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STM32-笔记22-sg90舵机

news 来源：原创 2025/7/10 12:38:58

一、接线

二、实验实现

动手让 SG90 每秒转动一下，0° -> 20° -> 40° -> 100° -> 180° 如此循环。

舵机接A6

复制18-呼吸灯，重命名24-sg90舵机

把PWM重命名sg90

打开项目文件

在魔术棒和品上把PWM都去掉，加载sg90文件夹

加载之后把文件中含有pwm.h字样的换成sg90

编译

使用定时器3通道1（产品手册18页）

在代码中把相应数据改掉

三、舵机实现0-180°，180-0°

main.c

#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "led.h"
#include "sg90.h"int main(void)
{HAL_Init();                         /* 初始化HAL库 */stm32_clock_init(RCC_PLL_MUL9); /* 设置时钟, 72Mhz */led_init();//初始化led灯sg90_init();uint16_t i = 0;while(1){ //舵机for(i = 5;i<=25;i++){tim3_compare_set(i);delay_ms(100);}for(i = 5;i<=25;i++) {tim3_compare_set(30 - i);delay_ms(100);}}
}

sg90.c

#include "sg90.h"TIM_HandleTypeDef tim3_handle ={0}; //init函数
void tim3_init(void)//固定20ms周期
{TIM_OC_InitTypeDef pwm_config = {0};tim3_handle.Instance = TIM3;  //寄存器时基地址tim3_handle.Init.Prescaler = 7200 - 1;  //psctim3_handle.Init.Period = 200 - 1;   //arrtim3_handle.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;  //计数器模式：向上计数HAL_TIM_PWM_Init(&tim3_handle);pwm_config.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1; //定时模式：模式1pwm_config.Pulse = 100;//CCR（比较寄存器）的值  ：随意指定，因为值还要改 ；指定PWM信号的脉冲宽度pwm_config.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;//舵机看占空比，有效电平：高电平HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&tim3_handle,&pwm_config,TIM_CHANNEL_1);//句柄，pwm配置，通道1HAL_TIM_PWM_Start(&tim3_handle,TIM_CHANNEL_1);
}//msp函数
void HAL_TIM_PWM_MspInit(TIM_HandleTypeDef *htim)
{if(htim->Instance == TIM3){GPIO_InitTypeDef gpio_initstruct;//定义一个结构体gpio_initstruct//打开时钟__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();__HAL_RCC_TIM3_CLK_ENABLE();//调用GPIO初始化函数gpio_initstruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;//复式推挽输出gpio_initstruct.Pin = GPIO_PIN_6;//LED1对应的引脚gpio_initstruct.Pull = GPIO_PULLUP;//上拉gpio_initstruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;//速度：高速HAL_GPIO_Init(GPIOA,&gpio_initstruct);//使用中断的时候才使用NVIC
//        HAL_NVIC_SetPendingIRQ(TIM3_IRQn);
//        HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM3_IRQn);}
}//修改CCR值的函数void tim3_compare_set(uint16_t val)
{__HAL_TIM_SET_COMPARE(&tim3_handle,TIM_CHANNEL_1,val);//句柄，通道，值
}void sg90_init(void)
{tim3_init();
}

sg90.h

#ifndef __SG90_H__
#define __SG90_H__#include "sys.h"
void sg90_init(void);
void tim3_compare_set(uint16_t val);#endif

