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六台升降台完整的限位保护逻辑

news 来源：原创 2025/7/3 20:19:17

一、限位保护的核心逻辑

以下是实现限位保护功能的关键代码，集成在主控制程序中：

//=====================================================================
// 限位保护处理 - 集成在主程序中
//=====================================================================
FOR i := 1 TO 6 DO// 读取限位状态（从变频器状态字获取）Lifts[i].UpperLimit := (Lifts[i].StatusWord AND 16#0001) <> 0;  // 上极限信号Lifts[i].LowerLimit := (Lifts[i].StatusWord AND 16#0002) <> 0;  // 下极限信号// 极限保护逻辑IF Lifts[i].UpperLimit THEN// 上极限触发，禁止上升，但允许下降IF Lifts[i].SpeedRef > 0 THEN  // 上升方向Lifts[i].SpeedRef := 0;  // 强制设为0，禁止上升Lifts[i].ControlWord := 16#0000;  // 停止命令END_IF;ELSIF Lifts[i].LowerLimit THEN// 下极限触发，禁止下降，但允许上升IF Lifts[i].SpeedRef < 0 THEN  // 下降方向Lifts[i].SpeedRef := 0;  // 强制设为0，禁止下降Lifts[i].ControlWord := 16#0000;  // 停止命令END_IF;END_IF;// 极限触发时的故障处理IF Lifts[i].UpperLimit OR Lifts[i].LowerLimit THENLifts[i].Fault := TRUE;Lifts[i].FaultCode := CASE TRUE OFLifts[i].UpperLimit: 1001;  // 上极限故障Lifts[i].LowerLimit: 1002;  // 下极限故障ELSE: 0;END_CASE;// 记录极限触发事件LogLimitTrigger(i, Lifts[i].FaultCode);END_IF;
END_FOR;// 全局极限连锁保护
VAR AnyUpperLimit := FALSE;
VAR AnyLowerLimit := FALSE;FOR i := 1 TO 6 DOAnyUpperLimit := AnyUpperLimit OR Lifts[i].UpperLimit;AnyLowerLimit := AnyLowerLimit OR Lifts[i].LowerLimit;
END_FOR;// 任意上极限触发时，禁止所有升降台上升
IF AnyUpperLimit THENFOR i := 1 TO 6 DOIF Lifts[i].SpeedRef > 0 THENLifts[i].SpeedRef := 0;Lifts[i].ControlWord := 16#0000;END_IF;END_FOR;
END_IF;// 任意下极限触发时，禁止所有升降台下降
IF AnyLowerLimit THENFOR i := 1 TO 6 DOIF Lifts[i].SpeedRef < 0 THENLifts[i].SpeedRef := 0;Lifts[i].ControlWord := 16#0000;END_IF;END_FOR;
END_IF;

