当前位置： 首页 > news >正文

OpenVLA-OFT

news 来源：原创 2025/5/23 4:49:21

TL;DR

  • 2025 年斯坦福提出的 OpenVLA 工作的续作 OpenVLA-OFT，优化 VLA 能够有效适应新的机器人平台和任务，优化的技术主要有并行解码、动作块处理、连续动作、L1 回归和（可选的）FiLM 语言调节

Paper name
Fine-Tuning Vision-Language-Action Models: Optimizing Speed and Success

Paper Reading Note

Paper URL:

  • https://arxiv.org/pdf/2502.19645

Introduction

背景

  • 为了在新型机器人和新任务中顺利部署，微调仍然是关键步骤
  • 现有方案 OpenVLA 的关键限制
    • 推理速度慢（3-5赫兹），不适合高频控制
    • 在双臂操作器上执行任务不可靠

本文方案

  • 提出了 OpenVLA-OFT（Optimized Fine-Tuning优化微调配方），结合了并行解码与动作块、连续动作表示，以及L1回归学习目标

    • 通过并行解码结合动作块（chunking），不仅大幅提升推理效率，还能提高下游任务的成功率，并带来更灵活的输入输出规格；
    • 连续动作表示相比离散表示进一步提升了模型质量；
    • 采用 L1 回归目标微调 VLA，与基于扩散的微调方法在性能上相当，但训练收敛速度更快，推理速度也更高效。

  • 微调的效果和模型推理效率都有提升

    • 在标准的 LIBERO 仿真基准测试和真实双臂 ALOHA 机器人精细操作任务上进行了实验。在 LIBERO 中，OpenVLA-OFT 在四个任务组中达到了平均 97.1% 的成功率，超过了微调后的 OpenVLA 策略（76.5%）和 π0 策略
    • 在 8 步动作块设置下实现了 26 倍的动作生成速度提升
    • 真实 ALOHA 任务中，结合 FiLM 方法强化了语言指令理解，称为 OFT+。OpenVLA-OFT+ 成功执行了诸如折叠衣物、根据用户指令操作食材等复杂双臂任务。平均成功率上，超越了微调后的VLA（π0 和 RDT-1B）和主流从零训练的模仿学习策略（Diffusion Policy 和 ACT）多达15%（绝对值）
      在这里插入图片描述

Methods

OpenVLA 回顾

  • 在 Open X-Embodiment数据集的 100 万集数据上微调 Prismatic 视觉语言模型（VLM）而创建的 70 亿参数的操作策略

  • 每个时间步预测 7 个离散的机器人动作标记：3 个用于位置控制，3 个用于方向控制，1 个用于夹爪控制。

  • 采用下一个标记预测作为学习目标，并使用交叉熵损失，类似于语言模型

  • 动作分块

    • 先前的研究表明，动作分块——即预测并执行一系列未来动作而不进行中间重规划——可以提高许多操作任务中策略的成功率。然而，OpenVLA 的自回归生成方案使得动作分块不切实际，因为即使生成单个时间步的动作在 NVIDIA A100 GPU 上也需要 0.33 秒。对于大小为 K 个时间步的动作分块和动作维度 D，OpenVLA 需要 KD 次顺序解码器前向传播，而不是没有分块时的 D 次传播。这种 K 倍的延迟增加使得在原始公式下，动作分块对于高频机器人不切实际。本文将介绍一种并行生成方案，以实现高效的动作分块。