四、实现输入一个角度，舵机旋转到指定角度

main.c

#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "led.h"
#include "sg90.h"int main(void)
{HAL_Init();                         /* 初始化HAL库 */stm32_clock_init(RCC_PLL_MUL9); /* 设置时钟, 72Mhz */led_init();//初始化led灯sg90_init();//uint16_t i = 0;while(1){ sg90_angle_set(0);//度数delay_ms(1000);sg90_angle_set(20);delay_ms(1000);sg90_angle_set(40);delay_ms(1000);sg90_angle_set(90);delay_ms(1000);sg90_angle_set(180);delay_ms(1000);
//        //舵机
//        for(i = 5;i<=25;i++)
//        {
//            tim3_compare_set(i);
//            delay_ms(100);
//        }
//        for(i = 5;i<=25;i++) 
//        {
//            tim3_compare_set(30 - i);
//            delay_ms(100);
//        }}
}

sg90.c

#include "sg90.h"TIM_HandleTypeDef tim3_handle ={0}; //init函数
void tim3_init(void)//固定20ms周期
{TIM_OC_InitTypeDef pwm_config = {0};tim3_handle.Instance = TIM3;  //寄存器时基地址tim3_handle.Init.Prescaler = 7200 - 1;  //psctim3_handle.Init.Period = 200 - 1;   //arrtim3_handle.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;  //计数器模式：向上计数HAL_TIM_PWM_Init(&tim3_handle);pwm_config.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1; //定时模式：模式1pwm_config.Pulse = 100;//CCR（比较寄存器）的值  ：随意指定，因为值还要改 ；指定PWM信号的脉冲宽度pwm_config.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;//舵机看占空比，有效电平：高电平HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&tim3_handle,&pwm_config,TIM_CHANNEL_1);//句柄，pwm配置，通道1HAL_TIM_PWM_Start(&tim3_handle,TIM_CHANNEL_1);
}//msp函数
void HAL_TIM_PWM_MspInit(TIM_HandleTypeDef *htim)
{if(htim->Instance == TIM3){GPIO_InitTypeDef gpio_initstruct;//定义一个结构体gpio_initstruct//打开时钟__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();__HAL_RCC_TIM3_CLK_ENABLE();//调用GPIO初始化函数gpio_initstruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;//复式推挽输出gpio_initstruct.Pin = GPIO_PIN_6;//LED1对应的引脚gpio_initstruct.Pull = GPIO_PULLUP;//上拉gpio_initstruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;//速度：高速HAL_GPIO_Init(GPIOA,&gpio_initstruct);//使用中断的时候才使用NVIC
//        HAL_NVIC_SetPendingIRQ(TIM3_IRQn);
//        HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM3_IRQn);}
}//修改CCR值的函数void tim3_compare_set(uint16_t val)
{__HAL_TIM_SET_COMPARE(&tim3_handle,TIM_CHANNEL_1,val);//句柄，通道，值
}void sg90_init(void)
{tim3_init();
}
void sg90_angle_set(uint16_t angle)
{uint16_t CCRx = (1.0/9.0) * angle + 5.0;tim3_compare_set(CCRx);
}

sg90.h

#ifndef __SG90_H__
#define __SG90_H__#include "sys.h"
void sg90_init(void);
void sg90_angle_set(uint16_t angle);#endif

STM32-笔记22-sg90舵机

一、接线二、实验实现动手让 SG90 每秒转动一下，0 -> 20 -> 40 -> 100 -> 180 如此循环。舵机接A6 复制18-呼吸灯，重命名24-sg90舵机把PWM重命名sg90 打开项目文件在魔术棒和品上把PWM都去掉，加载sg90文件夹加载之后…...

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单片机库函数-io输出操作

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学习SpringAI的记录情况文章目录前言因公司需要故而学习SpringAI文档，故将自己所见所想写成文章，供大佬们参考主要是为什么这么写呢，为何不抽出来呢，还是希望可以用的时候更加方便一点，如果大家有需求可以自行去…...

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Javascript-web API-day04

文章目录 01-实例化日期对象02-常见的日期对象方法03-年月日案例04-年月日简化05-得到时间戳06-倒计时07-关闭节点08-子节点09-增加节点10-克隆节点11-删除节点12-m端时间13-(swiper插件的使用)移动端轮播图游乐园项目学成在线重构 01-实例化日期对象 <!DOCTYPE html> …...

