MIT6.S081 - Lab11 networking（网络栈）

本篇是 MIT6.S081 2020 操作系统课程 Lab11 的实验笔记，这是课程的最后一个实验了，目标是为 xv6 实现 E1000 网卡驱动的两个核心函数：发送数据包 e1000_transmit() 和接收数据包 e1000_recv()。

• Lab11 地址：https://pdos.csail.mit.edu/6.828/2020/labs/net.html
• 我的实验记录：https://github.com/yibaoshan/xv6-labs-2020/tree/net

在开始实验之前，你需要：

1. 观看 Lecture 21 课程录播视频：Networking（网络栈）
   • YouTube 原版：https://www.youtube.com/watch?v=Fcjychg4Tvk
   • 哔哩哔哩中译版：https://www.bilibili.com/video/BV19k4y1C7kA?vd_source=6bce9c6d7d453b39efb8a96f5c8ebb7f&p=20
   • 中译文字版：https://mit-public-courses-cn-translatio.gitbook.io/mit6-s081/lec21-networking-robert

聊聊网络模型

本小节是 Lec 21 Networking 的课程笔记。

应用程序 → 协议栈 → 驱动程序 → 网卡硬件 → 物理网络

1、物理层 网卡硬件

位于物理层的网卡工作内容是：

• 主要由网卡硬件（内部电路）处理
• 包括前导码、SFD 的添加和识别
• 信号的编码和解码
• 电平转换和时钟同步

如果不考虑以太网协议啥的，两台有网卡的设备之间，通过一根网线直接连接（类似于两个串口直连），就可以互相传递信号了。

2、数据链路层 以太网

这一层由 OS 和网卡驱动程序支持，它负责：

• 初始化网卡硬件
• 配置网卡参数（如 MAC 地址、工作模式）
• 管理发送和接收队列
• 处理中断
• 与操作系统的网络协议栈交互

在两台设备，通过网线相连，能互相发送数据的基础上，增加为，多台设备之间需要互相通信

ID：MAC 地址

1. 需要为每台设备新增一个唯一 ID，用于身份标识，也就是现在的 MAC 地址。
2. 需要创建一个规则/协议，用于区分谁和谁通信，现在一般都是 以太网（Ethernet）协议。

集线器和交换机

多台设备之间，有好几种连接方式：

1. 总线型（Bus）：所有设备共享一条通信线路，结构简单，成本低，但容易发生冲突，一个设备故障可能影响整个网络

   设备A ─┬─ 设备B ─┬─ 设备C│         │共享总线    共享总线
   

2. 星型（Star）：所有设备连接到中心节点，容易管理，性能好，单台设备挂了不影响其他设备，缺点是如果交换机挂了网络就没了

   设备A ─┐
   设备B ─┼─ 交换机/集线器
   设备C ─┘
   

3. 环形（Ring）：Token Ring 网络使用这种方式，不考虑

   设备A ──→ 设备B
   ↑          ↓
   设备D ←── 设备C
   

现在基本都使用 星型 连接方式，多个设备之间，通过网线和 交换机/集线器 连接

集线器的工作方式是：

1. 多个设备都需要和 “集线器” 连接
2. 设备发送数据（目标地址 + 自己是谁 + 数据）给集线器
3. 集线器相当于村口、学校、商场里面的 “大喇叭”，自己不处理数据，收到以后大喇叭通知给接入它的所有设备，谁谁谁发消息要找谁谁谁，这个数据包你看看你要不要？

交换机内部会维护一个 MAC 表，记录了每个设备对应的 MAC 地址，当收到数据时，会根据 MAC 地址找到对应的设备，将数据转发给该设备。首次收到数据 MAC 表为空的情况涉及到 IP 地址下一小节介绍。

以太网帧结构和 MAC 地址

因为增加了 唯一 ID ：MAC 地址 的关系，所以，在数据链路层及以后的通信，每个数据包都必须要包含 目标 MAC 地址 和 源 MAC 地址，这样，集线器/交换机 才可以根据 MAC 地址 找到对应的设备，将数据转发给该设备。

物理层部分：
+----------+-----+
| 前导码    | SFD |  8字节
| 7字节     | 1字节|
+----------+-----+数据链路层帧：
+----------+----------+----------+------------+--------+
| 目标MAC  | 源MAC    | 类型/长度 | 数据       | CRC    |
| 6字节    | 6字节    | 2字节    | 46-1500字节| 4字节  |
+----------+----------+----------+------------+--------+