VLA 微调设计优化

模型结构及训练策略优化
  • 并行解码：利用双向 attention，一次性生成所有 actions
    • 以空动作嵌入作为输入，并用双向注意力替换因果注意力掩码，从而使解码器能够同时预测所有动作。从 D 次顺序传播减少到单次传播，其中 D 是动作维度
    • 并行解码自然扩展到动作分块：要预测多个未来时间步的动作，我们只需在解码器的输入中插入额外的空动作嵌入，这些嵌入随后被映射为一系列未来动作。对于大小为K的分块，模型在一次前向传播中预测KD个动作，吞吐量增加了K倍，同时几乎不影响延迟。并行解码在理论上可能不如自回归方法具有表现力，但本文的实验表明，在各种任务中并没有性能下降。
  • 离散 action token 改为连续的 action 设计，对比以下两种设计
    • 基于softmax的标记预测处理的离散动作：每个动作维度被归一化到[−1, +1]并均匀离散化为256个bin。语言模型解码器的最终隐藏状态被线性投影为logits，然后通过softmax操作形成动作标记的概率分布
    • 由多层感知机（MLP）动作头直接生成的连续动作：最终隐藏状态则通过一个单独的动作头MLP直接映射为归一化的连续动作
  • 学习目标，对比以下：
    • 离散动作：next-token prediciton
    • 连续动作：L1 回归，最小化预测动作和真实动作之间的平均 L1 差异
    • 连续动作：diffusion (和 diffusion policy 文章类似)，策略通过逆向扩散逐渐去除噪声动作样本以产生真实动作
      在这里插入图片描述
  • 采用了特征线性调制（FiLM）增强语言跟随能力：将语言嵌入注入到视觉表示中，使模型更多地关注语言输入
    • 计算任务描述中的语言嵌入 x 的平均值，并将其投影以获得缩放和偏移向量 γ 和 β。这些向量通过仿射变换对视觉特征F进行调制：FiLM(F|γ, β) = F̂ = (1 + γ) ⊙ F + β
      在这里插入图片描述

Experiments

LIBERO 实验

  • 使用四个任务套件：LIBERO-Spatial、LIBERO-Object、LIBERO-Goal 和 LIBERO-Long，每个套件在 10 个任务中各提供 500 个专家演示，以评估策略在不同空间布局、物体、目标和长程任务上的泛化能力
    在这里插入图片描述

  • 实验配置

    • 为非扩散方法训练 5 万至 15 万次梯度更新，扩散方法（由于收敛较慢）训练 10万至25万次，批量大小为 64-128，使用 8 张 A100 或 H100 GPU。
    • 每隔 5万步测试一次模型，并报告每次运行的最佳表现。
    • 策略的输入为一张第三人称图像和一条语言指令。
    • 使用动作分块（action chunking）的方法，分块大小 K=8

  • 模型效果评测

    • 并行解码（Parallel Decoding, PD）和动作分块（Action Chunking, AC） 是实现高频率控制（25-50+ Hz）的必要条件。并行解码和动作分块不仅提高了吞吐量，还显著提升了性能，相比自回归 OpenVLA 策略，平均成功率提高了 14%（绝对值）。在 LIBERO-Long 套件上提升尤为明显，表明动作分块有助于捕捉时间依赖性并减少累积误差，从而使任务执行更加平滑和可靠。
    • 连续动作变体比离散动作变体的成功率又提高了 5%（绝对值），这可能是因为连续动作预测具有更高的精度。
    • L1 回归和扩散变体性能相当，说明高容量的 OpenVLA 模型即便使用简单的 L1 回归，也能有效建模多任务动作分布。
      在这里插入图片描述

  • 模型性能评估

    • 在 NVIDIA A100 GPU 上对每种模型变体进行 100 次查询，测量平均延迟（生成一个动作或动作块的时间）和吞吐量（每秒生成的动作数）。输入是一张 224x224 像素的图像和一条示例语言指令（例如：“捡起字母汤罐头放进篮子里”）。
    • 并行解码将 7 次顺序前向传递合并为一次，从而使延迟减少、吞吐量提高了 4 倍。
      增加动作分块（K=8）虽然使延迟增加了 17%（因为解码器的注意力序列更长），但结合并行解码后，总体吞吐量提升达 26 倍。
    • 连续动作（L1 回归）变体效率变化微小，而扩散变体由于需要 50 次去噪步骤，导致延迟是其他方法的 3 倍，但通过并行解码和分块，仍然实现了 2 倍以上的吞吐量提升。这意味着尽管动作块之间的暂停更长，但扩散变体仍比原始自回归 (OpenVLA) 更快完成机器人任务。
    • 在 OpenVLA 中引入额外输入（如机器人本体感知状态和腕部摄像头图像）进行验证，使视觉 patch 嵌入数从 256 翻倍到 512。尽管输入序列长度大幅增加，微调后的 OpenVLA 策略仍保持了高吞吐量（71.4 Hz）和低延迟（0.112 秒）
      在这里插入图片描述

