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用PointNet++训练自己的数据集（语义分割模型semseg）

news 来源：原创 2025/9/21 9:05:19

（1）训练部件分割（partseg）模型和检测自己点云并将结果保存txt，请看博主上两篇文章
（2）本文背景是将pipe点云上的缺陷和本体检测出来，即1种语义场景（pipe），2种类别（body和quexian）。请记住这两个数字。

一、标注数据集：

step1：数据集预处理

参考：Windows11和Ubuntu用PointNet++训练自己的数据集（部件分割模型）的第一部分即“一、标注数据集”部分即可。得到分类好的n行4列的txt文件。如果是部件分割（partseg）就结束了，但这里是语义分割（semseg）标注很麻烦，还没完成！我这里操作完后得到了m个txt文件，即原本有m个pipe的点云txt文本。

step1结果：
在这里插入图片描述

step2：学习语义分割数据集的格式

参考：S3DIS场景点云数据集，仔细阅读
这里用Stanford3dDataset_v1.2_Aligned_Version模式。格式是x y z r g b格式即n行6列。

step3：制作语义分割txt格式数据集（可以问deepseek，见step3末尾）

思路：用matlab依次遍历step1中每个txt点云文件，在进行操作：将标签为0的点，去掉0并将后三位替换为某个rgb值，再将标签为1的点后三位替换为另外某个rgb值。（因为我只有两个类别，所以我就只有0和1。）。

注意：最后要符合语义分割数据集的格式，即每个场景（即step1得到的每个txt文件）单独一个文件夹名字叫做pipe_i（i从1到m），文件夹下存着step1结果中第m个点云（n行6列）pipe_i.txt还有一个Annotations文件夹。Annotations文件夹下有2个txt文件（本文的2种类别），分别是body_i.txt和quexian_i.txt，即两种类别的n行6列的文本文件。逻辑是：body_i.txt + quexian_i.txt=pipe_i.txt

step3结果：
在这里插入图片描述

deepseek实现step3

我的某个文件夹里有42个txt文件，名字分别是1.txt~42.txt.每个txt文件有n行4列，中间用空格隔开，即每个文件有n个空间点前三列是xyz后一列是标签，这42个文件里的每个点只有两个标签即0和1可能是浮点型。你也知道上面这种格式是做pointnet++部件分割的，现在我要改成语义分割，需要把标签变成rgb。所以现在要你遍历每个txt文件（可以用for数字遍历，因为名字有规律），把每个文件里的0标签的点换为rgb为[0 0 1]，1标签是换为[1 0 0]即n行6列xyzrgb 每列用空格隔开。但是要求每个txt要单独建立一个文件夹叫做pipe_i，i是和i.txt的i相对应。pipe_i文件夹下有个pipe_i.txt放着i.txt的变换好的文件，pipe_i文件夹下的Annotations文件夹下有单独的按照标签的txt，之前为0标签的点标签变换rgb后就放到命名为body_i.txt，之前为1标签的点标签变换rgb后就放到命名为quexian_i.txt。即完全符合语义分割的数据格式。matlab实现

Matlab代码如下：运行时间会很长！！其中的rgb的值都是0~1可以自己改。

%%
%设置pointnet++语义分割数据集
% 设置输入路径和输出路径
input_path = 'D:\YinParker\Desktop\管道数据集4\biaozhu';  % 输入文件路径
output_root = 'D:\YinParker\Desktop\管道数据集4\semseg';  % 输出根目录% 创建输出根目录（如果不存在）
if ~exist(output_root, 'dir')mkdir(output_root);
end% 遍历1.txt到42.txt
for i = 1:42% 输入文件名input_filename = fullfile(input_path, sprintf('%d.txt', i));% 检查文件是否存在if ~exist(input_filename, 'file')fprintf('文件不存在: %s\n', input_filename);continue;end% 读取数据data = load(input_filename);xyz = data(:, 1:3);labels = data(:, 4);% 创建对应的输出目录结构pipe_dir = fullfile(output_root, sprintf('pipe_%d', i));annotations_dir = fullfile(pipe_dir, 'Annotations');if ~exist(pipe_dir, 'dir')mkdir(pipe_dir);endif ~exist(annotations_dir, 'dir')mkdir(annotations_dir);end% 准备转换后的数据（xyzrgb）rgb_data = zeros(size(data, 1), 6);rgb_data(:, 1:3) = xyz;% 分离不同标签的点（带RGB）body_points = [];quexian_points = [];for j = 1:size(data, 1)if abs(labels(j)) < 0.5  % 处理浮点型标签% 标签0 -> 蓝色 [0 0 1]rgb_data(j, 4:6) = [0 0 1];body_points = [body_points; xyz(j, :), 0, 0, 1];  % 添加RGBelse% 标签1 -> 红色 [1 0 0]rgb_data(j, 4:6) = [1 0 0];quexian_points = [quexian_points; xyz(j, :), 1, 0, 0];  % 添加RGBendend% 保存转换后的主文件（pipe_i.txt）output_main_file = fullfile(pipe_dir, sprintf('pipe_%d.txt', i));dlmwrite(output_main_file, rgb_data, 'delimiter', ' ');% 保存带RGB的标签文件（Annotations/body_i.txt和quexian_i.txt）if ~isempty(body_points)body_file = fullfile(annotations_dir, sprintf('body_%d.txt', i));dlmwrite(body_file, body_points, 'delimiter', ' ');endif ~isempty(quexian_points)quexian_file = fullfile(annotations_dir, sprintf('quexian_%d.txt', i));dlmwrite(quexian_file, quexian_points, 'delimiter', ' ');endfprintf('已处理文件: %s\n', input_filename);
endfprintf('所有文件处理完成！结果保存在: %s\n', output_root);

step4：txt格式数据集变为npy

语义分割需要.npy格式的数据集，这也是麻烦的地方。
在PointNet++工程文件夹下的data文件夹建立s3dis文件夹，再在s3dis里面建立Stanford3dDataset_v1.2_Aligned_Version文件夹，里面有Area_1和Area_2两个文件夹。后面会在程序参数设置中让Area_2里的数据为测试集。再从step3中的pipe_i文件夹里找点文件复制进去，当做训练集（Area1）和测试集（Area2）。结构图如下：
在这里插入图片描述