• 最小帧：64字节
  • MAC地址：12字节
  • 类型：2字节
  • 数据：最少46字节
  • CRC：4字节
• 最大帧：1518字节
  • MAC地址：12字节
  • 类型：2字节
  • 数据：最多1500字节（MTU）
  • CRC：4字节

Frame（信封）：
+-----------------+------------------+------------------+
| 目标MAC（收件人） | 源MAC（寄件人）   | Packet（信件）    |
+-----------------+------------------+------------------+|
Packet（信件）：                      ↓+----------------+------------------+| IP地址（详细地址）|  数据（信件内容）  |+----------------+------------------+

3、网络层 IP 协议

网络层由 OS 提供 IP 协议支持

1. 两台设备之间，通过网线连接，可以互相通信。
2. 多台设备之间，通过交换机连接，形成一个局域网，局域网之间可以互相通信。

现在，在上面这两条的基础上，增加为：局域网和局域网之间也可以互相通信。

局域网A                    局域网B
设备1 ──┐               设备3 ──┐
设备2 ──┼── 交换机A     设备4 ──┼── 交换机B|                      |└──────  ??? ─────────┘

ID：IP 地址

局域网之间距离可能很远，相差十万八千里，摆在面前的有两个选择：

1. 继续用 Mac 地址，另外再创建一个 “全球的交换机中心”，每台交换机都通过一根网线连接在上面，这样交换机之间就可以互相通信了。
2. 增加额外的设备和协议，创建一种新的寻址方案。

IP 协议发展史

现在的 IP 协议就是这个寻址方案，它为每台设备新增一个 IP 地址，用于寻址（在网络中找到对应的路径）。并且，为这种寻址方案引入了新的设备，路由器

   以太网方案：设备1(MAC1) ── 交换机A ── 交换机B ── 设备2(MAC2)网络层方案：设备1 ── 交换机A ── 路由器A ── 路由器B ── 交换机B ── 设备2192.168.1.2    |            |          |           |    192.168.2.2|            |          |           |192.168.1.0/24  1.1.1.0/24  1.1.2.0/24   192.168.2.0/24

现在家庭网络的路由器往往身兼数职（调制解调器+路由器+交换机+WiFi），刚创造路由器那会，它的功能是非常单一的：决定到我这儿的数据包走哪条路，是把数据包转发到另一个网络，还是走 NAT

   [MAC帧]↓路由器拆开MAC帧↓查看IP地址↓选择下一跳↓封装新的MAC帧

回到以太网协议和 IP 协议的发展历程，事实上，IP 协议 和 以太网协议 的出现也就是前后脚的关系：

1973年 ─── 以太网发明│
1974年 ─── TCP/IP构思│
1981年 ─── IPv4规范│
1983年 ─── IEEE 802.3（以太网标准）│     └── ARPANET切换到TCP/IP│
1990年 ─── 以太网使用双绞线│
1995年 ─── 快速以太网│     └── IPv6开始设计│
1999年 ─── 千兆以太网

73 年出现以太网以后， TCP/IP 紧随其后，在 74 年就提出了 TCP/IP 协议的概念。

IP 数据包格式

以太网帧结构：
+----------+----------+----------+------------------------+--------+
| 目标MAC  | 源MAC    | 类型=0x0800   |     IP数据包        | CRC    |
| 6字节    | 6字节    | 2字节         |                    | 4字节  |
+----------+----------+-------------+--------------------+--------+↑│
IP 数据包：                                 │
+--------+--------+--------+----------------+
| IP头   | TTL    | 协议   | 数据           |
+--------+--------+--------+----------------+

