
2.使用指定ID或IP打开相机：无需输入序列号，每次运行程序都能打开指定的相机。
3.指定网络或usb接口列表中没有的相机—— >返回-1001

1.7.9 TYOpenInterface()

该API可以打开指定的网络接口

1.如网卡MAC地址为：88-a4-c2-b1-35-e3（ipconfig /all查看）
2.Ip地址为：192.168.6.45(对应16进制的小端存储为2d06a8c0)
3.则指定网卡时需要写成“eth-88-a4-c2-b1-35-e32d06a8c0”（注意大小写，需要做区分)。

使用方法：

char* iface_id = "eth-88-a4-c2-b1-35-e32d06a8c0";
ASSERT_OK(TYOpenInterface(iface_id, &hIface));

验证方法：

1.网卡MAC地址大写，接口报错-1023
2.网卡ip地址错误，接口报错-1023

1.7.10 TYOpenDevice()

该API用于打开图漾相机，若相机能够正常打开，则API返回结果为0。其他返回结果均为异常
测试方法:

1.跨网段打开相机 ——> -1005
2.打开正在采集图像的相机——>网络（-1014），usb(-1005)
3.打开初始化错误的相机——> -1024

1.7.11 parse_firmware_errcode()

用于打印-1024错误对应的错误码
使用方法:

TY_FW_ERRORCODE err_code;
int32_t TYOpenDevice_err = ( TYOpenDevice(hIface, selectedDev.id, &hDevice ,&err_code) );
printf("TYOpenDevice_err %d\n", TYOpenDevice_err);
parse_firmware_errcode(err_code);

验证方法:

使用打开相机时报错-1024的相机进行验证。parse_firmware_errcode(err_code);打印的错误与错误码表征的一致

1.7.12 TYGetDeviceXMLSize()

SDK3.6.52版本上首次加入此API，用以获取相机xml文件的大小
使用方法:

uint32_t size;
TYGetDeviceXMLSize(hDevice, &size);
LOGD("XML size %d", size);

验证方法:

将读取的值与fetch_config.xml文件大小进行比较，读取到的值应比fetch_config.xml多1个字节（结束符）

1.7.13 TYGetDeviceXML()

SDK3.6.52版本首次加入，用以获取相机的xml文件
使用方法:

uint32_t size;
ASSERT_OK(TYGetDeviceXMLSize(hDevice, &size));
LOGD("XML size %d", size);  
std::vector<char> xmlBuffer(size);
ASSERT_OK(TYGetDeviceXML(hDevice, xmlBuffer.data(),size,&size));

1.API内容全部打印的方法：

std::cout << std::string(xmlBuffer.data(), size) << std::endl;

2.打印指定行的内容：

int32_t lineCount = 0;
size_t start = 0;
size_t end = 0;
while (lineCount < 50 && end != std::string::npos) 
{
end = std::string(xmlBuffer.data(), size).find('\n', start);
if (end != std::string::npos) 
{
lineCount++;
if (lineCount == 49) 
{
std::string line(xmlBuffer.data() + start, end - start);
printf("The firmware version is: %s\n", line.c_str());
break;
}
start = end + 1;
}
}

验证方法:
将API获取的内容打印出来，与fetch_config.xml文件进行比对。

1.7.14 TYImageMode2

1.在TY_RESOLUTION_MODE_LIST中，没有对1024x768这个分辨率进行定义，故TY_IMAGE_MODE_DEPTH16_1024x768为未定义的标识符。
2.在这种情况下，则需要通过**TYImageMode2()**接口，构造一个参数。

使用方法：

   TY_IMAGE_MODE ImageMode = TYImageMode2(TY_PIXEL_FORMAT_DEPTH16, 1024, 736);ASSERT_OK(TYSetEnum(hDevice, TY_COMPONENT_DEPTH_CAM, TY_ENUM_IMAGE_MODE, ImageMode));