二、限位保护的增强功能

1. 软限位功能

在硬限位基础上增加软限位，提供双重保护：

// 软限位设置（在数据结构中添加）
TYPE LiftStruct :
STRUCT// 新增软限位参数SoftUpperLimit : REAL := 95.0;  // 软上限位置(米)SoftLowerLimit : REAL := 5.0;   // 软下限位置(米)SoftLimitMargin : REAL := 2.0;  // 软限位余量(米)
END_STRUCT
END_TYPE// 软限位检查
FOR i := 1 TO 6 DOIF Lifts[i].ActualPos >= Lifts[i].SoftUpperLimit - Lifts[i].SoftLimitMargin THEN// 接近软上限，限制上升速度IF Lifts[i].SpeedRef > 0 THENLifts[i].SpeedRef := MAX(Lifts[i].SpeedRef, 10.0);  // 限制最大上升速度为10%END_IF;ELSIF Lifts[i].ActualPos <= Lifts[i].SoftLowerLimit + Lifts[i].SoftLimitMargin THEN// 接近软下限，限制下降速度IF Lifts[i].SpeedRef < 0 THENLifts[i].SpeedRef := MIN(Lifts[i].SpeedRef, -10.0);  // 限制最大下降速度为10%END_IF;END_IF;
END_FOR;
2. 限位触发后的恢复机制
// 限位故障恢复逻辑
FUNCTION_BLOCK LimitRecovery
{ S7_Optimized_Access = 'TRUE' }
VERSION : 1.0
VAR_INPUTEnable : BOOL;                  // 使能恢复功能LiftIndex : INT;                // 升降台编号Direction : BOOL;               // 恢复方向(TRUE=上升，FALSE=下降)
END_VAR
VAR_OUTPUTRecoveryComplete : BOOL;        // 恢复完成标志FaultCleared : BOOL;            // 故障已清除
END_VAR
VARLiftRef : POINTER TO LiftStruct;  // 指向升降台结构体的指针RecoverySpeed : REAL := 20.0;     // 恢复速度(%)RecoveryTimeout : TON;            // 恢复超时定时器RecoveryDistance : REAL := 0.5;   // 恢复移动距离(米)InitialPos : REAL;                // 初始位置IsRecovering : BOOL;              // 正在恢复标志
END_VAR// 恢复逻辑实现
LiftRef := ADR(Lifts[LiftIndex]);IF Enable THEN// 检查是否有限位触发IF LiftRef^.UpperLimit OR LiftRef^.LowerLimit THEN// 开始恢复过程IF NOT IsRecovering THENInitialPos := LiftRef^.ActualPos;IsRecovering := TRUE;RecoveryTimeout(IN := TRUE, PT := T#10s);  // 设置10秒超时END_IF;// 根据方向设置恢复速度IF Direction THEN// 上升恢复LiftRef^.SpeedRef := RecoverySpeed;RecoveryComplete := LiftRef^.ActualPos >= InitialPos + RecoveryDistance;ELSE// 下降恢复LiftRef^.SpeedRef := -RecoverySpeed;RecoveryComplete := LiftRef^.ActualPos <= InitialPos - RecoveryDistance;END_IF;// 恢复完成或超时处理IF RecoveryComplete OR RecoveryTimeout.Q THENLiftRef^.SpeedRef := 0.0;IsRecovering := FALSE;RecoveryTimeout(IN := FALSE);// 清除故障标志IF RecoveryComplete THENLiftRef^.Fault := FALSE;FaultCleared := TRUE;END_IF;END_IF;ELSE// 没有限位触发，直接完成RecoveryComplete := TRUE;FaultCleared := TRUE;END_IF;
ELSE// 禁用恢复功能IsRecovering := FALSE;RecoveryComplete := FALSE;FaultCleared := FALSE;LiftRef^.SpeedRef := 0.0;
END_IF;
END_FUNCTION_BLOCK

三、限位保护的调试与验证

1. 调试步骤

  1. 单台测试：

    • 触发上极限，验证升降台无法上升但可下降
    • 触发下极限，验证升降台无法下降但可上升
    • 测试软限位功能，确保接近限位时速度被限制

  2. 多台连锁测试：

    • 触发任意一台的上极限，验证所有升降台无法上升
    • 触发任意一台的下极限，验证所有升降台无法下降
    • 测试极限恢复功能，确保可按指定方向移动
2. 参数推荐值
参数推荐值说明
软限位余量1.0-2.0 米距离硬限位的安全距离
接近软限位速度限制10-20% 额定速度接近软限位时的最大允许速度
恢复速度15-30% 额定速度限位触发后的恢复移动速度
恢复距离0.3-1.0 米限位恢复时的移动距离
恢复超时时间5-15 秒防止无限恢复的超时保护

四、注意事项

  1. 硬件连接：

    • 极限开关建议使用常闭触点，确保线路断开时触发保护
    • 考虑使用冗余限位开关，提高安全性

  2. 机械设计：

    • 硬限位应安装在软限位之后，形成双重保护
    • 确保限位开关安装牢固，避免振动导致误触发

  3. 故障处理：

    • 限位触发后，系统应记录事件并报警
    • 设计清晰的故障恢复流程，避免误操作

通过以上方案，可实现对六台升降台的完善限位保护，确保在极限触发时，系统能正确限制运动方向，保障设备和人员安全。

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Windows Docker笔记-扩展

docker扩展知识点 开放容器端口 背景&#xff0c;有一个docker Centos7镜像&#xff0c;运行容器后&#xff0c;想要通过22端口远程这个容器 创建容器时开放映射端口&#xff0c;将容器的22端口映射到本地的22端口 docker run -p <宿主机端口>:<容器端口> 镜像名…...

编程日记 2025/6/27 23:25:52