4、传输层 TCP/UDP

以太网协议 + IP 协议，已经能够保证，在网络上，把数据包发送到哪一台设备，但是我们希望做的更好一些。

每一个机器都运行了大量需要使用网络的应用，所以，我们需要有一种方式能区分一个 数据包 应该传递给目的主机的哪一个应用程序，而 IP 协议明显不包含这种区分方式。

ID：Port

所以，发明了新的协议来完成了这里的区分工作，其中一个是 TCP，它比较复杂，而另一个是 UDP

1. 早期阶段（1970年代初）：ARPANET 网络初期，只有简单的主机到主机通信，没有可靠传输机制，应用需要自己处理所有的连接通信问题
2. TCP的诞生（1974）：Vint Cerf 和 Bob Kahn 提出 TCP 的概念，最初的 TCP 和 IP 是一体的，目标是解决网络通信的可靠性问题，它包含了：连接管理 、可靠传输 、流量控制
3. TCP/IP分离（1978）：TCP 和 IP 被分为独立的协议，原因是有些应用不需要可靠传输以及 分层更清晰、更灵活
4. UDP的加入（1980）：UDP 提供简单的不可靠传输服务，它适用于：实时应用 、简单查询响应 、广播/多播
5. 现代应用，TCP 用于需要可靠传输的场景（如网页、邮件），UDP用于需要快速传输的场景（如视频流、游戏），两种协议互补，满足不同需求

面试经常会被问到的 HTTP 的三握四挥，指的就是这里的 TCP 协议，HTTP 是建立在 TCP 协议之上的。

TCP 为什么要三握四挥？

复习一下三次握手，建立连接的过程

客户端                      服务器│                          ││──── SYN=1, seq=x ───────>│ # 第一次：我想建立连接【确保客户端发送能力】│                          ││<── SYN=1,ACK=x+1,seq=y ──│ # 第二次：好的，我准备好了【确保服务器收发能力】│                          ││──── ACK=y+1 ────────────>│ # 第三次：我也准备好了【确保客户端接收能力】│                          │
连接建立完成                  连接建立完成

断开连接的四次挥手：

客户端                      服务器│                          ││──── FIN=1, seq=x ───────>│ # 第一次：我想关闭连接【客户端请求关闭】│                          ││<─── ACK=x+1 ────────────│ # 第二次：好的，我知道了【服务器确认，但可能还有数据要发】│                          ││<─── FIN=1, seq=y ───────│ # 第三次：我也想关闭了【服务器发送完毕】│                          ││──── ACK=y+1 ────────────>│ # 第四次：好的，再见【客户端确认】│                          │
连接关闭                     连接关闭

老八股，TCP 协议为什么需要三握四挥？

• 三握，保证双方的收发能力
  • 两次不够，无法确认客户端的接收能力
  • 四次多余，三次已经确认了双方的收发能力
• 四挥，确保双方都完成了数据传输
  • 三次不够，因为服务器（如果是客户端发起断连请求）可能还有数据要发送
  • 必须等双方都确认没有数据要发送
• 总结，为了保证通信的可靠性，三握四挥已经是最少的通信次数了。

其他知识点补充

端口（Port）

• 用于区分同一主机上的不同应用程序
• 16位数字（0-65535）
• 知名端口：
  • HTTP：80
  • HTTPS：443
  • FTP：21
  • SSH：22

TCP的重要机制，滑动窗口和拥塞控制，忽略

TCP和UDP的数据包格式，忽略

加入 TCP/UDP 协议了以后的数据包格式：

以太网帧：
+------+------+----------------------+------+
| MAC头 | 类型 | IP数据包            | CRC  |
+------+------+----------------------+------+↓
IP数据包：
+--------+----------------------+
| IP头   | TCP/UDP段           |
+--------+----------------------+↓
TCP/UDP段：
+-------------+----------------+
| TCP/UDP头   | 应用层数据     |
+-------------+----------------+

5、应用层 HTTP

常见的一些协议，待会会一一介绍：

• HTTP/HTTPS（网页）
• FTP（文件传输）
• DNS（域名解析）
• SSH（安全远程登录）

HTTP

HTTP 基于 TCP 实现，所以，一次完整的 HTTP 请求-响应，先是三次 TCP 握手的通信创建连接，然后是中间 N 次的 TCP 传输 HTTP 的报文数据，最后是四次 TCP 通信挥手挂断。

应用层：HTTP↓
传输层：TCP↓
网络层：IP

HTTPS

HTTPS 是 HTTP 的安全版本，在三次握手之后，会增加一次 SSL/TLS 握手，然后中间是 N 次的 TCP 通信传输数据，最后还是四次挥手断联。

客户端                      服务器│                          ││── TCP握手 ─────────────>││                          ││── SSL/TLS握手 ─────────>│ # 协商加密参数│                          ││── 加密的HTTP数据 ───────>│ # 安全通信

