Vision_Robot

 

import time
import tkinter as tk  
from tkinter import messagebox  
from PIL import Image, ImageTk  
import socket  
import threading  
from datetime import datetime  
import logging  
import subprocess  # 确保导入 subprocess 库  
import os
import pyautogui
from HslCommunication import MelsecMcNet

import json  

Response=0
#定义文件夹路径
folder_path = r'c:\Log'  #C:\v5\Public_Release
 
# 检查文件夹是否存在，如果不存在则创建
if not os.path.exists(folder_path):
    os.makedirs(folder_path)

# 设置日志配置  
logging.basicConfig(level=logging.INFO, format='%(asctime)s - %(levelname)s - %(message)s')  

class TextHandler(logging.Handler):  
    def __init__(self, widget):  
        super().__init__()  
        self.widget = widget  

    def emit(self, record):  
        msg = self.format(record)  
        self.widget.insert(tk.END, msg + '\n')  
        self.widget.yview_moveto(1)  

class MyClass(tk.Frame):
    def __init__(self, root, parent):
        super().__init__(parent)  # 初始化父类
        self.root = root
        self.parent = parent

class TCPClientApp:  
    # 类属性定义配置文件路径
    CONFIG_PATH = r'c:\Log\offset_config.json'  # 配置文件路径
    # 工业风格配色方案
    INDUSTRIAL_COLORS = {
        'bg_main': '#333333',        # 主背景-深灰
        'bg_panel': '#404040',       # 面板背景-中灰
        'accent1': '#FFA500',        # 强调色-橙色
        'accent2': '#00B0F0',        # 强调色-科技蓝
        'text_primary': '#FFFFFF',   # 主要文字-白
        'text_secondary': '#CCCCCC', # 次要文字-浅灰
        'status_ok': '#00FF00',      # 状态指示-绿
        'status_ng': '#FF0000'       # 状态指示-红
    }

    def __init__(self, root, parent=None):  
        self.root = root  
        self.vision_client_socket = None  
        self.robot_client_socket = None  
        self.connected_to_vision = False  
        self.connected_to_robot = False  
        self.vision_ip = "127.0.0.1"  
        self.vision_port = 8888  
        self.robot_ip = "192.168.0.109"    #192.168.0.1
        self.robot_port = 2009           #2004
        self.setup_ui()  
        self.setup_logging()  
        self.app3_process = None  # 用于存储子进程的引用

        self.parent = parent or root  # 自动降级处理
        self.plc = None
        self.last_y79_state = False  # 新增状态缓存
        self.setup_plc()
        self.start_plc_monitoring()

        self.init_plc_connection()  # 启动程序，不用任何的按钮，直接运行

        ###开启程序后自动启动项目
        self.connect_to_vision()
        self.connect_to_robot()

        ###开启程序后自动加载offset
        self.load_settings()

        # 修改窗口关闭事件处理
        self.root.protocol("WM_DELETE_WINDOW", self.on_exit)

    def setup_ui(self):  
        # 在主窗口设置统一背景
        self.root.configure(bg='#FAFAD2')  # 淡金色背景

        
        self.root.title("Design by Tim")  
        self.root.geometry("1024x768")  

        # Grid weights for resizing behavior  
        self.root.grid_columnconfigure(0, weight=1)  
        self.root.grid_columnconfigure(1, weight=2)  
        self.root.grid_columnconfigure(2, weight=1)  
        self.root.grid_rowconfigure(0, weight=1)  
        self.root.grid_rowconfigure(1, weight=1)  

        # Left Frame  
        left_frame = tk.Frame(self.root)  
        left_frame.grid(row=0, column=0, padx=5, pady=5, sticky="nsew")  
        self.create_left_panel(left_frame)  

        # Middle Frame  
        middle_frame = tk.Frame(self.root)  
        middle_frame.grid(row=0, column=1, padx=5, pady=5, sticky="nsew")  
        self.create_middle_panel(middle_frame)  

        # Right Frame  
        right_frame = tk.Frame(self.root)  
        right_frame.grid(row=0, column=2, padx=5, pady=5, sticky="nsew")  
        self.create_right_panel(right_frame)  