用法不限于深度图分辨率，可以扩展到RGB和IR分辨率上

1.8 图像格式及分辨率测试

1.8.1 Depth图像支持的格式及分辨率

Depth图像格式具有depth16和xyz48两种格式，测试情况如下:
在这里插入图片描述

1.8.2 RGB图像支持的格式及分辨率

RGB具有多种图像格式，测试情况如下：
在这里插入图片描述

1.8.3 IR图像分辨率测试

IR具有多种图像格式，测试情况如下：
在这里插入图片描述

1.9 RGBD对齐测试

1.9.1图像对齐

图漾相机支持RGBD对齐，其中RGBD对齐分为Depth2RGB和RGB2Depth。
测试方法:
1.RGB2Depth：

直接运行SimpleView_Registration，将相机固定后拍摄箱体，观察图像是否对齐。

2.Depth2RGB：

修改宏：#define MAP_DEPTH_TO_COLOR 1后，运行SimpleView_Registration，将相机固定后拍摄箱体，观察图像是否对齐。

1.9.2 RGBD点云对齐测试

图漾SDK支持将相机输出的深度图和点云图做对齐后转化为点云数据。其中RGBD对齐分为Depth2RGB和RGB2Depth
测试方法:

1.RGB2Depth：直接运行SimpleView_Point3D，将相机固定后拍摄箱体，观察点云是否对齐。
2.Depth2RGB：运行SimpleView_Point3D -dep2rgb，将相机固定后拍摄箱体，观察点云是否对齐

1.9.3 视差参数

当RGB和DEPTH存在视差，导致RGBD对齐(rgb2dep)有大量黑洞或者存在错误匹配的情况，可适当调节此参数。文件位于include文件夹下的TYCoordinateMapper.h

在这里插入图片描述

delt值是用来过滤视差的，值越小，过滤越狠，会影响大斜面的对齐(RGB信息缺失)。
在这里插入图片描述

1.10 获取相机标定参数API

1.10.1 TY_STRUCT_CAM_INTRINSIC

获取相机内参API，可用于获取depth、color、ir_left、right_ir的内参。
使用方法:

TY_COMPONENT_ID componentID;
TY_FEATURE_ID featureID;
componentID = TY_COMPONENT_RGB_CAM;
featureID = TY_STRUCT_CAM_INTRINSIC;
TY_CAMERA_INTRINSIC intri;
ASSERT_OK(TYGetStruct(hDevice, componentID, featureID, &intri, sizeof(TY_CAMERA_INTRINSIC)));
LOGD("===%23s%f %f %f", "", intri.data[0], intri.data[1], intri.data[2]);
LOGD("===%23s%f %f %f", "", intri.data[3], intri.data[4], intri.data[5]);
LOGD("===%23s%f %f %f", "", intri.data[6], intri.data[7], intri.data[8]);

验证方法:

1.读取的内参与config文件中的一致，若分辨率与标定时使用的图像分辨率不一致，则等比例的进行放大和缩小。

TY_STRUCT_CAM_CALIB_DATA读取的内参与TY_STRUCT_CAM_INTRINSIC的内参区别
TY_STRUCT_CAM_CALIB_DATA内参是相机最大分辨率的内参
TY_STRUCT_CAM_INTRINSIC内参是相机当前分辨率的内参

1.10.2 TY_STRUCT_EXTRINSIC_TO_DEPTH

获取ir_right/rgb到左ir的外参。
使用方法:

TY_COMPONENT_ID componentID;
TY_FEATURE_ID featureID;
componentID = TY_COMPONENT_IR_CAM_RIGHT;
featureID = TY_STRUCT_EXTRINSIC_TO_DEPTH;
TY_CAMERA_EXTRINSIC extri;
ASSERT_OK(TYGetStruct(hDevice, componentID, featureID, &extri, sizeof(TY_CAMERA_EXTRINSIC)));
LOGD("===%23s%f %f %f %f", "", extri.data[0], extri.data[1], extri.data[2], extri.data[3]);
LOGD("===%23s%f %f %f %f", "", extri.data[4], extri.data[5], extri.data[6], extri.data[7]);
LOGD("===%23s%f %f %f %f", "", extri.data[8], extri.data[9], extri.data[10], extri.data[11]);
LOGD("===%23s%f %f %f %f", "", extri.data[12], extri.data[13], extri.data[14], extri.data[15]);

验证方法:

读取的参数与config中的一致，获取的参数不随分辨率切换而变化。

1.10.3 TY_STRUCT_CAM_DISTORTION

畸变参数，可用于rgb、ir_left、ir_right的畸变校正
使用方法:

TY_COMPONENT_ID componentID;
TY_FEATURE_ID featureID;
componentID = TY_COMPONENT_RGB_CAM;
featureID = TY_STRUCT_CAM_DISTORTION;
TY_CAMERA_DISTORTION dist;
ASSERT_OK(TYGetStruct(hDevice, componentID, featureID, &dist, sizeof(TY_CAMERA_DISTORTION)));
LOGD("===%23s%f %f %f %f", "", dist.data[0], dist.data[1], dist.data[2], dist.data[3]);
LOGD("===%23s%f %f %f %f", "", dist.data[4], dist.data[5], dist.data[6], dist.data[7]);
LOGD("===%23s%f %f %f %f", "", dist.data[8], dist.data[9], dist.data[10], dist.data[11]);

验证方法:

读取的参数与config中的一致,获取的参数不随分辨率切换而变化

1.10.4 TY_STRUCT_CAM_RECTIFIED_INTRI

获取校正后的ir_left/ir_right内参。
使用方法:

TY_COMPONENT_ID componentID;
TY_FEATURE_ID featureID;
componentID = TY_COMPONENT_IR_CAM_LEFT;
featureID = TY_STRUCT_CAM_RECTIFIED_INTRI;
TY_CAMERA_INTRINSIC intri;
ASSERT_OK(TYGetStruct(hDevice, componentID, featureID, &intri, sizeof(TY_CAMERA_INTRINSIC)));
LOGD("===%23s%f %f %f", "", intri.data[0], intri.data[1], intri.data[2]);
LOGD("===%23s%f %f %f", "", intri.data[3], intri.data[4], intri.data[5]);
LOGD("===%23s%f %f %f", "", intri.data[6], intri.data[7], intri.data[8]);

验证方法:

读取的参数与config中的一致

1.11 图像处理加速功能

开启OpenMP功能后，SDK运行时采用多核处理图像，CPU占用率高，处理图像快。
使用方法:
代码引用头文件“TYImageProc.h”并在代码中进行如下设置

TYImageProcesAcceEnable(true);
true：表示启用图像加速处理功能；false：表示不启用

验证方法:

在对齐程序中，打印做RGB畸变校正所花的时间，并观察上位机在运行对齐程序时的cpu占用率。

相关文章：

图漾相机——C++语言属性设置

文章目录 前言1.SDK API功能介绍1.1 Device组件下的API测试1.1.1 相机工作模式设置&#xff08;TY_TRIGGER_PARAM_EX&#xff09;1.1.2 TY_INT_FRAME_PER_TRIGGER1.1.3 TY_INT_PACKET_DELAY1.1.4 TY_INT_PACKET_SIZE1.1.5 TY_BOOL_GVSP_RESEND1.1.6 TY_BOOL_TRIGGER_OUT_IO1.1.…...

编程日记 2025/5/19 10:30:41

如何在Windows、Linux和macOS上安装Rust并完成Hello World

如何在Windows、Linux和macOS上安装Rust并完成Hello World 如果你刚刚开始学习Rust&#xff0c;第一步就是安装Rust并运行你的第一个程序&#xff01;本文将详细介绍如何在Windows、Linux和macOS上安装Rust&#xff0c;并编写一个简单的“Hello, World!”程序。 1. 安装Rust …...

编程日记 2025/5/16 11:40:02

基于VMware的ubuntu与vscode建立ssh连接

1.首先安装openssh服务 sudo apt update sudo apt install openssh-server -y 2.启动并检查ssh服务状态 到这里可以按q退出 之后输入命令 &#xff1a; ip a 红色挡住的部分就是我们要的地址&#xff0c;这里就不展示了哈 3.配置vscode 打开vscode 搜索并安装&#xff1a;…...

编程日记 2025/5/16 10:54:58

Redis 集合（Set）

Redis 集合（Set） 引言 Redis 是一款高性能的键值存储数据库，其支持多种数据结构，其中包括集合（Set）。集合是一个无序的、元素唯一的集合数据结构，它非常适合存储需要去重和高效检索的数据。本文将详细介绍 Redis 集合的数据结构、操作方法以及应用场景。 Redis 集合数…...