中间的通信会变为：

客户端                      服务器│                          ││── 支持的加密算法列表 ───>│ # 协商使用什么加密方式│<── 选择的加密算法 ──────││                          ││── 交换密钥 ────────────>│ # 生成通信用的密钥│<── 交换密钥 ────────────│

因为首次通信的秘钥交换依旧是明文，SSL/TLS使用非对称加密（公钥加密）来解决首次密钥交换的安全问题：

服务器：
- 私钥（自己保存），私钥才能解密
- 公钥（可以公开），只能用来加密客户端                      服务器│                          ││<── 公钥 ────────────────│ # 服务器发送公钥│                          ││── 用公钥加密的密钥 ────>│ # 客户端生成会话密钥│                          │ # 服务器用私钥解密

也就是说，公钥私钥都是由服务器保存，三次握手以后进入 SSL/TLS 握手阶段，服务器会将公钥信息发给客户端，客户端使用公钥进行加密，数据到达服务端以后，服务端再用私钥解密

FTP

FTP 是一个经典的文件传输协议，同样基于 TCP 协议二次开发，但是有安全问题，它的发展历史

• 1971年：首个FTP规范
• 1980年：TCP/IP版本的FTP
• 1985年：添加了认证机制
• 现在：逐渐被SFTP、FTPS等安全版本替代

客户端 ←───── 控制连接（21端口）────→ 服务器←───── 数据连接（20端口）────→

emmm，细节不展开了，不是很感兴趣，忽略。

DNS

域名解析协议，负责将域名解析为 IP 地址，然后客户端就可以通过 IP 地址访问服务器了。

DNS 跟楼上的 HTTP/FTP 不同，它同时使用 TCP 和 UDP 实现，主要使用 UDP，除非响应超过 512 字节，才会使用 TCP

客户端:54321 → 服务器:53
"查询 yibs.space 的IP"服务器:53 → 客户端:54321
"IP是 x.x.x.x"

如果响应超过了 512 字节，那么 DNS 服务器会返回一个错误码，然后客户端会重新请求，但是这次使用 TCP

# 先用UDP
客户端:54321 → 服务器:53
"查询所有 yibs.space 记录"服务器:53 → 客户端:54321
"响应太大，请用TCP"# 切换到TCP
[TCP三次握手]
客户端:54322 → 服务器:53
"查询所有 yibs.space 记录"

SSH

SSH 是一个安全远程登录协议，诞生于 1995 年，使用 TCP 实现，默认端口：22

使用方式：

# 生成 RSA 密钥对
ssh-keygen -t rsa -b 4096# 服务器配置 /etc/ssh/sshd_config
Port 22
PermitRootLogin no
PasswordAuthentication no
PubkeyAuthentication yes# 客户端配置 ~/.ssh/config
Host myserverHostName 192.168.1.100User adminPort 22IdentityFile ~/.ssh/id_rsa

Networking (hard)

Your job is to complete e1000_transmit() and e1000_recv(), both in kernel/e1000.c, so that the driver can transmit and receive packets. You are done when make grade says your solution passes all the tests.

你的任务是在 e1000_transmit() 和 e1000_recv() 中完成 kernel/e1000.c 中的代码，使驱动程序能够发送和接收数据包。

一些提示

以下来自 Lab 11 的提示（机翻）

Start by adding print statements to e1000_transmit() and e1000_recv(), and running make server and (in xv6) nettests. You should see from your print statements that nettests generates a call to e1000_transmit.

从 e1000_transmit() 和 e1000_recv() 中添加打印语句，并运行 make server 和（在 xv6 中） nettests 。你应该从打印语句中看到 nettests 生成了对 e1000_transmit 的调用。

Some hints for implementing e1000_transmit:

实现 e1000_transmit() 的一些提示：

• First ask the E1000 for the TX ring index at which it’s expecting the next packet, by reading the E1000_TDT control register.
  首先通过读取 E1000_TDT 控制寄存器，询问 E1000 它期望的下一个数据包所在的 TX 环索引。
• Then check if the the ring is overflowing. If E1000_TXD_STAT_DD is not set in the descriptor indexed by E1000_TDT, the E1000 hasn’t finished the corresponding previous transmission request, so return an error.
  然后检查是否出现了 环溢出。如果在由 E1000_TDT 索引的描述符中未设置 E1000_TXD_STAT_DD ，则 E1000 尚未完成相应的先前传输请求，因此，返回错误。
• Otherwise, use mbuffree() to free the last mbuf that was transmitted from that descriptor (if there was one).
  否则，使用 mbuffree() 释放最后一个从该描述符传输的 mbuf（如果有的话）。
• Then fill in the descriptor. m->head points to the packet’s content in memory, and m->len is the packet length. Set the necessary cmd flags (look at Section 3.3 in the E1000 manual) and stash away a pointer to the mbuf for later freeing.
  然后填充描述符。 m->head 指向内存中的数据包内容， m->len 是数据包长度。设置必要的 cmd 标志（参见 E1000 手册中的第 3.3 节），并保存一个 mbuf 指针以供以后释放。
• Finally, update the ring position by adding one to E1000_TDT modulo TX_RING_SIZE.
  最后，通过将 E1000_TDT 加 1 并对 TX_RING_SIZE 取模来更新环位置。
• If e1000_transmit() added the mbuf successfully to the ring, return 0. On failure (e.g., there is no descriptor available to transmit the mbuf), return -1 so that the caller knows to free the mbuf.
  如果 e1000_transmit() 成功将 mbuf 添加到环中，则返回 0。如果失败（例如，没有可用的描述符来传输 mbuf），则返回-1，以便调用者知道需要释放 mbuf。

Some hints for implementing e1000_recv:

实现 e1000_recv() 的一些提示：

• First ask the E1000 for the ring index at which the next waiting received packet (if any) is located, by fetching the E1000_RDT control register and adding one modulo RX_RING_SIZE.
  首先通过获取 E1000_RDT 控制寄存器并加一（% RX_RING_SIZE ）来询问 E1000 下一个等待接收的包（如果有）位于环中的索引位置。
• Then check if a new packet is available by checking for the E1000_RXD_STAT_DD bit in the status portion of the descriptor. If not, stop.
  然后通过检查描述符的 status 部分中的 E1000_RXD_STAT_DD 位来检查是否有新包可用。如果没有，则停止。
• Otherwise, update the mbuf’s m->len to the length reported in the descriptor. Deliver the mbuf to the network stack using net_rx().
  否则，将 mbuf 的 m->len 更新为描述符中报告的长度。使用 net_rx() 将 mbuf 传递给网络堆栈。
• Then allocate a new mbuf using mbufalloc() to replace the one just given to net_rx(). Program its data pointer (m->head) into the descriptor. Clear the descriptor’s status bits to zero.
  然后使用 mbufalloc() 为刚刚传递给 net_rx() 的 mbuf 分配一个新的 mbuf。将数据指针（ m->head ）编程描述符。清除描述符的状态位为零。
• Finally, update the E1000_RDT register to be the index of the last ring descriptor processed.
  最后，将 E1000_RDT 寄存器更新为处理的最后一个环描述符的索引。
• e1000_init() initializes the RX ring with mbufs, and you’ll want to look at how it does that and perhaps borrow code.
  e1000_init() 用 mbuf 初始化 RX 环，你可能需要查看它是如何做到这一点的，并且可以借用一些代码。
• At some point the total number of packets that have ever arrived will exceed the ring size (16); make sure your code can handle that.
  某个时刻，总共到达的包的数量将超过环的大小（16）；确保你的代码能够处理这种情况。

You’ll need locks to cope with the possibility that xv6 might use the E1000 from more than one process, or might be using the E1000 in a kernel thread when an interrupt arrives.

你需要锁来应对 xv6 可能从多个进程使用 E1000，或者可能在中断到达时在内核线程中使用 E1000 的情况。

实现 e1000_transmit()

