当前位置：首页 > news >正文

亚博microros小车-原生ubuntu支持系列：1 键盘控制

news 来源：原创 2025/6/8 14:16:08

背景：电脑配置不太行，我在ubuntu再运行vmware，里面运行亚博官方的虚拟机镜像ubuntu，系统很卡。基本上8G内存给打满了。还是想把亚博官方的代码迁移出来，之前售后就说除了官方镜像虚拟机，需要自己摸索迁移。

先从键盘控制入手吧。这个模块就是发消息，类似于小海龟那个，比小海龟还要简化下，只是命令多一些，相对独立，依赖少，适合上手练习。

一准备工作

启动代理：

docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:humble udp4 --port 8090 -v4

可以参考之前的文章：亚博microROS 机器人配置与控制-CSDN博客

小车的配置：要与电脑IP保持一致，不是虚拟机的IP

还要关注一点：检查node

bohu@bohu-TM1701:~$ ros2 node list
/YB_Car_Node

如果没有，请检查确认虚拟机/电脑上.bashrc文件的ROS DOMAIN ID与microROS控制板上配置的一致才可以搜索到节点信息。初次通常需要在.bashrc文件加一行：

export ROS_DOMAIN_ID=20

运行后小车开启电源效果如下：

bohu@bohu-TM1701:~$ docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:humble udp4 --port 8090 -v4
[1737378512.062782] info     | UDPv4AgentLinux.cpp | init                     | running...             | port: 8090
[1737378512.063437] info     | Root.cpp           | set_verbose_level        | logger setup           | verbose_level: 4
[1737378512.532474] info     | Root.cpp           | create_client            | create                 | client_key: 0x2BEF9112, session_id: 0x81
[1737378512.532669] info     | SessionManager.hpp | establish_session        | session established    | client_key: 0x2BEF9112, address: 192.168.0.107:39455
[1737378512.677740] info     | ProxyClient.cpp    | create_participant       | participant created    | client_key: 0x2BEF9112, participant_id: 0x000(1)
[1737378512.690384] info     | ProxyClient.cpp    | create_topic             | topic created          | client_key: 0x2BEF9112, topic_id: 0x000(2), participant_id: 0x000(1)
[1737378512.697153] info     | ProxyClient.cpp    | create_publisher         | publisher created      | client_key: 0x2BEF9112, publisher_id: 0x000(3), participant_id: 0x000(1)
[1737378512.705426] info     | ProxyClient.cpp    | create_datawriter        | datawriter created     | client_key: 0x2BEF9112, datawriter_id: 0x000(5), publisher_id: 0x000(3)
[1737378512.714186] info     | ProxyClient.cpp    | create_topic             | topic created          | client_key: 0x2BEF9112, topic_id: 0x001(2), participant_id: 0x000(1)
[1737378512.725294] info     | ProxyClient.cpp    | create_publisher         | publisher created      | client_key: 0x2BEF9112, publisher_id: 0x001(3), participant_id: 0x000(1)
[1737378512.800394] info     | ProxyClient.cpp    | create_datawriter        | datawriter created     | client_key: 0x2BEF9112, datawriter_id: 0x001(5), publisher_id: 0x001(3)
[1737378512.813041] info     | ProxyClient.cpp    | create_topic             | topic created          | client_key: 0x2BEF9112, topic_id: 0x002(2), participant_id: 0x000(1)
[1737378512.822137] info     | ProxyClient.cpp    | create_publisher         | publisher created      | client_key: 0x2BEF9112, publisher_id: 0x002(3), participant_id: 0x000(1)
[1737378512.833437] info     | ProxyClient.cpp    | create_datawriter        | datawriter created     | client_key: 0x2BEF9112, datawriter_id: 0x002(5), publisher_id: 0x002(3)