编程日记 2025/5/17 13:56:51

（笔记+作业）书生大模型实战营春节卷王班---L0G2000 Python 基础知识

学员闯关手册&#xff1a;https://aicarrier.feishu.cn/wiki/QtJnweAW1iFl8LkoMKGcsUS9nld 课程视频&#xff1a;https://www.bilibili.com/video/BV13U1VYmEUr/ 课程文档&#xff1a;https://github.com/InternLM/Tutorial/tree/camp4/docs/L0/Python 关卡作业&#xff1a;htt…...

编程日记 2025/5/19 2:16:22

stm32硬件实现与w25qxx通信

使用的型号为stm32f103c8t6与w25q64。 STM32CubeMX配置与引脚衔接 根据stm32f103c8t6引脚手册&#xff0c;采用B12-B15四个引脚与W25Q64连接&#xff0c;实现SPI通信。 W25Q64SCK&#xff08;CLK&#xff09;PB13MOSI&#xff08;DI&#xff09;PB15MISO(DO)PB14CS&#xff08…...

编程日记 2025/5/17 4:19:32

群晖Alist套件无法挂载到群晖webdav，报错【连接被服务器拒绝】

声明&#xff1a;我不是用docker安装的 在套件中心安装矿神的Alist套件后&#xff0c;想把夸克挂载到群晖上&#xff0c;方便复制文件的&#xff0c;哪知道一直报错&#xff0c;最后发现问题出在两个地方&#xff1a; 1&#xff09;挂载的路径中&#xff0c;直接填 dav &…...

编程日记 2025/5/14 18:40:10

MySQL 如何深度分页问题

在实际的数据库应用场景中&#xff0c;我们常常会遇到需要进行分页查询的需求。对于少量数据的分页查询&#xff0c;MySQL 可以轻松应对。然而&#xff0c;当我们需要进行深度分页&#xff08;即从大量数据的中间位置开始获取少量数据&#xff09;时&#xff0c;就会面临性能严…...

编程日记 2025/5/16 10:54:12

科技快讯 | OpenAI首次向免费用户开放推理模型；特朗普与黄仁勋会面；雷军回应“10后小学生深情表白小米SU7”

不用开口&#xff1a;谷歌 AI 帮你致电商家&#xff0c;价格、预约一键搞定 谷歌在1月30日推出Search Labs中的“Ask for Me”实验性功能&#xff0c;用户可利用AI代替自己致电商家咨询价格和服务。该功能已与美汽车修理厂和美甲沙龙店合作&#xff0c;用户需加入Search Labs并…...

编程日记 2025/5/14 21:14:28

2.1刷题日记

1.338. 比特位计数 - 力扣&#xff08;LeetCode&#xff09; class Solution { public:vector<int> countBits(int n) {vector<int>ans(n1,0);ans[0]0;for(int i1;i<n;i){if(i%21){ans[i]ans[i-1]1;}else{ans[i]ans[i/2];}}return ans;} }; 利用奇数与偶数来进…...

编程日记 2025/5/13 12:12:57

nth_element函数——C++快速选择函数

目录 1. 函数原型 2. 功能描述 3. 算法原理 4. 时间复杂度 5. 空间复杂度 6. 使用示例 8. 注意事项 9. 自定义比较函数 11. 总结 nth_element 是 C 标准库中提供的一个算法&#xff0c;位于 <algorithm> 头文件中&#xff0c;用于部分排序序列。它的主要功能是将…...

编程日记 2025/5/15 17:50:01

C#接口(Interface)

C#中的接口 接口是C#中一种重要的概念&#xff0c;它定义了一组函数成员&#xff0c;但不实现它们。接口提供了一种标准结构&#xff0c;使得实现接口的类或结构在形式上保持一致。接口定义了属性、方法和事件&#xff0c;这些都是接口的成员&#xff0c;但接口只包含成员的声…...

编程日记 2025/5/18 2:02:07

002 mapper代理开发方式-xml方式

文章目录 代理xml方式UserMapper.javaUser.javadb.propertiesSqlMapConfig.xmlUserMapper.xmlUserMapperTest.javapom.xml 代理 此处使用的是JDK的动态代理方式&#xff0c;延迟加载使用的cglib动态代理方式 代理分为静态代理和动态代理。此处先不说静态代理&#xff0c;因为…...