真实机器人平台测试

  • ALOHA 是一个真实的双臂操作平台，具有高频控制能力。包含两只 ViperX 300 S 机械臂、三个摄像头视角（一个俯视，一个安装在每只手腕上）以及机器人状态输入（14 维关节角）组成。控制频率为 25 Hz（从原始的 50 Hz 降低，以加快训练速度，同时保持平滑控制），动作表示为目标绝对关节角。这种设置与 OpenVLA 的预训练条件有显著差异，后者只包括单臂数据、单一第三人称摄像视角、无机器人状态输入、低频率控制（3-10 Hz）以及相对末端执行器位姿动作。这种分布变化对模型适应性提出了挑战。

  • 设计了四个任务，用于测试可变形物体操作、长时间技能、工具使用和基于语言的控制能力

    • “fold shorts”（叠短裤）：在桌子上进行连续两次双臂折叠，将白色短裤叠好
    • “fold shirt”（叠T恤）：通过多次同步双臂折叠，将白色 T 恤叠好，考验接触丰富的长时操作。
    • “scoop X into bowl”（把 X 舀入碗中）：左臂将碗移动到桌子中央，右臂用金属勺舀指定的配料（葡萄干、杏仁和绿 M&M 糖，或椒盐卷饼）。
    • “put X into pot”（把 X 放入锅中）：左臂打开锅盖，右臂放入指定物品（青椒、红椒或黄玉米），然后合上锅盖。

  • 微调后能取得最优效果，需要注意的是 FiLM 在这里的重要性非常大
    在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

Conclusion

  • OpenVLA 的续作，主要优化 VLA 能够有效适应新的机器人平台和任务，优化的技术主要有
    • 并行解码、动作块处理、连续动作、L1 回归和（可选的）FiLM 语言调节
  • 本文的实验主要是在微调任务中做的，尚不清楚 OFT 的优势能否有效扩展到预训练阶段
  • 仿真平台和实际平台中对模型有不同的需求
    • 在 ALOHA 平台的实验中，发现 OpenVLA 在没有 FiLM 的情况下表现出较差的语言理解能力，尽管在 LIBERO 仿真基准测试中并未出现此类问题。

相关文章：

OpenVLA-OFT

TL;DR 2025 年斯坦福提出的 OpenVLA 工作的续作 OpenVLA-OFT，优化 VLA 能够有效适应新的机器人平台和任务，优化的技术主要有并行解码、动作块处理、连续动作、L1 回归和（可选的）FiLM 语言调节 Paper name Fine-Tuning Vision-La…...

编程日记 2025/5/23 4:49:21

2025“钉耙编程”中国大学生算法设计春季联赛（8）10031007

题目的意思很好理解找从最左边到最右边最短路&#xff08;BFS&#xff09; #include <bits/stdc.h> using namespace std; int a[510][510]; // 存储网格中每个位置是否有障碍&#xff08;1表示有障碍&#xff0c;0表示无障碍&#xff09; int v[510][510]; // 记录每…...

编程日记 2025/4/29 15:29:59

代码随想录算法训练营第六十一天 | floyd算法

Floyd 算法精讲 题目链接&#xff1a;97. 小明逛公园 文章讲解&#xff1a;代码随想录 思想&#xff1a;本题是多源最短路&#xff0c;即求多个起点到多个终点的多条最短路径。用Floyd 算法。 Floyd 算法对边的权值正负没有要求&#xff0c;都可以处理&#xff0c;Floyd算法…...

编程日记 2025/5/22 8:12:08

[三分钟]web自动化测试（三）：selenium自动化测试常用函数(下)

文章目录 4.等待4.1 强制等待4.2 隐式等待4.3 显式等待 5.浏览器导航5.1 浏览器的前进、后退、刷新5.2 打开网站 6. 弹窗6.1 确认和取消6.2 输入信息 7. 文件上传 4.等待 如果页面渲染的速度赶不上代码执行的速度&#xff0c;可能会因为渲染过慢出现自动化误报的问题。 此时可…...

编程日记 2025/4/29 15:27:45

文档声明：HTML文档的基石

在前端开发的世界里&#xff0c;文档声明虽是一个看似不起眼的细节&#xff0c;却在网页的解析和渲染过程中扮演着至关重要的角色。今天&#xff0c;就让我们深入探讨文档声明的奥秘&#xff0c;揭开它背后的原理和重要性。 一、文档声明的定义与作用 文档声明&#xff0c;顾…...