这是前提，否则没法控制小车

二控制代码

在src/yahboomcar_ctrl/yahboomcar_ctrl/目录下新建文件yahboom_keyboard.py，

代码如下：

#!/usr/bin/env python
# encoding: utf-8
#import public lib
from geometry_msgs.msg import Twist # 消息
import sys, select, termios, tty #tty 设置终端模式。sys 系统模块，select  监听输入，termios 保存和恢复#import ros lib
import rclpy
from rclpy.node import Nodemsg = """
Control Your SLAM-Bot!
---------------------------
Moving around:u    i    oj    k    lm    ,    .q/z : increase/decrease max speeds by 10%
w/x : increase/decrease only linear speed by 10%
e/c : increase/decrease only angular speed by 10%
t/T : x and y speed switch
s/S : stop keyboard control
space key, k : force stop
anything else : stop smoothlyCTRL-C to quit
"""moveBindings = {'i': (1, 0),'o': (1, -1),'j': (0, 1),'l': (0, -1),'u': (1, 1),',': (-1, 0),'.': (-1, 1),'m': (-1, -1),'I': (1, 0),'O': (1, -1),'J': (0, 1),'L': (0, -1),'U': (1, 1),'M': (-1, -1),
}speedBindings = {'Q': (1.1, 1.1),'Z': (.9, .9),'W': (1.1, 1),'X': (.9, 1),'E': (1, 1.1),'C': (1, .9),'q': (1.1, 1.1),'z': (.9, .9),'w': (1.1, 1),'x': (.9, 1),'e': (1, 1.1),'c': (1, .9),
}class Yahboom_Keybord(Node):def __init__(self,name):#初始化super().__init__(name)self.pub = self.create_publisher(Twist,'cmd_vel',1000)self.declare_parameter("linear_speed_limit",1.0) #声明参数-线速度self.declare_parameter("angular_speed_limit",5.0) #声明参数-角速度self.linenar_speed_limit = self.get_parameter("linear_speed_limit").get_parameter_value().double_valueself.angular_speed_limit = self.get_parameter("angular_speed_limit").get_parameter_value().double_valueself.settings = termios.tcgetattr(sys.stdin)def getKey(self):#读取键盘tty.setraw(sys.stdin.fileno())#原始模式，不用回车读取rlist, _, _ = select.select([sys.stdin], [], [], 0.1)# 监听输入，超时时间0.1秒if rlist: key = sys.stdin.read(1) #读取输入else: key = '' #没有输入设置为空串termios.tcsetattr(sys.stdin, termios.TCSADRAIN, self.settings) #恢复终端属性return keydef vels(self, speed, turn):#输出速度和朝向return "currently:\tspeed %s\tturn %s " % (speed,turn)		def main():rclpy.init()yahboom_keyboard = Yahboom_Keybord("yahboom_keyboard_ctrl")xspeed_switch = True(speed, turn) = (0.2, 1.0)(x, th) = (0, 0)status = 0stop = Falsecount = 0twist = Twist()try:print(msg)print(yahboom_keyboard.vels(speed, turn))while (1):key = yahboom_keyboard.getKey()if key=="t" or key == "T": xspeed_switch = not xspeed_switchelif key == "s" or key == "S":print ("stop keyboard control: {}".format(not stop))stop = not stopif key in moveBindings.keys(): #方向控制x = moveBindings[key][0]th = moveBindings[key][1]count = 0	elif key in speedBindings.keys(): #加速speed = speed * speedBindings[key][0]turn = turn * speedBindings[key][1]count = 0if speed > yahboom_keyboard.linenar_speed_limit: speed = yahboom_keyboard.linenar_speed_limitprint("Linear speed limit reached!")if turn > yahboom_keyboard.angular_speed_limit: turn = yahboom_keyboard.angular_speed_limitprint("Angular speed limit reached!")print(yahboom_keyboard.vels(speed, turn))if (status == 14): print(msg)status = (status + 1) % 15elif key == ' ': (x, th) = (0, 0)else:count = count + 1if count > 4: (x, th) = (0, 0)if (key == '\x03'): breakif xspeed_switch: twist.linear.x = speed * xelse: twist.linear.y = speed * xtwist.angular.z = turn * thif not stop: yahboom_keyboard.pub.publish(twist) #发话题消息if stop:yahboom_keyboard.pub.publish(Twist())except Exception as e: print(e)finally: yahboom_keyboard.pub.publish(Twist())termios.tcsetattr(sys.stdin, termios.TCSADRAIN, yahboom_keyboard.settings) #恢复终端属性yahboom_keyboard.destroy_node()rclpy.shutdown()