编程日记 2025/5/15 17:49:52

网络原理（3）—— 传输层详解

目录 一. 再谈端口号 二. UDP协议(用户数据报协议) 2.1 UDP协议端格式 2.2 UDP报文长度 2.3 UDP校验和 三. TCP协议(传输控制协议) 3.1 TCP协议段格式 3.2 核心机制 3.2.1 确认应答 —— “感知对方是否收到” 3.2.2 超时重传 3.3.3 连接管理 —— 三次握手与四…...

编程日记 2025/5/17 17:37:01

深度学习 Pytorch 神经网络的学习

本节将从梯度下降法向外拓展&#xff0c;介绍更常用的优化算法&#xff0c;实现神经网络的学习和迭代。在本节课结束将完整实现一个神经网络训练的全流程。 对于像神经网络这样的复杂模型&#xff0c;可能会有数百个 w w w的存在&#xff0c;同时如果我们使用的是像交叉熵这样…...

编程日记 2025/5/18 22:52:45

【机器学习】自定义数据集 使用pytorch框架实现逻辑回归并保存模型，然后保存模型后再加载模型进行预测，对预测结果计算精确度和召回率及F1分数

一、使用pytorch框架实现逻辑回归 1. 数据部分&#xff1a; 首先自定义了一个简单的数据集&#xff0c;特征 X 是 100 个随机样本&#xff0c;每个样本一个特征&#xff0c;目标值 y 基于线性关系并添加了噪声。将 numpy 数组转换为 PyTorch 张量&#xff0c;方便后续在模型中…...

编程日记 2025/5/16 17:40:55

深入理解linux中的文件（上）

1.前置知识&#xff1a; &#xff08;1&#xff09;文章 内容 属性 &#xff08;2&#xff09;访问文件之前&#xff0c;都必须打开它&#xff08;打开文件&#xff0c;等价于把文件加载到内存中&#xff09; 如果不打开文件&#xff0c;文件就在磁盘中 &#xff08;3&…...

编程日记 2025/5/16 14:22:23

分布式微服务系统架构第90集：现代化金融核心系统

#1.1 深化数字化转型&#xff0c;核心面临新挑战 1、架构侧&#xff1a;无法敏捷协同数字金融经营模式转型。 2、需求侧&#xff1a;业务需求传导低效始终困扰金融机构。 3、开发侧&#xff1a;创新产品上市速度低于期望。 4、运维侧&#xff1a;传统面向资源型监控体系难以支撑…...

编程日记 2025/5/18 12:24:45

Vue简介

目录 Vue是什么&#xff1f;为什么要使用Vue&#xff1f;Vue的三种加载方式拓展&#xff1a;什么是渐进式框架&#xff1f; Vue是什么&#xff1f; Vue是一套用于构建用户界面的渐进式 JavaScript (主张最少)框架 &#xff0c;开发者只需关注视图层。另一方面&#xff0c;当与…...

编程日记 2025/5/15 17:50:03

【Linux】从零开始：编写你的第一个Linux进度条小程序

Linux相关知识点可以通过点击以下链接进行学习一起加油&#xff01;初识指令指令进阶权限管理yum包管理与vim编辑器GCC/G编译器make与Makefile自动化构建GDB调试器与Git版本控制工具 &#x1f308;个人主页&#xff1a;是店小二呀 &#x1f308;C语言专栏&#xff1a;C语言 &am…...

编程日记 2025/5/16 8:05:39

FFmpeg工具使用基础

一、FFmpeg工具介绍 FFmpeg命令行工具主要包括以下几个部分： ‌ffmpeg‌：编解码工具‌ffprobe‌：多媒体分析器‌ffplay‌：简单的音视频播放器这些工具共同构成了FFmpeg的核心功能，支持各种音视频格式的处理和转换‌ 二、在Ubuntu18.04上安装FFmpeg工具 1、sudo apt-upda…...

编程日记 2025/5/15 13:51:24

数据库管理-第287期 Oracle DB 23.7新特性一览（20250124）

数据库管理287期 2025-01-24 数据库管理-第287期 Oracle DB 23.7新特性一览&#xff08;20250124&#xff09;1 AI向量搜索&#xff1a;算术和聚合运算2 更改Compatible至23.6.0&#xff0c;以使用23.6或更高版本中的新AI向量搜索功能3 Cloud Developer包4 DBMS_DEVELOPER.GET_…...