编程日记 2025/5/11 1:41:40

光学涡旋干涉仪

一、什么是涡旋干涉仪&#xff1f; 涡旋光束一般指电场含有螺旋相位因子exp(iℓθ)的光束&#xff0c;其中ℓ为拓扑荷数&#xff0c;θ为方位角&#xff0c;其波前为螺旋形&#xff0c;光束中心存在相位奇点&#xff0c;因此涡旋光束的光强轮廓是中心强度为零的圆环。早在1992…...

编程日记 2025/4/29 15:23:19

Wireshark快速入门--对启动的后端程序进行抓包

怎么对自己启动的后端程序进行抓包&#xff1f; 1. 安装并启动 Wireshark 你要先从 Wireshark 官网 下载对应系统的安装包&#xff0c;然后进行安装。安装完成后&#xff0c;启动该软件。 可以快速入门可以参考博文&#xff1a;从零开始学 Wireshark&#xff1a;网络分析入门…...

编程日记 2025/4/29 15:21:05

ViTa-Zero：零样本视觉触觉目标 6D 姿态估计

25年4月来自Amazon 公司、Brown 大学和 Northestern 大学的论文“ViTa-Zero: Zero-shot Visuotactile Object 6D Pose Estimation”。 目标 6D 姿态估计是机器人技术中的一项关键挑战&#xff0c;尤其对于操作任务而言。虽然先前结合视觉和触觉&#xff08;视觉触觉&#xff0…...

编程日记 2025/5/23 4:37:45

继承（c++版 非常详细版）

一. 继承的概念及定义 1.1 继承的概念 继承(inheritance)机制是⾯向对象程序设计使代码可以复⽤的最重要的⼿段&#xff0c;它允许我们在保持原有 类特性的基础上进⾏扩展&#xff0c;增加⽅法(成员函数)和属性(成员变量)&#xff0c;这样产⽣新的类&#xff0c;称派⽣类。继…...

编程日记 2025/5/2 23:12:20

解锁服务器迁移的未来：《2025 服务器迁移效率白皮书》（附下载）

一、背景&#x1f3d9;️ 随着全球数字化转型的不断加速&#xff0c;企业在推动 IT 基础设施现代化过程中&#xff0c;面临着前所未有的服务器迁移挑战。传统的迁移工具和多云、混合云环境带来的复杂性&#xff0c;导致迁移效率低、成本高、人力投入大&#xff0c;从而严重阻碍…...

编程日记 2025/4/29 15:17:48

STM32的Flash映射双重机制

在STM32微控制器中&#xff0c;存在一个重要的内存映射特性&#xff1a;Flash存储器可以同时出现在两个不同的地址区域&#xff0c;而且可以通过重映射功能改变CPU启动时从哪个地址获取初始指令。 STM32的Flash映射双重机制 当描述"通常起始于地址0x00000000&#xff0c…...

编程日记 2025/5/2 1:29:51

简单了解跨域问题

什么是跨域&#xff1f; 跨域是浏览器基于同源策略的安全机制。 如何两个请求之间&#xff0c;域名&#xff0c;端口&#xff0c;协议三者中有任意一个不同&#xff0c;就会产生跨域问题。 跨域的解决方案 1. CORS&#xff08;跨源资源共享&#xff09; 后端通过设置响应头声…...

编程日记 2025/5/1 16:39:17

sql学习笔记（四）

今天看到一个sql题&#xff0c;“近30天&#xff0c;******”&#xff0c;这里需要用到一个函数&#xff0c;date_add&#xff0c;其作用是在指定日期基础上添加一个时间间隔。 语法&#xff08;以mysql为例&#xff09;&#xff1a; DATE_ADD(date, INTERVAL value unit) d…...

编程日记 2025/4/29 15:15:35

基于 Java 的实现前端组装查询语句，后端直接执行查询方案，涵盖前端和后端的设计思路

1. 前端设计 前端负责根据用户输入或交互条件，动态生成查询参数，并通过 HTTP 请求发送到后端。 前端逻辑： 提供用户界面（如表单、筛选器等），让用户选择查询条件。将用户选择的条件组装成 JSON 格式的查询参数。发送 HTTP 请求（如 POST 或 GET）到后端。示例： 假设用…...