代码我加了注释，从依赖上看，就是依赖了ros2基础的话题消息，剩下就是读取键盘的getKey()。

退出标识：\x03 就是ctrl+C 组合。

处理逻辑就是根据根据键盘输入调用话题发布。

三测试：

重新构建下，再次运行节点

ros2 run yahboomcar_ctrl yahboom_keyboard

补充下相关信息

rqt看node：

bohu@bohu-TM1701:~$ ros2 node info /YB_Car_Node 
/YB_Car_NodeSubscribers:/beep: std_msgs/msg/UInt16/cmd_vel: geometry_msgs/msg/Twist/servo_s1: std_msgs/msg/Int32/servo_s2: std_msgs/msg/Int32Publishers:/battery: std_msgs/msg/UInt16/imu: sensor_msgs/msg/Imu/odom_raw: nav_msgs/msg/Odometry/scan: sensor_msgs/msg/LaserScanService Servers:Service Clients:Action Servers:Action Clients:

从节点信息来看，/YB_Car_Node

订阅了话题：包含刚才的cmd_vel,用于接受指令。消息接口：

geometry_msgs/msg/Twist

发布的话题：battery 电池、imu 惯性测量数据,odom：里程计数据、scan:激光雷达的数据。

控制话题具体信息

---
linear:
x: 0.26620000000000005
y: 0.0
z: 0.0
angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0
---

真的很感谢之前小鱼老师那本《ros2机器人开发》那本书，要是没有这本书作为入门指导，直接看亚博的源码会很吃力。这是第一步，期待后面能逐步学习完亚博的完整功能，把小车玩起来。

亚博microros小车-原生ubuntu支持系列：1 键盘控制

背景：电脑配置不太行，我在ubuntu再运行vmware，里面运行亚博官方的虚拟机镜像ubuntu，系统很卡。基本上8G内存给打满了。还是想把亚博官方的代码迁移出来，之前售后就说除了官方镜像虚拟机，需要自己摸索迁移。…...

编程日记 2025/6/4 5:04:02

【Linux】利用‘shell脚本’快速查看服务的运行情况

一、脚本目的为了方便查看服务的运行情况，特此写了一个shell脚本，这样就很方便获取，查看如nginx、mysql等服务的运行状态、监听端口状态、防火墙、端口开放状态等。二、shell脚本源代码 #!/bin/bash SCRIPTPATH$(cd "$(dirname $0)…...

编程日记 2025/6/4 5:04:18

[2025分类时序异常检测指标R-AUC与VUS]

梳理了一下分类中常见的指标，这些指标与时序异常检测中新提出的A-RUC与VUS之间的关系真正例(True Positive,TP): 被正确识别为正样本的数量。真负例(True Negative,TN): 被正确识别为负样本的数量。假正例(False Positive ,FP): 被错误识为正样本数量假负例(Fals…...

编程日记 2025/6/4 5:04:49

设计模式之结构型模式

在软件开发的世界里，设计模式是前辈们智慧的结晶，它们为我们提供了通用的解决方案来应对各种常见的软件设计问题。今天，我们深入探讨设计模式中的结构型模式，并用 Java 语言来实现它们。什么是结构型模式结构型模式主要关注如…...

编程日记 2025/6/4 5:02:27

Spring Boot中的404错误：原因、影响及处理策略

Spring Boot中的404错误：原因、影响及处理策略在Web开发过程中，404错误是一个常见的HTTP状态码，表示“未找到”资源。在Spring Boot项目中，尽管它以其简化的配置和快速的开发速度著称，但开发者仍可能遇到404错误。本…...

编程日记 2025/6/3 13:57:00

网络协议如何确保数据的安全传输？

网络协议作为计算机网络通信的基石，其设计不仅旨在实现数据的有效传输，更在于确保数据在传输过程中的安全性。对于网络协议如何保障数据安全传输，是很多企业和网络IT部门的重点，本文将从多方面概述相关方法。加密与解密机制 1. …...