编程日记 2025/5/15 2:11:53

快速提升网站收录：利用网站FAQ页面

本文转自&#xff1a;百万收录网 原文链接&#xff1a;https://www.baiwanshoulu.com/48.html 利用网站FAQ&#xff08;FrequentlyAskedQuestions&#xff0c;常见问题解答&#xff09;页面是快速提升网站收录的有效策略之一。以下是一些具体的方法和建议&#xff0c;以帮助你…...

编程日记 2025/5/14 17:28:51

AtCoder Beginner Contest 391（ABCDE）

A - Lucky Direction 翻译&#xff1a; 给你一个字符串 D&#xff0c;代表八个方向&#xff08;北、东、西、南、东北、西北、东南、西南&#xff09;之一。方向与其代表字符串之间的对应关系如下。 北&#xff1a; N东&#xff1a; E西&#xff1a; W南&#xff1a; S东…...

编程日记 2025/5/18 22:08:19

解决Django非ORM模型提示初始化request问题

提问 Django在DRF时候自定义显示一些非model的字段提示TypeError: Field.__init__() got an unexpected keyword argument request 解答1 错误提示 TypeError: Field.__init__() got an unexpected keyword argument request 显示在创建序列化器实例时&#xff0c;传递了一个…...

编程日记 2025/5/14 15:52:45

【机器学习】自定义数据集 使用scikit-learn中svm的包实现svm分类

一、支持向量机(support vector machines. &#xff0c;SVM)概念 1. SVM 绪论 支持向量机&#xff08;SVM&#xff09;的核心思想是找到一个最优的超平面&#xff0c;将不同类别的数据点分开。SVM 的关键特点包括&#xff1a; ① 分类与回归&#xff1a; SVM 可以用于分类&a…...

编程日记 2025/5/14 22:48:43

hunyuan 混元学习

使用了5个subset,也是用了text-image和text-video进行训练的 也是进行了复杂的视频选择。同movie gen. 也进行了模型切断&#xff0c;用拉普拉斯算子找到最清晰的一帧作为训练的起始 训练了不同的模型去选择数据&#xff0c;比如用Dover去选择美观度比较好的数据&#xff0c…...

编程日记 2025/5/16 7:29:48

.Net / C# 繁体中文 与 简体中文 互相转换, 支持地方特色词汇

版本号 Nuget 搜索 “OpenCCNET”, 注意别找错, 好多库的名字都差不多 支持 “繁,简” 的互相转换, 支持多个地区常用词汇的转换, 还支持 日文的新旧转换. OpenCC 在 .Net 中的实现 https://github.com/CosineG/OpenCC.NET <PackageReference Include"OpenCCNET"…...

编程日记 2025/5/17 23:39:09

仿真设计|基于51单片机的温湿度、一氧化碳、甲醛检测报警系统

目录 具体实现功能 设计介绍 51单片机简介 资料内容 仿真实现&#xff08;protues8.7&#xff09; 程序&#xff08;Keil5&#xff09; 全部内容 资料获取 具体实现功能 &#xff08;1&#xff09;温湿度传感器、CO传感器、甲醛传感器实时检测温湿度值、CO值和甲醛值进…...

编程日记 2025/5/16 17:04:36

Vue- 组件通信2

一、props props 是使用频率最高的一种通信方式&#xff0c;常用于&#xff1a;父 ↔ 子 若 父传子&#xff1a;属性值是非函数&#xff1b;若 子传父&#xff1a;属性值是函数。 Props: 指的是传递给子组件的属性。子组件通过 props 接收数据。单向数据流: 数据通过 props…...

编程日记 2025/5/14 22:00:18

春晚舞台上的人形机器人：科技与文化的奇妙融合

文章目录 人形机器人Unitree H1的“硬核”实力传统文化与现代科技的创新融合网友热议与文化共鸣未来展望&#xff1a;科技与文化的更多可能结语 2025 年央视春晚的舞台&#xff0c;无疑是全球华人目光聚焦的焦点。就在这个盛大的舞台上&#xff0c;一场名为《秧BOT》的创意融合…...

编程日记 2025/5/17 18:42:20

向上调整算法（详解）c++

算法流程&#xff1a; 与⽗结点的权值作⽐较&#xff0c;如果⽐它⼤&#xff0c;就与⽗亲交换&#xff1b; 交换完之后&#xff0c;重复 1 操作&#xff0c;直到⽐⽗亲⼩&#xff0c;或者换到根节点的位置 这里为什么插入85完后合法&#xff1f; 我们插入一个85&#xff0c;…...