编程日记 2025/4/29 15:13:24

反射与注解实现动态功能扩展案例-插件系统

学海无涯&#xff0c;志当存远。燃心砺志&#xff0c;奋进不辍。 愿诸君得此鸡汤&#xff0c;如沐春风&#xff0c;事业有成。 若觉此言甚善&#xff0c;烦请赐赞一枚&#xff0c;共励学途&#xff0c;同铸辉煌&#xff01; 开发一个需要高度扩展性的应用&#xff0c;比如Web框…...

编程日记 2025/4/29 15:12:20

auto(x) decay copy

该提案为auto又增加了两个新语法&#xff1a;auto(x) 和auto{x}。两个作用一样&#xff0c;只是写法不同&#xff0c;都 是为x 创建一份拷贝。 为什么需要这么个东西&#xff1f;看一个例子&#xff1a; void bar(const auto&);void foo(const auto& param) {auto co…...

编程日记 2025/5/22 19:56:59

基于STM32、HAL库的DS2411R安全验证及加密芯片驱动程序设计

一、简介： DS2411R是Maxim Integrated（现为Analog Devices）生产的一款1-Wire硅序列号芯片，具有以下特点： 64位唯一ROM序列号（包括8位家族码、48位序列号和8位CRC校验码） 工作电压范围：2.8V至5.25V 工作温度范围：-40C至+85C 采用TO-92或SOT-223封装 通过1-Wire协议通信…...

编程日记 2025/4/29 15:09:00

疫苗接种体系进入“全生命周期”时代：公共卫生治理再提速

疫苗接种体系进入“全生命周期”时代&#xff1a;公共卫生治理再提速 在防控重大传染病的国家公共卫生战略中&#xff0c;疫苗接种始终处于基础性、先导性地位。2025年4月25日是第39个全国儿童预防接种日&#xff0c;活动主题为“打疫苗、防疾病、保健康”。近年来&#xff0c…...

编程日记 2025/4/29 15:09:00

zynq 7010 PS 串口打印

前言 之前写过一篇文章《zynq 7010 PL 点灯例程》&#xff0c;介绍的是 zynq PL 部分的使用&#xff0c;今天这篇文章则是介绍 zynq PS 部分的使用。 在此之前&#xff0c;先总结点题外话 PL 编程&#xff0c;核心思想是生成 bitstream 文件&#xff0c;加载到 FPGA 运行PS …...

编程日记 2025/5/14 6:07:33

【补题】ACPC Kickoff 2025 F. Kinan The Bank Robber

题意&#xff1a;给出长度为n的序列&#xff0c;接下来给出了两个包裹&#xff0c;你可以选择把数字放进这两个包裹当中&#xff0c;要求你放的的方式&#xff0c;最终会让包裹内的数字双双互质&#xff0c;请你给出你的放法&#xff0c;如果没有输出-1 思路&#xff1a; 1.包…...

编程日记 2025/5/23 4:39:25

局域网传文件——基于flask实现

项目地址 git clone gitgitee.com:xhdx/co_-shared_-doc_in_-local_-net.git 所需python包 flask2.2.3 markdown3.4.1 bleach5.0.1 通过局域网的方式实现文件夹共享&#xff0c;共享的文件会放在uploads这个文件夹下&#xff1a; 运行界面&#xff1a; 包括预览、删除、下载等…...

编程日记 2025/5/21 19:17:52

苍穹外卖10

WebSocket WebSocket是基于TCP的一种新的网络协议。它实现了浏览器与服务器全双工通信----浏览器和服务器只需要完成一次握手&#xff0c;两者之间就可以创建持久性的连接&#xff0c;并进行双向数据传输。 HTTP协议和WebSocket协议对比&#xff1a; HTTP是短链接 WebSocke…...

编程日记 2025/5/23 3:44:37

第一天 车联网定义、发展历程与生态体系

前言 车联网&#xff08;Internet of Vehicles, IoV&#xff09;作为物联网&#xff08;IoT&#xff09;在汽车领域的延伸&#xff0c;正在彻底改变人们的出行方式。无论是自动驾驶、远程诊断&#xff0c;还是实时交通优化&#xff0c;车联网技术都扮演着核心角色。本文将从零…...