编程日记 2025/5/31 14:49:18

Python绘制数据地图-MovingPandas

MovingPandas 是一个用于时空数据分析的 Python 库，它扩展了 Pandas 和 GeoPandas，使得处理和分析带有时间戳的地理数据变得更加方便。虽然 MovingPandas 本身不直接提供数据可视化功能，但你可以结合其他库如 matplotlib、folium 或 plotly 来…...

编程日记 2025/6/2 3:17:48

鸿蒙子组件根据数据，刷新item Ui的规范

鸿蒙子组件列表中，有多个isSelect，父组件只用一个state类型的isSelect，就可以将它们关联起来，如下： isLike:item1.isPraise?!this.isLike:this.isLike, 子组件想要数据变化，UI随着更新，就得…...

编程日记 2025/6/4 9:21:04

使用 Flask 构建视频转 GIF 工具

使用 Flask 构建视频转 GIF 工具在前几日的文章当中，我介绍了如何使用 Python 脚本将视频转化为 GIF 动画，为了更好、更方便的进行操作，在这篇博客中，我将介绍使用 Flask 框架创建一个简单的 Web 应用程序，该应用程序…...

编程日记 2025/6/3 13:05:39

基于SpringBoot+Vue的智慧动物园管理系统的设计与实现

获取源码：基于SpringBootVue智慧动物园系统设计与实现: 后台和用户前台。后台包括首页、员工管理、考勤管理、部门管理、角色管理、审核管理、动物管理、演出管理、园区管理、园区设施维修、饲养管理、行为观察管理、疫苗管理、看护管理、个人中心、票务管理、收入管…...

编程日记 2025/6/2 10:36:39

“深入浅出”系列之数通篇：（5）TCP的三次握手和四次挥手

TCP（传输控制协议）的三次握手和四次挥手是TCP连接建立和释放的过程。一、TCP三次握手 TCP三次握手是为了建立可靠的连接，确保客户端和服务器之间的通信能力。具体过程如下： 第一次握手：客户端向服务器发送一个带有…...

编程日记 2025/6/1 2:47:16

【初阶数据结构】探索数据的多米诺链：单链表

文章目录 1.链表1.1 概念及结构1.2 分类 2.单链表接口实现2.1 单链表节点创建2.2 单链表打印2.3 单链表尾插2.4 单链表头插2.5 单链表尾删2.6 单链表头删2.7单链表查找2.8 单链表在pos位置插入x2.8.1 pos前2.8.2 pos后 2.9单链表在pos位置删除x2.9.1 pos前2.9.2 pos后 2.2.10 单…...

编程日记 2025/6/2 14:11:27

我的创作纪念日——我与CSDN一起走过的365天

目录一、机缘：旅程的开始二、收获：沿路的花朵三、日常：不断前行中四、成就：一点小确幸五、憧憬：梦中的重点一、机缘：旅程的开始最开始开始写博客是在今年一二月份的时候，也就是上一…...

编程日记 2025/6/4 6:45:33

w-form-select 组件中分析自定义属性和 el-select 自带属性的对比表格

以下是该组件中自定义属性和 el-select 自带属性的对比表格： 属性/功能自定义el-select 自带说明label✔️❌自定义属性，用于设置表单项的标签。prop✔️❌自定义属性，用于表单验证时的字段名。labelWidth✔️❌自定义属性，用…...

编程日记 2025/5/31 20:32:47

【蓝桥杯选拔赛真题63】C++奇数第十四届蓝桥杯青少年创意编程大赛算法思维 C++编程选拔赛真题解

目录 C++奇数一、题目要求 1、编程实现 2、输入输出二、算法分析三、程序编写四、运行结果五、考点分析七、推荐资料 C++奇数第十四届蓝桥杯青少年创意编程大赛C++选拔赛真题一、题目要求 1、编程实现给定两个正整数N和M(10≤N<M≤10000)，请找出N到M…...

编程日记 2025/6/2 11:26:31

Android 存储进化：分区存储

} 在写入存储之前，需要知道设备有多少空间可用，不够的话会抛出异常。不过现在的智能设备内存也是比较大的，这部分可以参考Google 查询可用空间 2.1 内部存储空间打开Android studio的 Device File Explorer时，可以看到应用的内部…...