再在data文件夹下建立stanford_indoor3d用于存储npy格式的文件。

再修改anno_paths.txt和class_names.txt ，anno_paths.txt写所有Area的Annotations的路径，class_names.txt写类别，和之前的step3中得到的Annotions里的相对应。

用collect_indoor3d_data.py和indoor3d_util.py将txt样本变为npy样本 。参考：【PointNet++】基于自建数据训练PointNet++场景语义分割网络

（1）collect_indoor3d_data.py修改：

1/1 加一行代码：out_filename=os.path.basename(os.path.join(output_folder, out_filename))，不然生成的npy文件路径不对，还得自己复制到data/stanford_indoor3d文件夹下

（2）indoor3d_util.py修改：改方框的两处地方：

运行collect_indoor3d_data.py在 data/stanford_indoor3d文件夹下生成npy文件，且前面有Area_1和2的前缀。

二、修改训练和测试代码以及S3DISDataLoader.py

参考：
【PointNet++】基于自建数据训练PointNet++场景语义分割网络
【PointNet++】PointNet++复现（PyTorch版本）

1、训练代码修改：train_semseg.py

（1）类别：
在这里插入图片描述
（2）改参数：其中最后一个参数指定哪个Area是测试集，剩下参数都根据实际调整

（3）类别数：

（4）（5）numpy版本问题

2、测试代码修改：test_semseg.py

测试的参数batch_size、num_point等参数根据自己实际调整

（1）类别：
在这里插入图片描述
（2）类别数量：

3、`S3DISDataLoader.py`修改

参考文献中老哥少改了一个
（1）数字：
在这里插入图片描述
（2）数字：得+1

（3）数字：

训练以及训练中报错：

运行train_semseg.py即可开启训练。

报错1：

Traceback (most recent call last):File "D:\YinParker\Desktop\AllFileFolder\A_Other_projects_in_laboratory\pointNet2\Pointnet_Pointnet2_pytorch-master\train_semseg.py", line 302, in <module>main(args)File "D:\YinParker\Desktop\AllFileFolder\A_Other_projects_in_laboratory\pointNet2\Pointnet_Pointnet2_pytorch-master\train_semseg.py", line 186, in mainfor i, (points, target) in tqdm(enumerate(trainDataLoader), total=len(trainDataLoader), smoothing=0.9):File "E:\ProfessionSoftware2\anaconda\anaconda3202303\envs\yolov8Python310\lib\site-packages\torch\utils\data\dataloader.py", line 438, in __iter__return self._get_iterator()File "E:\ProfessionSoftware2\anaconda\anaconda3202303\envs\yolov8Python310\lib\site-packages\torch\utils\data\dataloader.py", line 386, in _get_iteratorreturn _MultiProcessingDataLoaderIter(self)File "E:\ProfessionSoftware2\anaconda\anaconda3202303\envs\yolov8Python310\lib\site-packages\torch\utils\data\dataloader.py", line 1039, in __init__w.start()File "E:\ProfessionSoftware2\anaconda\anaconda3202303\envs\yolov8Python310\lib\multiprocessing\process.py", line 121, in startself._popen = self._Popen(self)File "E:\ProfessionSoftware2\anaconda\anaconda3202303\envs\yolov8Python310\lib\multiprocessing\context.py", line 224, in _Popenreturn _default_context.get_context().Process._Popen(process_obj)File "E:\ProfessionSoftware2\anaconda\anaconda3202303\envs\yolov8Python310\lib\multiprocessing\context.py", line 336, in _Popenreturn Popen(process_obj)File "E:\ProfessionSoftware2\anaconda\anaconda3202303\envs\yolov8Python310\lib\multiprocessing\popen_spawn_win32.py", line 93, in __init__reduction.dump(process_obj, to_child)File "E:\ProfessionSoftware2\anaconda\anaconda3202303\envs\yolov8Python310\lib\multiprocessing\reduction.py", line 60, in dumpForkingPickler(file, protocol).dump(obj)
AttributeError: Can't pickle local object 'main.<locals>.<lambda>'
Traceback (most recent call last):File "<string>", line 1, in <module>File "E:\ProfessionSoftware2\anaconda\anaconda3202303\envs\yolov8Python310\lib\multiprocessing\spawn.py", line 116, in spawn_mainexitcode = _main(fd, parent_sentinel)File "E:\ProfessionSoftware2\anaconda\anaconda3202303\envs\yolov8Python310\lib\multiprocessing\spawn.py", line 126, in _mainself = reduction.pickle.load(from_parent)
EOFError: Ran out of input

在这里插入图片描述

原因：gpt说是train_semseg.py有两处lambda表达式在window不行

法一：改lanbda表达式（推荐法二）

（1）改：参考行号
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述
（2）得import functools

法二：
如何使用PointNet++复现自己的点云语义分割数据集？
如果你是windows系统，那你应该还要注意num_workers设置为0，否则会报错的。仅需改两处

报错2：

也不是报错，就是训练代码运行后一直卡住，
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原因：S3DISDataLoader.py里有个一直循环，点数没有达到1024个

因为1*1平方米内自己点太少了，达不到训练时设置的参数--npoint（超参数）
解决方法：train_semseg.py里把参数1调大也行或者将上图S3DISDataLoader.py里把1024调小
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