        # Bottom Frame  
        bottom_frame = tk.Frame(self.root, bg='lightgray')  
        bottom_frame.grid(row=1, column=0, columnspan=3, padx=5, pady=5, sticky="nsew")  
        self.create_bottom_panel(bottom_frame)  

    def create_left_panel(self, parent): 
        self.plc = MelsecMcNet("192.168.0.11", 1028)  #PLC Setting 
        conn = self.plc.ConnectServer() 
        if conn.IsSuccess:
            #status_bar = tk.Label(parent, text="PLC Connected...", fg="gray",bg='green')
            status_bar = tk.Label(parent, text="PLC Connected...", fg="green")
            status_bar.pack(side=tk.BOTTOM, fill=tk.X)
            logging.info(f"[{datetime.now().strftime('%H:%M:%S')}]，Connect PLC,There is not Command")

        else:
            #status_bar = tk.Label(parent, text="PLC is not connect...", fg="gray",bg='red')
            status_bar = tk.Label(parent, text="PLC is not connect...", fg="gray")
            status_bar.pack(side=tk.BOTTOM, fill=tk.X)
            logging.info(f"[{datetime.now().strftime('%H:%M:%S')}] PLC is not Connect... Can not Recive PLC Start Command")                

        PLC_button = tk.Button(parent, text="PLC Port (Backup)",command=self.start_PLC_command,
            bg="#CDCDCD",
            fg="gray",
            font=("Segoe UI", 12)) 
        PLC_button.pack(side=tk.BOTTOM, fill=tk.X)                

        Falco_button = tk.Button(parent, text="Falco Port (Backup)",command=self.start_Falco_command,
            bg="#CDCDCD",
            fg="gray",
            font=("Segoe UI", 12)) 
        Falco_button.pack(side=tk.BOTTOM, fill=tk.X)     

        Robot_button = tk.Button(parent, text="Robot Port (Backup)",command=self.start_Robot_command,
            bg="#CDCDCD",
            fg="gray",
            font=("Segoe UI", 12)) 
        Robot_button.pack(side=tk.BOTTOM, fill=tk.X) 

        #status_indicator6 = tk.Frame(parent, width=20, height=20, bg='#CDCDCD')  
        #setattr(self, f"_status_indicator6", status_indicator6)  # Store as attribute  
        #status_indicator6.pack(side=tk.TOP, anchor='center', padx=(0, 5)) 
        #status_indicator6.pack(side=tk.TOP, anchor='sw', padx=(0, 5))  

        # 设置左面板背景
        left_frame = tk.Frame(self.root, bg='#FAFAD2')
        # MAIN标题
        main_title = tk.Label(parent, 
                            text="Main",   #Top 文字显示
                            font=("Arial", 38, "bold"),
                            fg="black",
                            bg="#FAFAD2",
                            anchor='center')  # 新增居中属性
        main_title.pack(side=tk.TOP, pady=(15, 30), fill=tk.X)  # 增加填充

    ##    main_label = tk.Label(parent, text="", font=("Helvetica", 5))    #Modify Font Size to POS Y
    ##    main_label.pack(pady=(10, 1))  
    ##    main_label = tk.Label(parent, text="Main", font=("Helvetica", 26))  
    ##    main_label.pack(pady=(10, 50))  

        launch_button = tk.Button(parent, text="Launch Alignment Vision", command=self.launch_application)  
        launch_button.pack(pady=(10,10))  

        start_button = tk.Button(parent, text="Start",command=self.start_auto_command,
            bg="#32CD32",
            fg="white",
            font=("Segoe UI", 12)) 
        start_button.pack(pady=(0, 10)) 

        vision_control_and_label_frame = tk.Frame(parent)  
        vision_control_and_label_frame.pack(anchor='center', pady=(10, 0), expand=True)  
        self.create_connection_buttons(vision_control_and_label_frame, "Vision", self.connect_to_vision, self.disconnect_from_vision)  

        robot_control_and_label_frame = tk.Frame(parent)  
        robot_control_and_label_frame.pack(anchor='center', pady=(10, 0), expand=True)  
        self.create_connection_buttons(robot_control_and_label_frame, "Robot", self.connect_to_robot, self.disconnect_from_robot)  

    def create_connection_buttons(self, parent, label_text, connect_cmd, disconnect_cmd):  
        connect_button = tk.Button(parent, text=f"Con. {label_text}", command=connect_cmd, width=14, height=1)  
        connect_button.pack(side=tk.LEFT, anchor='center', padx=5)  

        status_indicator = tk.Frame(parent, width=20, height=20, bg='red')  
        setattr(self, f"{label_text.lower()}_status_indicator", status_indicator)  # Store as attribute  
        status_indicator.pack(side=tk.LEFT, anchor='center', padx=(0, 5))  

        disconnect_button = tk.Button(parent, text=f"Dis. {label_text}", command=disconnect_cmd, width=14, height=1)  
        disconnect_button.pack(side=tk.LEFT, anchor='center', padx=5)  

    def create_middle_panel(self, parent):  
        # 中间主框架
        middle_frame = tk.Frame(parent, bg='#CCCCCC')
        middle_frame.pack(fill=tk.BOTH, expand=True)