编程日记 2025/6/2 23:22:52

NPM 与 Node.js 版本兼容问题：npm warn cli npm does not support Node.js

问题描述与处理策略 1、问题描述 npm warn cli npm v10.9.2 does not support Node.js v18.16.1. This version of npm supports the following node versions: ^18.17.0 || >20.5.0. You can find the latest version at https://nodejs.org/.# 翻译 npm warn cli npm v1…...

编程日记 2025/5/29 7:21:03

docker离线安装及部署各类中间件（x86系统架构）

前言：此文主要针对需要在x86内网服务器搭建系统的情况一、docker离线安装 1、下载docker镜像 https://download.docker.com/linux/static/stable/x86_64/ 版本：docker-23.0.6.tgz 2、将docker-23.0.6.tgz 文件上传到服务器上面，这里放在…...

编程日记 2025/5/31 20:33:18

redis 分布式方案

文章目录前言一、主从复制1、主从配置2、建立连接3、数据同步3.1、全量同步3.2、全量同步配置3.3、增量同步3.4、增量同步配置二、redis sentinel1、主要功能2、sentinel配置3、高可用3.1、故障发现3.2、故障转移3.2.1、选举sentinel进行故障转移3.2.2、选举从节点升级成主…...

编程日记 2025/6/2 23:23:40

# [0114] Task01 《数学建模导论》P1 解析几何与方程模型

链接：https://www.datawhale.cn/activity/124 整理的相关代码库 GitHub 页面链接绪论姜启源：“数学建模就是建立数学模型解决实际问题” 本质还是解应用题，只是曾经的“小明买糖”变成了如今的“嫦娥探月”。 SEIR 模型，也…...

编程日记 2025/5/19 1:08:52

PCM5142集成32位384kHz PCM音频立体声114dB差分输出DAC编解码芯片

目录 PCM5142 简介PCM5142功能框图PCM5142特性参考原理图 PCM5142 简介 PCM514x 属于单片 CMOS 集成电路系列，由立体声数模转换器 (DAC) 和采用薄型小外形尺寸 (TSSOP) 封装的附加支持电路组成。PCM514x 使用 TI 最新一代高级分段 DAC 架构产品，可实现…...

编程日记 2025/6/2 7:18:20

【HarmonyOS NEXT】碰一碰开发分享

关键词：鸿蒙、碰一碰、systemShare、harmonyShare、Share Kit 华为分享新推出碰一碰分享，支持用户通过手机碰一碰发起跨端分享，可实现传输图片、共享wifi等。我们只需调用系统 api 传入所需参数拉起对应分享卡片模板即可，无需对 U…...

编程日记 2025/6/2 23:23:08

pytest+playwright落地实战大纲

前言很久没有更新博客，是因为在梳理制作Playwright测试框架实战相关的课程内容。现在课程已经完结，开个帖子介绍下这门课程（硬广, o(〃＾▽＾〃)o） 课程放在CSDN学习频道， 欢迎关注~ PyTestPl…...

编程日记 2025/6/2 23:23:56

HTML＜center＞标签

HTML5不支持。 <center>标签在HTML4中用于使文本居中对齐。用什么来代替呢？ 例子居中对齐文本（使用 CSS）： <html> <head> <style> h1 {text-align: center;} p {text-align: center;} div {text-a…...

编程日记 2025/6/2 23:23:24

【部署】将项目部署到云服务器

目录 1.获得服务器 2.连接到云服务器 3.配置环境 3.1.Java（运行后端所需） 3.2.MySQL数据库 3.3.Nginx（运行前端所需） 3.4. Node.js（构建前端所需） 4.打包项目 4.1.打包后端项目 4.2.打包前端项目…...

编程日记 2025/6/3 16:19:18

微软宣布Win11 24H2进入新阶段！设备将自动下载更新

快科技1月19日消息，微软于1月16日更新了支持文档，宣布Windows 11 24H2进入新阶段。 24H2更新于2024年10月1日发布，此前为可选升级，如今微软开始在兼容的Windows 11设备上自动下载并安装24H2版本。微软表示：“运行Wi…...