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等待事件 ‘latch: row cache objects‘ 说明及解决方法

早上刚来的时候，收到zabbix 数据库连接数增长的告警，同时应用负责人也说查询很慢、很卡查看该时间段最多的等待事件 SELECT event,COUNT(1) num FROM V$ACTIVE_SESSION_HISTORY A WHERE A.SAMPLE_TIME BETWEEN TO_DATE(2025-01-02 09:00:00, YYYY-M…...

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Mac电脑python多版本环境安装与切换

我当前是python3.9.6环境，需要使用3.9.8环境，通过brew安装3.9.8版本，然后通过pyenv切换环境步骤 1: 安装 pyenv brew install pyenv brew install pyenv-virtualenv 步骤 2: 安装 Python 3.9.8（使用 pyenv 安装指定版本的 Pyth…...

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MySQL 锁那些事

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面试手撕笔记ML/DL

数据集数据集的批处理迭代器 Deep-ML | Batch Iterator for Dataset 实现一个批量可迭代函数，该函数在numpy数组X和可选numpy数组y中进行采样。该函数应该生成指定大小的批量。如果提供了y，则该函数应生成（X, y）对的批次&#…...

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WPF使用ContentControl控件实现区域导航，并使用Prism依赖注入优化

背景：使用ContentControl控件实现区域导航是有Mvvm框架的WPF都能使用的，不限于Prism 主要是将ContenControl控件的Content内容在ViewModel中切换成不同的用户控件下面是MainViewModel： private object body;public object Body {get { retu…...

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NineData 荣获年度“创新解决方案奖”

近日，国内知名 IT 垂直媒体 & 技术社区 IT168 再次启动“技术卓越奖”评选，由行业 CIO/CTO 大咖、技术专家及 IT 媒体多方联合评审，NineData 凭借技术性能和产品创新等方面表现出色，在数据库工具领域荣获“2024 年度创新解决方…...

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Windows 11 系统中npm-cache优化

在 Windows 11 系统中，C:\Users\K\AppData\Local\npm-cache 文件夹是 npm（Node Package Manager） 用于缓存已下载的包的目录。缓存的存在可以加快包的安装速度，因为当再次安装相同的包时，npm 可以直接从缓存中获取&…...

编程日记 2025/7/8 8:46:10

【运维工具】Ansible一款好用的自动化工具

Ansible一款好用的自动化工具概述一、基本概念与特点二、核心组件三、主要功能与应用场景四、优缺点如何使用一、安装Ansible二、配置Ansible三、使用Ansible四、注意事项 Playbook语法详解一、YAML文件的基本结构二、Playbook的主要组成部分三、Playbook示例四、注意事项概…...

编程日记 2025/7/10 12:33:49

4.Web安全——JavaScript基础

一、JavaScript是什么？ JavaScript 是一种高级的、解释型的编程语言，广泛应用于网页开发和各种软件应用程序中。二、为什么要学习JavaScript XSS（跨站脚本攻击）防范 XSS 是一种常见的 Web 安全漏洞，攻击者将恶意脚…...

编程日记 2025/7/10 12:33:04

mysql删除无用用户

1、删除不用的账户 (1) 查看当前已存在账户 mysql> select user,host,password from mysql.user; 或下面的命令 #mysql> sELECT DISTINCT CONCAT(User: ,user,,host,;) AS query FROM mysql.user; --------------------------------------- | query …...

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2025元旦源码免费送

我们常常在当下感到时间慢，觉得未来遥远，但一旦回头看，时间已经悄然流逝。对于未来，尽管如此，也应该保持一种从容的态度，相信未来仍有许多可能性等待着我们。免费获取源码。更多内容敬请期待。如有需要可…...

编程日记 2025/7/10 6:32:18

静态库封装之ComFile类

ComFile.h /* author:EricsT data:20241024 version:V1.0 history:author data version contentEricsT 20241024 V1.0 新增ComFile类[common、FILE以及stream部分] */#pragma once#include <string> #include <fstream> using namespace std;class ComFile { publi…...

