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履带小车+六轴机械臂（1）

news 来源：原创 2025/9/12 21:21:27

基于单片机的可移动抓取机械手

采用的是一个履带底盘和六轴机械臂做的
已经实现的功能有：PS2手柄控制六个轴的舵机转动和控制两个直流减速电机的转动，以此来达到控制移动和抓取的目地，以及用手机APP连接蓝牙模块HC-05也能达到六个轴的舵机转动和控制两个直流减速电机的转动的目地，又加了个超声波的测距进行自动移动的避障，哈哈哈，但是只做到这些还是远远不够的。
下面是实物图片：
在这里插入图片描述
是有点乱，主要也是为实现功能为主，就没有太在乎美观。
用的是STM32F103C8T6主控，板子是自己画的以及自己焊接的，
蓝牙APP的示例：

手机端蓝牙APP采用的MIT APP Inventor 2，做一个简单的这样还是很快的，
它的可扩展性很高，可以加视觉的，以及加编码电机控制转速，
后续我会对画的主控板进行优化，以及移植Freertos

期待

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