编程日记 2025/6/3 16:19:02

傅里叶变换在语音识别中的关键作用

在语音识别中，傅里叶变换起着至关重要的作用，主要体现在以下几个方面： 一、时域到频域的转换语音信号的特点语音信号是一种时域信号，它随时间变化。例如，当我们说话时，声带的振动产生声波，这…...

编程日记 2025/6/3 10:15:26

面试-业务逻辑2

应用给定2个数组a、b，若a[i] b[j]，则记(i,j)为一个二元数组，求具体的二元数组及其个数。实现 a input("请输入数组a的元素个数：") # print(a) a_list list(map(int, input("请输入数组a的元素，…...

编程日记 2025/6/3 16:20:37

【20】Word：小许-质量管理-论文❗

目录题目 NO1.2.3.4.5 NO6.7 NO8 NO9 NO10.11 题目 NO1.2.3.4.5 另存为“Word.docx”文件在考生文件夹下，F12Fn是另存为的作用布局→页面设置对话框→纸张：大小A4→页边距：上下左右不连续ctrl选择除表格外的所有内容→开始→字体对…...

编程日记 2025/6/3 16:21:09

Python数据分析案例70——基于神经网络的时间序列预测(滞后性的效果，预测中存在的问题)

背景这篇文章可以说是基于现代的一些神经网络的方法去做时间序列预测的一个介绍科普，也可以说是一个各种模型对比的案例，但也会谈一谈自己做了这么久关于神经网络的时间序列预测的论文，其中一些常见的模式及它们存在的问题以及效果&#x…...

编程日记 2025/6/3 16:19:34

Kotlin Bytedeco OpenCV 图像图像54 透视变换图像矫正

Kotlin Bytedeco OpenCV 图像图像54 透视变换图像矫正 1 添加依赖2 测试代码3 测试结果在OpenCV中，仿射变换（Affine Transformation）和透视变换（Perspective Transformation）是两种常用的图像几何变换方法。变换方…...

编程日记 2025/6/3 16:20:05

PyTorch使用教程(11)-cuda的使用方法

1. 基本概念 CUDA（Compute Unified Device Architecture）是NVIDIA开发的一种并行计算平台和编程模型，专为图形处理器（GPU）设计，旨在加速科学计算、工程计算和机器学习等领域的高性能计算任务。CUDA允许开发…...

编程日记 2025/6/3 16:20:53

微软开源AI Agent AutoGen 详解

AutoGen是微软发布的一个用于构建AI Agent系统的开源框架，旨在简化事件驱动、分布式、可扩展和弹性Agent应用程序的创建过程。开源地址： GitHub - microsoft/autogen: A programming framework for agentic AI 🤖 PyPi: autogen-agentchat Discord: https://aka.ms/auto…...

编程日记 2025/6/3 16:19:50

上位机工作感想-2024年工作总结和来年计划

随着工作年限的增增长，发现自己越来越不喜欢在博客里面写一些掺杂自己感想的东西了，或许是逐渐被工作逼得“成熟”了吧。2024年，学到了很多东西，做了很多项目，也帮别人解决了很多问题，唯独没有涨工资。来这…...

编程日记 2025/6/3 5:17:51

js: 区分后端返回数字是否为null、‘-’ 或正常number类型数字。

问： 这是我的代码<CountTo v-if!isNaN(Number(item.num))> <span v-else>{{item.num}}</span> 我希望不是null的时候走countTo，是null的时候直接<span>{{item.num}}</span>显示回答： 最终结果： …...

编程日记 2025/6/4 4:53:36

C#中字符串方法

字符串属性：Lenght 长度比最大索引大1 string str "frerfgd"; 1.可以通过索引，获取字符串中的某一个字符，下标“0，1.......” Console.WriteLine(str[0]);//f Console.WriteLine(str[1]);//r //Console.WriteLine(s…...

编程日记 2025/6/4 8:32:01

flutter在使用gradle时的加速

当我使用了一些过时的插件的时候，遇到了一些问题比如什么namespace 问题等，因为有些插件库没有更新了，或者最新版本处于测试阶段于是我就删除这些旧插件(不符合我要求的插件) 于是根据各论坛的解决方法去做了以下的工作 1:项目中删除了这…...