编程日记 2025/5/8 11:11:15

大模型（LLMs）强化学习—— PPO

一、大语言模型RLHF中的PPO主要分哪些步骤&#xff1f; 二、举例描述一下 大语言模型的RLHF&#xff1f; 三、大语言模型RLHF 采样篇 什么是 PPO 中 采样过程&#xff1f;介绍一下 PPO 中 采样策略&#xff1f;PPO 中 采样策略中&#xff0c;如何评估“收益”&#xff1f; …...

编程日记 2025/5/4 7:42:10

麻衣相法【麻衣相士】开篇

好久没有发布新的文章了，主要最近一方面没看书，时间基本都用来打游戏了；另一方面看的几本书实在是看不懂，就更不能写上来了。不过今天看到了《麻衣相法》这本书，就又点燃了本人的兴趣，以后失业了，可以摆个小摊子谋生！ 话不多说，先把这本书开始的针对人的面部部位进行各…...

编程日记 2025/5/23 4:29:00

vLLM技术解析：大语言模型推理服务的性能革新引擎

vLLM大模型 vLLM&#xff08;Vectorized Large Language Model Serving System&#xff09;是由加州大学伯克利分校计算机系统研究团队开发的下一代大语言模型推理服务系统。作为专为现代化AI部署设计的开源框架&#xff0c;该系统通过突破性的内存架构创新和计算流程优化&…...

编程日记 2025/5/23 4:44:52

《无刷空心杯电机减速机选型及行业发展趋势》

无刷空心杯电机作为高精度驱动系统的核心部件，通常需搭配减速机以实现低转速、高扭矩输出。以下是当前主流的减速机类型、市场占比、参数对比及优劣势分析，结合行业数据与典型应用场景展开说明： 一、主流减速机类型及市场占比 1. 行星减速机 市场占比：约 45%-55%（工业自…...

编程日记 2025/5/4 21:17:29

Java锁的升级流程详解：无锁、偏向锁、轻量级锁、重量级锁

在Java中&#xff0c;为了在多线程并发场景下既保证线程安全&#xff0c;又尽可能提高性能&#xff0c;JVM针对synchronized实现了锁的优化升级机制。 锁可以从无锁逐步升级到偏向锁、轻量级锁&#xff0c;最后是重量级锁。 话不多说&#xff0c;发车&#xff01; 一、无锁&am…...

编程日记 2025/5/23 4:30:41

terraform local-exec与remote-exec详解

在 Terraform 中&#xff0c;local-exec 和 remote-exec 是两种常用的 provisioner&#xff08;资源调配器&#xff09;&#xff0c;用于在资源创建前后执行脚本或命令。它们的核心区别在于执行位置&#xff1a;local-exec 在运行 Terraform 的本地机器上执行命令&#xff0c;而…...

编程日记 2025/5/23 4:16:49

武装Burp Suite工具：APIKit插件_接口安全扫描.

武装Burp Suite工具&#xff1a;APIKit插件_接口安全扫描. API安全是指通过技术手段和管理措施保护应用程序接口&#xff08;API&#xff09;免受未授权访问、数据泄露或恶意攻击的防护体系&#xff0c;核心措施包括身份认证&#xff08;如OAuth2.0/JWT&#xff09;、权限控制…...

编程日记 2025/5/11 23:04:08

数据库系统概论|第三章：关系数据库标准语言SQL—课程笔记6

前言 经过前面几篇文章的介绍&#xff0c;已经完成了对于数据查询操作的介绍&#xff0c;接下来&#xff0c;本篇文章将介绍数据更新这一板块&#xff0c;包括插入数据、修改数据以及删除数据三种操作方法。 注&#xff1a;本文中所涉及的数据库前文中已经介绍&#xff08;指…...

编程日记 2025/5/17 11:00:14

如何在idea中写spark程序

1. 安装配置 Java 和 Scala Java&#xff1a;确保已安装合适版本的 Java Development Kit&#xff08;JDK&#xff09;&#xff0c;并配置好 JAVA_HOME 环境变量。Scala&#xff1a;由于 Spark 常用 Scala 语言编写&#xff0c;需安装 Scala 开发环境。可在 IDEA 中通过 Se…...

