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基于autoware1.14的实车部署激光雷达循迹，从建图、定位、录制轨迹巡航点、到实车运行。

news 来源：原创 2025/8/14 13:44:20

1.首先安装autoware ，大家可以以下一下博客进行安装，如果缺少库什么的直接问ai安装对应的库就行。ubuntu18.04安装Autoware1.14---GPU版最全环境配置说明_autoware1.14安装教程-CSDN博客

安装成功后运行：

source install/setup.bash

roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

2.接下来进行点云地图的录制，点击在autoware可视化操作界面中点击Topics页面中点击左下角Refresh刷新一下看有没有点云信息看/points_raw,然后点击右上角的Echo看有没有数据信息：

3.之后点击有下角的ROSBAG Record点击最下面的Refresh刷新话题列表，选择录制的点云话题/points_raw，之后点击最上方的Ref选择文件的保存地址，之后点击下方的Start开始录制，录制结束后点击Stop即可在指定文件夹看到录制的bag包，当然也可以通过ros录制：

rostopic list

rostopic echo /points_raw

rostopic record -o 1.bag /points_raw

4.录制完bag包之后，点击Simulation中Ref选择我们录制的bag包之后点击play 会在下面显示详细地信息，之后点右下角的RViz界面，在弹窗里点击左下角的Add，之后选择By Topic中的/points_raw，并将fixed frame改为velodyne，之后就可以看到相应的点云数据。

5.之后在Simulation中点击Stop后重新点击play最后点击Pause使点云包处于以下状态便于时间同步。

6.之后点击Computing中Localization下的lidar_localizer中ndt_mapping进行点云地图的录制，首先点击app进行参数设置，在Method Type中可以默认选择第一个，当然如果有gpu，则选择第三个，在下面的Ref指定保存pcd文件的地址，之后关闭勾选ndt_mapping。

7.之后在Simulation中取消点击Pause使点云包处于播放状态便开始点云地图的制作：

注意： (processed/Input)的前后两个数字不要差超过1000否则后续加载地图会报错，如果两个数字差的太多就pause一下等等再接着加载。

8.保存完成后接下来开始录制循迹点，首先需要将刚才保存好的地图加载进来，在Point Cloud中右边的Ref中选择相应的PCD文件，同理TF选择/autoware/src/autoware/documentation/

autoware_quickstart_examples/tf_local.launch，点击右下角的RViz就可以看到相应的地图文件：

9.之后录制相应的航迹点，首先在Simulation中点击Stop后重新点击play最后点击Pause使点云包处于以下状态便于时间同步。

10.接着点击Map里面，在Point Cloud中右边的Ref中选择8步骤中文件夹里的地图PCD文件，同理TF选择/autoware/src/autoware/documentation/autoware_quickstart_examples/tf_local.launch，之后点击Setup中Localizer并选择 Velodyne，TF 按钮点击 Baselink to Localizer（默认值一般是 1.3, 0, 1.7, -1.5, 0, 0），然后点击 Vehicle Model，Autoware 会加载默认车辆模型点击右下角的RViz就可以看到相应的地图文件：

11.接着在Sensing页面进行传感器的设置，选择Velodyne HDL-32E，并需要选择Points Downsampler下的体素下采样voxel_grid_filter以及Points Preprocessor下的地面滤除ring_ground_filter,具体的参数可以默认就行（参数都在对应选项右边的app弹窗里面设置，设置完记得点ok保存）。

12.接着点击Computing中Localization下的lidar_localizer中ndt_matching进行点云定位，具体的参数设置如下图，注意选择Initipal Pos，点击ok保存，打开rviz后，在Simulation中点击Pause播放一下后暂停可以看到已经定位成功。

13.接着点击 Motion Planning下的waypoint_marker中的waypoint_saver右边的Ref选择保存的文件夹点击ok并勾选，参数采用默认值，这时在Simulation中点击Pause播放，此时打开RViz可以看到：

14. 当bag包播放完毕后，再点击 Motion Planning下的waypoint_marker中的waypoint_saver，保存成功，可以看到在指定位置的.csv表格

15.至此，所有数据准备完毕，接下来开始操作,首先点击Map里面，在Point Cloud中右边的Ref中选择8步骤中文件夹里的地图PCD文件，同理TF选择/autoware/src/autoware/documentation/

autoware_quickstart_examples/tf_local.launch，之后点击Setup中Localizer并选择 Velodyne，TF 按钮点击 Baselink to Localizer（默认值一般是 1.3, 0, 1.7, -1.5, 0, 0），然后点击 Vehicle Model，Autoware 会加载默认车辆模型点击右下角的RViz就可以看到相应的地图文件：

16.接着在Sensing页面进行传感器的设置，选择Velodyne HDL-32E，并需要选择Points Downsampler下的体素下采样voxel_grid_filter以及Points Preprocessor下的地面滤除ring_ground_filter,具体的参数可以默认就行（参数都在对应选项右边的app弹窗里面设置，设置完记得点ok保存）。

17.接着点击Computing中Localization下的lidar_localizer中ndt_matching进行点云定位，具体的参数设置如下图，注意选择Initipal Pos，点击ok保存，打开rviz后，可以看到已经定位成功。

18.之后点击Localization下的autoware_connector中的vel_pose_connect进行车速位置连接，参数设置如下所示。

19.接着点击 Mission Planning下的“lane_rule”和“lane_select”，参数采用默认设置：

20.之后点击 Motion Planning 下的waypoint_loader的waypoint_marker中的waypoint_loader，在multi_lane中找到步骤14中保存的路径的csv文件Shiyanshi-Tushuguan.csv.csv，之后重新点击右下角Rviz就看到相应的路径点,如果没有重新加载就行。

21. 之后点击 Motion Planning 下的waypoint_planer的astar_avoid相应的astar_avoid和velocity_set相应的参数采用默认值。

22.最后点击 Motion Planning 下的waypoint_follower的pure_pursuit（如果对于弯道循迹，转弯半径过大将lookahead_ratio以及minimun_lookahead_distanced的参数调小一点即可）以及相应的twist_filter进行速度过滤，相应的参数采用默认值。

23.最后核对一下相应的选择是否正确，一切顺利的话会看到小车跑起来：

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