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概率论与数理统计

概率论占比更多，三分之二左右数理统计会少一些事件之间的概率 ab互斥，不是ab独立古典概型吃高中基础，考的不会很多条件概率公式，要记公式不要全记，很多有名称的公式是通过基础公式转换而来的目的在于解决一…...

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鸿蒙HarmonyOS开发：基于Swiper组件和自定义指示器实现多图片进度条轮播功能

文章目录一、概述1、场景介绍2、技术选型二、实现方案1、图片区域实现2、底部导航点设计3、手动切换三、所有代码1、设置沉浸式2、外层Tabs效果3、ImageSwiper组件四、效果展示一、概述在短视频平台上，经常可以见到多图片合集。它的特点是：由多张…...

编程日记 2025/7/1 1:09:52

django --递归查询评论

表数据树状结构 action(methods(GET, ), detailFalse) def get_info_pinglun(self, request, *args, **kwargs) -> Response:根据评论id查所有回复params wenxian_pinglun_id --> 评论id;wenxian_pinglun_id self.request.GET.get(wenxian_pinglun_id)results se…...

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kafka怎么保证顺序消费？

kafka怎么保证顺序消费？ 1. 分区内的顺序保证2. 并发消费3. 实现顺序消费的策略4. 注意事项 kafka创建 topic 的时候没有指定分区数量，那么默认只会有一个分区。如果你想要创建一个具有多个分区的 topic，你可以在创建 topic 的命令中指定 --p…...

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springboot原生socket通讯教程

需求背景最近需要对接一些硬件设备，他们选择了socket通讯，并且使用的是私有化协议加密通讯。这种情况下适合原生的socket加解密解析，不适合NettySocket，这在开发中增加了难度。所有的代码都要手动去敲。如果你的只想通过socket传输一些数据，而且都是json的数据，例如聊天…...

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革新排版机产线：一体式IO模块引领自动化高效控制新时代

在瞬息万变的制造业浪潮中，自动化与智能化已成为推动产业升级的关键力量。特别是在印刷行业，排版机的效率与精度直接关系到产品的质量与市场竞争力。近年来，随着技术的不断革新，明达技术MR20一体式IO模块凭借其高度集成、灵活配置…...

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《深度学习梯度消失问题：原因与解决之道》

在深度学习的训练过程中，梯度消失是一个常见且棘手的问题，它会严重影响模型的训练效果和性能。以下是对该问题的原因分析与解决办法。梯度消失问题的原因首先是激活函数选择不当。像Sigmoid和Tanh这类传统激活函数，在输入值较大或较小时&…...

编程日记 2025/7/6 6:18:56

IP-MS常见问题（一）

用于IP-MS实验的样品，需要多少样品量？ 建议使用约2107数量的细胞（约5 mg蛋白）进行IP实验。其他类型的IP起始样品，如组织、细菌等可根据蛋白含量进行换算。经过IP实验步骤或纯化富集的蛋白通常不超过10 μg&#xf…...

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[ubuntu-22.04]ubuntu不识别rtl8153 usb转网口

问题描述 ubuntu22.04插入rtl8153 usb转网口不识别解决方案安装依赖包 sudo apt-get install libelf-dev build-essential linux-headers-uname -r sudo apt-get install gcc-12 下载源码 Realtek USB FE / GBE / 2.5G / 5G Ethernet Family Controller Softwarehttps:/…...

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洛谷P1525 [NOIP2010 提高组] 关押罪犯（种子并查集基础）

题目链接：P1525 [NOIP2010 提高组] 关押罪犯 - 洛谷 | 计算机科学教育新生态题目难度：普及+/提高题目描述： S 城现有两座监狱，一共关押着 N 名罪犯，编号分别为 1∼N，有m对罪犯，每对之间有仇恨值，问如何分配罪犯使得现 Z 市长要看到其中最大的矛盾值最小。输入格…...

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一、接线

二、实验实现

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四、实现输入一个角度，舵机旋转到指定角度

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