编程日记 2025/5/2 23:12:27

Linux428 chmod 0xxx 1xxx 2xxx 4xxx；umask；chown 属主属组 软件包rpm

sudo: 账户过期&#xff0c;或 PAM 配置缺少 sudo 使用的“account”节&#xff0c;联系您的系统管理员 这样子有没有用嘞 不行 为什么使用caozx26用户sudo修改了shop文件夹强制位&#xff0c;shop文件夹权限中不显示 成功了&#xff1f;真奇怪 查看文件夹权限用 -ld ch…...

编程日记 2025/4/29 14:50:09

基于强化学习的用于非刚性图像配准的引导式超声采集|文献速递-深度学习医疗AI最新文献

Title 题目 Guided ultrasound acquisition for nonrigid image registration usingreinforcement learning 基于强化学习的用于非刚性图像配准的引导式超声采集 01 文献速递介绍 超声成像通常用于引导手术和其他医疗程序&#xff0c;在这些过程中&#xff0c;临床医生会持…...

编程日记 2025/5/23 3:48:12

Shell脚本-嵌套循环应用案例

在Shell脚本编程中&#xff0c;嵌套循环是一种强大的工具&#xff0c;可以用于处理复杂的任务和数据结构。通过在一个循环内部再嵌套另一个循环&#xff0c;我们可以实现对多维数组、矩阵操作、文件处理等多种高级功能。本文将通过几个实际的应用案例来展示如何使用嵌套循环解决…...

编程日记 2025/5/23 3:46:20

QTableView复选框居中

目录 方法一&#xff1a;QSS方法2:自定义复选框委托类一、构造函数 CheckBoxDelegate()二、paint() 方法三、editorEvent() 方法四、关键设计要点五、扩展应用场景六、代码示例&#xff08;补充&#xff09; 方法一&#xff1a;QSS QTableView::indicator {position: relative…...

编程日记 2025/5/23 3:38:10

C语言教程（十八）：C 语言共用体详解

一、共用体的定义 共用体的定义和结构体类似&#xff0c;使用 union 关键字&#xff0c;其基本语法如下&#xff1a; union 共用体名 { 数据类型 成员1; 数据类型 成员2; // 可以有更多成员 }; 以下是一个简单的共用体定义示例&#xff1a; union Data {int i;float f;char …...

编程日记 2025/4/29 14:44:27

企业办公系统开发如何重塑现代工作方式？

随着工作方式的革新&#xff0c;企业办公软件开发已成为提升组织效率的核心驱动力。从基础的文档处理到复杂的协同办公平台开发&#xff0c;现代办公系统正在彻底改变传统工作模式。本文将深入解析办公类软件的关键技术与发展趋势。 一、企业级办公系统开发的核心模块 专业的O…...

编程日记 2025/4/29 14:43:22

springboot 实现敏感信息脱敏

记录于2025年4月28号晚上--梧州少帅 1. 定义枚举类&#xff1a; public enum DesensitizeType {NAME, EMAIL } 2. 创建自定义注解&#xff1a; 用于标记需要脱敏的字段及其类型。 Retention(RetentionPolicy.RUNTIME) JacksonAnnotationsInside JsonSerialize(using Desen…...

编程日记 2025/5/16 3:43:08

JavaWeb学习打卡-Day5-Spring事务管理、SpringAOP

Spring事务管理 Transactional注解 位置&#xff1a;业务层&#xff08;Service&#xff09;的方法上、类上、接口上。作用&#xff1a;将当前方法交给spring进行事务管理&#xff0c;方法执行前&#xff0c;开启事务&#xff1b;成功执行完毕&#xff0c;提交事务&#xff1…...

编程日记 2025/4/29 14:42:13

项目立项管理

项目立项管理是对拟规划和实施的项目技术上的先进性、适用性&#xff0c;经济上的合理性、效益性&#xff0c;实施上的可能性、风险性以及社会价值的有效性、可持续性等进行全面科学的综合分析&#xff0c;为项目决策提供客观依据的一种技术经济研究活动。 一般包括项目建议与…...