编程日记 2025/5/15 3:47:12

Python之Excel操作 - 写入数据

我们将使用 openpyxl 库&#xff0c;它是一个功能强大且易于使用的库&#xff0c;专门用于处理 Excel 文件。 1. 安装 openpyxl 首先&#xff0c;你需要安装 openpyxl 库。你可以使用 pip 命令进行安装&#xff1a; pip install openpyxl创建一个文件 example.xlsx&#xff…...

编程日记 2025/5/15 4:23:03

MYSQL--一条SQL执行的流程,分析MYSQL的架构

文章目录 第一步建立连接第二部解析 SQL第三步执行 sql预处理优化阶段执行阶段索引下推 执行一条select 语句中间会发生什么&#xff1f; 这个是对 mysql 架构的深入理解。 select * from product where id 1;对于mysql的架构分层: mysql 架构分成了 Server 层和存储引擎层&a…...

编程日记 2025/5/14 5:30:41

【开源免费】基于Vue和SpringBoot的流浪宠物管理系统（附论文）

本文项目编号 T 182 &#xff0c;文末自助获取源码 \color{red}{T182&#xff0c;文末自助获取源码} T182&#xff0c;文末自助获取源码 目录 一、系统介绍二、数据库设计三、配套教程3.1 启动教程3.2 讲解视频3.3 二次开发教程 四、功能截图五、文案资料5.1 选题背景5.2 国内…...

编程日记 2025/5/19 2:14:18

您与此网站之间建立的连接不安全

网站建立好后&#xff0c;用360浏览器打开后地址栏有一个灰色小锁打着红色叉点击后显示“您与此网站之间建立的连接不安全”“请勿在此网站上输入任何敏感信息&#xff08;例如密码或信用卡信息&#xff09;&#xff0c;因为攻击者可能会盗取这些信息。” 出现这个提示的主要原…...

编程日记 2025/5/14 19:44:20

kamailio-ACC模块介绍【kamailio6.0. X】

Acc 模块 作者 Jiri Kuthan iptel.org jiriiptel.org Bogdan-Andrei Iancu Voice Sistem SRL bogdanvoice-system.ro Ramona-Elena Modroiu rosdev.ro ramonarosdev.ro 编辑 Bogdan-Andrei Iancu Voice Sistem SRL bogdanvoice-system.ro Sven Knoblich 1&1 Internet …...

编程日记 2025/5/18 5:37:45

图漾相机——Sample_V1示例程序

文章目录 1.SDK支持的平台类型1.1 Windows 平台1.2 Linux平台 2.SDK基本知识2.1 SDK目录结构2.2 设备组件简介2.3 设备组件属性2.4 设备的帧数据管理机制2.5 SDK中的坐标系变换 3.Sample_V1示例程序3.1 DeviceStorage3.2 DumpCalibInfo3.3 NetStatistic3.4 SimpleView_SaveLoad…...

编程日记 2025/5/18 16:31:25

谈谈你所了解的AR技术吧！

深入探讨 AR 技术的原理与应用 在科技飞速发展的今天&#xff0c;AR&#xff08;增强现实&#xff09;技术已经悄然改变了我们与周围世界互动的方式。你是否曾想象过如何能够通过手机屏幕与虚拟物体进行实时互动&#xff1f;在这篇文章中&#xff0c;我们将深入探讨AR技术的原…...

编程日记 2025/5/17 9:32:46

C++计算特定随机操作后序列元素乘积的期望

有一个长度为 n n n的序列 a 1 , a 2 , . . . , a n a_1,a_2,...,a_n a1​,a2​,...,an​。初始序列的所有元素均为 0 0 0。再给定正整数 m m m、 c c c和 ( n − m 1 ) (n-m1) (n−m1)个正整数 b 1 , b 2 , . . . , b n − m 1 b_1,b_2,...,b_{n-m1} b1​,b2​,...,bn−m1​…...

编程日记 2025/5/18 4:50:08

【机器学习理论】朴素贝叶斯网络

基础知识&#xff1a; 先验概率&#xff1a;对某个事件发生的概率的估计。可以是基于历史数据的估计&#xff0c;可以由专家知识得出等等。一般是单独事件概率。 后验概率&#xff1a;指某件事已经发生&#xff0c;计算事情发生是由某个因素引起的概率。一般是一个条件概率。 …...