编程日记 2025/6/4 8:33:49

SpringCloud+Vue+Python人工智能（fastAPI,机器学习,深度学习）前后端架构各功能实现思路——主目录（持续更新）

随着公司业务的增加，公司需要一个javapython人工智能相互配合架构，正常网站业务用java来做，而ai，例如电价预测等回归任务，以及大模型预测全网负荷，新能源出力等任务，使用python通过fastapi暴露接…...

编程日记 2025/6/3 11:59:28

【GIS操作】使用ArcGIS Pro进行海图的地理配准（附：墨卡托投影对比解析）

文章目录一、应用场景二、墨卡托投影1、知识点2、Arcgis中的坐标系选择三、操作步骤1、数据转换2、数据加载3、栅格投影4、地理配准一、应用场景地理配准是数字化之前必须进行的一项工作。扫描得到的地图数据通常不包含空间参考信息，需要通过具有较高位置精度的…...

编程日记 2025/6/4 8:33:29

C#，入门教程(03)——Visual Studio 2022编写彩色Hello World与动画效果

C#，入门教程(01)—— Visual Studio 2022 免费安装的详细图文与动画教程https://blog.csdn.net/beijinghorn/article/details/123350910 C#，入门教程(02)—— Visual Studio 2022开发环境搭建图文教程https://blog.csdn.net/beijinghorn/article/detail…...

编程日记 2025/6/4 8:32:35

使用 ChatGPT 生成和改进你的论文

文章目录零、前言一、操作引导二、生成段落或文章片段三、重写段落四、扩展内容五、生成大纲内容六、提高清晰度和精准度七、解决特定的写作挑战八、感受零、前言我是虚竹哥，目标是带十万人玩转ChatGPT。 ChatGPT 是一个非常有用的工具，可以帮助你…...

编程日记 2025/5/30 7:19:01

Unity2021.3.13崩溃的一种情况

如果出现如下的报错，可能是软件冲突的原因。自己的原因是使用f.lux这款软件似乎和Unity相互冲突，出现下面报错。错误信息如上图...

编程日记 2025/6/4 8:33:09

通过ssh连接debian

使用方法 ssh usernameipaddress [inputpasswd]root用户默认无法由ssh连接， 可以通过修改配置 sudo vim /etc/ssh/sshd_config去掉PermitRootLogin前的‘#’,并修改为 PermitRootLogin yes 重启sshd服务 sudo systemctl restart sshd参考 https://linuxconfig.or…...

编程日记 2025/6/4 8:32:52

Transformer 与注意力机制原理说明与面试笔试题

文章大纲注意力机制不同种类的注意力机制Encoder Decoder 框架自注意力自注意力机制概述**基本原理****优点与应用****自注意力与多头注意力的关系****总结**多头注意力**多头注意力机制概述****基本原理****计算过程****多头注意力的优势****多头自注意力与多头注意力的区别…...

编程日记 2025/6/4 13:38:34

C语言之装甲车库车辆动态监控辅助记录系统

🌟 嗨，我是LucianaiB！ 🌍 总有人间一两风，填我十万八千梦。 🚀 路漫漫其修远兮，吾将上下而求索。 C语言之装甲车库车辆动态监控辅助记录系统目录一、前言 1.1 （一）…...

编程日记 2025/6/3 12:05:01

先进制造aps专题二十七西门子opcenter aps架构分析

欧美的商业aps，主要就是sap apo,西门子opcenter aps,达索quintiq 从技术的层面，西门子aps是不如sap apo的，但是西门子aps是西门子数字化工厂产品的核心，有很多特色，所以分析西门子aps主要分计划器和排产器两个部分计…...

编程日记 2025/6/3 12:07:26

C++/QT环境下图像在窗口下等比例渲染绘制

本文中通过QT获取到opengl上下文环境，通过opengl3.0API将图像等比例渲染到QOpenGLWidget组件上面，相比cpu，渲染能力更强。有以下四步骤。opengl基本知识点可参照之前文章OPENGL初学习定义opengl渲染表面属性通过initializeGL接口初始化opengl上下文环境，然后加载并链接着…...

编程日记 2025/6/3 12:06:38