编程日记 2025/4/29 14:40:07

一文梳理业财融合在财务管理中的运用！

目录 一、业财融合在财务管理中的运用概括 二、促进财务决策科学化 1. 传统财务决策的局限性 2. 业财融合助力财务决策科学化 三、加强成本控制 1. 传统成本控制的不足 2. 业财融合实现精准成本管控 四、优化资金管理 1. 传统资金管理的问题 2. 业财融合优化资金配置…...

编程日记 2025/5/23 3:56:06

C#核心知识

委托 如何声明一个委托&#xff1a;通过 【delegate 返回值类型 委托名称】 的格式来定义 如何使用一个委托&#xff1a;使用new关键字&#xff0c;并传入和声明委托的构造相同的方法名&#xff0c;比如&#xff1a;new 委托名称(与委托的参数和返回值相同的一个方法名) 如何…...

编程日记 2025/5/23 4:32:28

[多彩数据结构] 笛卡尔树

[多彩数据结构] 笛卡尔树 定义 笛卡尔树&#xff0c;就是一棵树&#xff08;废话&#xff09;中存两个信息&#xff0c;为 ( w , i ) (w,i) (w,i)。其中 k w e i g h t , i i d kweight,iid kweight,iid。 即 w w w 存的是节点的值&#xff0c; i i i 存的是编号。 每…...

编程日记 2025/5/14 19:57:23

【Spark入门】Spark RDD基础：转换与动作操作深度解析

目录 1 RDD编程模型概述 1.1 RDD操作分类 2 常用转换操作详解 2.1 基本转换操作 2.2 键值对转换操作 2.3 复杂转换操作 3 动作操作触发机制 3.1 常见动作操作 3.2 动作操作性能对比 4 RDD执行机制深度解析 4.1 惰性求值原理 4.2 任务生成过程 5 性能优化实践 5.1 …...

编程日记 2025/5/19 12:44:33

一文了解 模型上下文协议（MCP）

MCP&#xff08;Model Context Protocol&#xff0c;模型上下文协议&#xff09;是由Anthropic公司于2024年11月推出的一项开放标准协议&#xff0c;旨在解决大型语言模型&#xff08;LLM&#xff09;与外部数据源和工具之间的通信问题。其核心目标是通过提供一个标准化的接口&…...

编程日记 2025/4/29 14:35:37

每日算法-250428

每日算法 - 2024年4月28日 记录今天完成的几道 LeetCode 算法题。 1877. 数组中最大数对和的最小值 题目描述: 思路 贪心策略。 解题过程 为了最小化所有数对和中的最大值&#xff0c;直观的想法是避免让两个较大的数相加。因此&#xff0c;最优策略是将数组中最小的元素…...

编程日记 2025/4/29 14:35:36

【“星瑞” O6 评测】 — CPU llama.cpp不同优化速度对比

前言 随着大模型应用场景的不断拓展&#xff0c;arm cpu 凭借其独特优势在大模型推理领域的重要性日益凸显。它在性能、功耗、架构适配等多方面发挥关键作用&#xff0c;推动大模型在不同场景落地 1. Kleidi AI 简介 Arm Kleidi 成为解决这些挑战的理想方案&#xff0c;它能…...

编程日记 2025/4/29 14:35:35

Redis 常见问题深度剖析与全方位解决方案指南

Redis 是一款广泛使用的开源内存数据库&#xff0c;在实际应用中常会遇到以下一些常见问题&#xff1a; 1.内存占用问题 问题描述&#xff1a;随着数据量的不断增加&#xff0c;Redis 占用的内存可能会超出预期&#xff0c;导致服务器内存不足&#xff0c;影响系统的稳定性和…...

编程日记 2025/4/29 14:34:34

在g2o图优化框架中，顶点（Vertex）和边（Edge）的定义与功能的区别

在g2o图优化框架中，顶点（Vertex）和边（Edge）是构建优化问题的核心组件，两者的定义与功能存在以下关键区别： 1. 作用与本质差异 顶点（Vertex） 代表待优化的变量，例如： 位姿（如VertexSE3Expmap表示3D位姿，包含平移和旋转）空间点坐标（如VertexPointXYZ表示3D点）参数…...

编程日记 2025/5/20 14:38:59