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【STM32G4xx的CAN驱动记录】

news 来源：原创 2025/6/8 13:33:48

STM32G4xx的CAN驱动记录

CAN说明
- CAN的波特率计算
- 数据测试
- 总结

本文主要记录了基于STM32G4xx的CAN接口解析某型号雷达数据遇到的问题及规避方法，CAN总线波特率500Kbps，采样点要求80%附近。
注意CAN总线同步段的时间！！！
注意CAN总线同步段的时间！！！
注意CAN总线同步段的时间！！！

CAN说明

网上对于CAN的原理说明以及太多，这里就不再过多废话，主要把遇到的错误进行梳理。

CAN的波特率计算

手册内提到的波特率计算方法如下：
在这里插入图片描述

从手册中可知，只需根据时钟及设备要求的采样点配置同步段(SyncSeg)、位段1(Bit segment1)、位段2(Bit segment1)。

前期因为分频系数设置太低，导致CAN时钟较高，使得同步段的时间很小，与雷达相差太大导致无法同步，一般标准CAN的时钟在16MHz，当前10分频后CAN主频为17MHz，基本满足要求。

数据测试

采用RXFIFO0中断接收数据，利用双缓存存储数据

// 数据定义
FDCAN_RxHeaderTypeDef RxHeader;typedef struct {uint8_t buf[255];uint8_t head;uint8_t size;
} ByteFIFO;bool radar_buf1_idle = true;
bool radar_buf2_idle = true;ByteFIFO radar_fifo1, radar_fifo2;// CAN中断处理
void HAL_FDCAN_RxFifo0Callback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t RxFifo0ITs)
{if((RxFifo0ITs & FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE) != RESET){if(radar_buf1_idle == true){// 帧头radar_fifo1.buf[radar_fifo1.head] = 0xAA;radar_fifo1.buf[radar_fifo1.head+1] = 0xAA;// 雷达数据IDradar_fifo1.buf[radar_fifo1.head+2] = RxHeader.Identifier & 0Xff;radar_fifo1.buf[radar_fifo1.head+3] = (RxHeader.Identifier>>8) & 0Xff;/* Retrieve Rx messages from RX FIFO0 */// 雷达数据HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader, &radar_fifo1.buf[radar_fifo1.head+4]);// 帧尾radar_fifo1.buf[radar_fifo1.head+12] = 0x55;radar_fifo1.buf[radar_fifo1.head+13] = 0x55;radar_fifo1.size = radar_fifo1.size + 14;radar_fifo1.head = radar_fifo1.head + 14;}else if(radar_buf2_idle == true){radar_fifo2.buf[radar_fifo2.head] = 0xAA;radar_fifo2.buf[radar_fifo2.head+1] = 0xAA;radar_fifo2.buf[radar_fifo2.head+2] = RxHeader.Identifier & 0Xff;radar_fifo2.buf[radar_fifo2.head+3] = (RxHeader.Identifier>>8) & 0Xff;/* Retrieve Rx messages from RX FIFO0 */HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader, &radar_fifo2.buf[radar_fifo2.head+4]);radar_fifo2.buf[radar_fifo2.head+12] = 0x55;radar_fifo2.buf[radar_fifo2.head+13] = 0x55;radar_fifo2.size = radar_fifo2.size + 14;radar_fifo2.head = radar_fifo2.head + 14;}}
}

总结

当前不论是ST还是国产MCU，基本都要GUI工具进行工程配置，只要理解了相关驱动的原理，简单配置就能够使用了，再也不会被N多寄存器支配的恐惧了，但是针对某些要求高效运行的场合还是需要使用寄存器，可采用GUI配置完成后在特定地方采用寄存器即可。

STM32G4xx的CAN驱动记录

CAN说明

CAN的波特率计算

数据测试

总结

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