编程日记 2025/5/14 11:30:47

NPM 使用介绍

NPM 使用介绍 引言 NPM（Node Package Manager）是Node.js生态系统中的一个核心工具，用于管理JavaScript项目的依赖包。无论是开发一个小型脚本还是构建大型应用程序，NPM都能极大地提高开发效率。本文将详细介绍NPM的使用方法，包括安装、配置、依赖管理、包发布等，帮助您…...

编程日记 2025/5/14 11:46:48

langchain 实现多智能体多轮对话

这里写目录标题 工具定义模型选择graph节点函数定义graph 运行 工具定义 import random from typing import Annotated, Literalfrom langchain_core.tools import tool from langchain_core.tools.base import InjectedToolCallId from langgraph.prebuilt import InjectedSt…...

编程日记 2025/5/14 2:20:07

网络攻防实战指北专栏讲解大纲与网络安全法

专栏 本专栏为网络攻防实战指北&#xff0c;大纲如下所示 进度&#xff1a;目前已更完准备篇、HTML基础 计划&#xff1a;所谓基础不牢&#xff0c;地动山摇。所以下一步将持续更新基础篇内容 讲解信息安全时&#xff0c;结合《中华人民共和国网络安全法》&#xff08;以下简…...

编程日记 2025/5/17 19:59:35

四、jQuery笔记

（一）jQuery概述 jQuery本身是js的一个轻量级的库，封装了一个对象jQuery，jquery的所有语法都在jQuery对象中 浏览器不认识jquery，只渲染html、css和js代码，需要先导入jQuery文件，官网下载即可 jQuery中文说明文档：https://hemin.cn/jq/ （二）jQuery要点 1、jQuery对象 …...

编程日记 2025/5/16 5:29:58

解锁微服务：五大进阶业务场景深度剖析

目录 医疗行业&#xff1a;智能诊疗的加速引擎 电商领域&#xff1a;数据依赖的破局之道 金融行业&#xff1a;运维可观测性的提升之路 物流行业&#xff1a;智慧物流的创新架构 综合业务&#xff1a;服务依赖的优化策略 医疗行业&#xff1a;智能诊疗的加速引擎 在医疗行业迈…...

编程日记 2025/5/15 1:26:39

C++：虚函数与多态性习题2

题目内容&#xff1a; 编写程序&#xff0c;声明抽象基类Shape&#xff0c;由它派生出3个派生类&#xff1a;Circle、Rectangle、Triangle&#xff0c;用虚函数分别计算图形面积&#xff0c;并求它们的和。要求用基类指针数组&#xff0c;使它每一个元素指向一个派生类对象。 …...

编程日记 2025/5/17 17:20:31

开源软件协议介绍

一、可以闭源使用/不具传染性的协议 允许商业使用和分发 1、BSD&#xff1a;详细介绍 2、LGPL许可证&#xff1a;详细介绍 3、MPL2.0&#xff1a;详细介绍 二、具有传染性/使用后需要开源自身软件的协议 不建议商业使用 1、GPL许可证&#xff1a;详细介绍...

编程日记 2025/5/12 11:57:00

MapReduce简单应用(一)——WordCount

目录 1. 执行过程1.1 分割1.2 Map1.3 Combine1.4 Reduce 2. 代码和结果2.1 pom.xml中依赖配置2.2 工具类util2.3 WordCount2.4 结果 参考 1. 执行过程 假设WordCount的两个输入文本text1.txt和text2.txt如下。 Hello World Bye WorldHello Hadoop Bye Hadoop1.1 分割 将每个文…...

编程日记 2025/5/16 22:11:02

【HarmonyOS之旅】基于ArkTS开发(三) -＞ 兼容JS的类Web开发(三)

目录 1 -> 生命周期 1.1 -> 应用生命周期 1.2 -> 页面生命周期 2 -> 资源限定与访问 2.1 -> 资源限定词 2.2 -> 资源限定词的命名要求 2.3 -> 限定词与设备状态的匹配规则 2.4 -> 引用JS模块内resources资源 3 -> 多语言支持 3.1 -> 定…...

编程日记 2025/5/16 0:09:02