Lab 11 实验本身不是很难，按照提示一步步实现 e1000_transmit() 和 e1000_recv() 函数功能即可。

kernel/e1000.c
int
e1000_transmit(struct mbuf *m)
{// 并发安全acquire(&e1000_lock);// 从网卡寄存器中，获取下一个可用的发送描述符索引uint32 tdt = regs[E1000_TDT];// 检查这个 buf 是否是空闲可用的if(!(tx_ring[tdt].status & E1000_TXD_STAT_DD)){release(&e1000_lock);return -1;  // 环形缓冲区已满}// 尝试释放上一个已发送完数据但未释放的 mbuf，如果存在的话if(tx_mbufs[tdt]){mbuffree(tx_mbufs[tdt]);}// 一些赋值操作，设置发送描述符，网卡将通过 DMA 设备直接从这个地址读取数据tx_ring[tdt].addr = (uint64)m->head;tx_ring[tdt].length = m->len;tx_ring[tdt].cmd = E1000_TXD_CMD_RS | E1000_TXD_CMD_EOP;tx_ring[tdt].status = 0;// 保存 mbuf 的指针，等网卡发送完后释放内存tx_mbufs[tdt] = m;// 更新网卡的发送队列指针，通知网卡有新的数据包要发送regs[E1000_TDT] = (tdt + 1) % TX_RING_SIZE;release(&e1000_lock);return 0;
}

e1000_transmit() 里面看起来没有和网卡驱动通信，这是因为用了 内存映射寄存器(MMIO) 技术，把硬件的寄存器映射到内存了，这样，读写内存就相当于和硬件通信了。

网卡驱动程序通过 regs 数组，来访问 E1000 网卡硬件的控制寄存器（把硬件寄存器映射到内存）

// regs 是一个指向内存的指针，但实际上访问的是网卡的寄存器
uint32 tdt = regs[E1000_TDT];

比如这段代码，regs[E1000_TDT] 这行代码看起来像是在访问普通的内存数组，但实际上这里的 regs 指向的是映射到内存空间的网卡硬件寄存器。

读操作会直接从网卡硬件取值

// 更新网卡的发送队列指针，通知网卡有新的数据包要发送
regs[E1000_TDT] = (tdt + 1) % TX_RING_SIZE;

写操作也会直接写入到网卡硬件，上面这行就是更新网卡硬件的状态，告诉网卡有新的数据包需要发送。

实现 e1000_recv()

kernel/e1000.c
static void
e1000_recv(void)
{// 并发安全acquire(&e1000_lock);while(1){// 计算下一个接收描述符索引uint32 rdt = (regs[E1000_RDT] + 1) % RX_RING_SIZE;// 检查是否全部读完了，rx_ring 由 DMA 更新// E1000_RXD_STAT_DD 表示网卡是否已经通过 DMA 写入了新数据if(!(rx_ring[rdt].status & E1000_RXD_STAT_DD)){break;}// 读接收到的数据包内容struct mbuf *m = rx_mbufs[rdt];m->len = rx_ring[rdt].length;// 分配新的 mbuf，准备下一次接受struct mbuf *new_mbuf = mbufalloc(0);if(!new_mbuf){panic("e1000_recv");}// 更新接收描述符rx_mbufs[rdt] = new_mbuf;rx_ring[rdt].addr = (uint64)new_mbuf->head;rx_ring[rdt].status = 0; // 清除状态位，准备接收新的数据包// 通知网卡有空闲的接收描述符可以用了regs[E1000_RDT] = rdt;// 传递数据包给网络栈release(&e1000_lock);net_rx(m);acquire(&e1000_lock);}release(&e1000_lock);
}

基本上都是按照提示来实现的，每行代码都增加了注释。

更换 DNS 地址

执行 nettests 测试，会发现前面几个测试用例都通过了，执行到 starting DNS 时卡住了，半天没个结果，也没有报错信息。

打开 nettests.c 查看 DNS() 函数的测试用例，发现 DNS 测试的地址是 Google 的 8.8.8.8，我本地网络可能无法访问，所以这里换成了阿里的 DNS 服务器地址

user/nettests.c
static void
dns()
{...memset(obuf, 0, N);memset(ibuf, 0, N);//  // 8.8.8.8: google's name server
//  dst = (8 << 24) | (8 << 16) | (8 << 8) | (8 << 0);// 223.5.5.5: 阿里的 name serverdst = (223 << 24) | (5 << 16) | (5 << 8) | (5 << 0);if((fd = connect(dst, 10000, 53)) < 0){fprintf(2, "ping: connect() failed\n");exit(1);}...
}

再次运行 nettests 测试程序

测试通过，完整代码在：https://github.com/yibaoshan/xv6-labs-2020/commit/496ed823f685bf97712e9417e88df2c86d66961a

参考资料

• CS自学指南：https://csdiy.wiki/%E6%93%8D%E4%BD%9C%E7%B3%BB%E7%BB%9F/MIT6.S081/