        # Vision 数据区
        vision_frame = tk.Frame(middle_frame, 
                              bg='#CCCCCC',
                              relief=tk.FLAT,
                              borderwidth=0)
        vision_frame.pack(side=tk.LEFT, 
                         fill=tk.BOTH, 
                         expand=True, 
                         padx=5, 
                         pady=5)

        # Vision 标题 (优化样式)
        vision_title = tk.Label(vision_frame,
                              text="Vision Data",
                              font=("Arial", 38, "bold"),
                              fg="black",
                              bg="#FAFAD2",
                              anchor='center')  # 左对齐  w
        vision_title.pack(pady=(15, 30), fill=tk.X, padx=10)

        # Vision 数据显示区
        self.vision_data_text = tk.Text(vision_frame,
                                       wrap=tk.WORD,
                                       height=8,
                                       width=35,
                                       font=("Helvetica", 12),
                                       fg="purple",
                                       bg="white",
                                       borderwidth=2,
                                       relief=tk.SUNKEN)
        self.vision_data_text.pack(padx=10, pady=5, fill=tk.BOTH, expand=True)

        self.vision_char_text = tk.Text(vision_frame,
                                       wrap=tk.WORD,
                                       height=8,
                                       width=35,
                                       font=("Helvetica", 12),
                                       fg="orange",
                                       bg="#F0F0F0",
                                       borderwidth=1,
                                       relief=tk.GROOVE)
        self.vision_char_text.pack(padx=10, pady=5, fill=tk.BOTH, expand=True)

        # Robot 数据区
        robot_frame = tk.Frame(middle_frame,
                              bg='#CCCCCC',
                              relief=tk.FLAT,
                              borderwidth=0)
        robot_frame.pack(side=tk.RIGHT,
                        fill=tk.BOTH,
                        expand=True,
                        padx=5,
                        pady=5)

        # Robot 标题 (优化样式)
        robot_title = tk.Label(robot_frame,
                              text="Robot Data",
                              font=("Arial", 38, "bold"),
                              fg="black",
                              bg="#FAFAD2",
                              anchor='center')  # 右对齐 e
        robot_title.pack(pady=(15, 30), fill=tk.X, padx=10)

        # Robot 数据显示区
        self.robot_data_text = tk.Text(robot_frame,
                                      wrap=tk.WORD,
                                      height=8,
                                      width=35,
                                      font=("Helvetica", 12),
                                      fg="purple",
                                      bg="white",
                                      borderwidth=2,
                                      relief=tk.SUNKEN)
        self.robot_data_text.pack(padx=10, pady=5, fill=tk.BOTH, expand=True)

        self.robot_char_text = tk.Text(robot_frame,
                                      wrap=tk.WORD,
                                      height=8,
                                      width=35,
                                      font=("Helvetica", 12),
                                      fg="orange",
                                      bg="#F0F0F0",
                                      borderwidth=1,
                                      relief=tk.GROOVE)
        self.robot_char_text.pack(padx=10, pady=5, fill=tk.BOTH, expand=True)

    def create_right_panel(self, parent):
        # 设置右面板背景
        right_frame = tk.Frame(self.root, bg='#FAFAD2')
        # Log标题（优化版）
        log_title = tk.Label(parent,
                           text="Log",
                           font=("Arial", 38, "bold"),
                           fg="black",
                           bg="#FAFAD2",
                           anchor='center')  # 居中
        log_title.pack(pady=(15, 30), fill=tk.X)

        self.log_text = tk.Text(parent, wrap=tk.WORD, height=25, width=60)  
        self.log_text.pack(padx=10, pady=10)       

    def create_bottom_panel(self, parent):
        # 单行布局框架
        offset_frame = tk.Frame(parent, bg='lightgray')
        offset_frame.pack(fill=tk.X, pady=5, padx=5)
        
        # 列配置（0:X 1:输 2:S1 | 3:Y 4:输 5:S2 | 6:U 7:输 8:S3）
        for col in [0,3,6]:
            offset_frame.grid_columnconfigure(col, minsize=40)  # 标签列
        for col in [2,5,8]:
            offset_frame.grid_columnconfigure(col, minsize=50)  # 按钮列

        # X Offset
        tk.Label(offset_frame, text="X:", bg='lightgray', font=("Helvetica", 12)).grid(
            row=0, column=0, sticky='e')
        self.custom_command_entry5 = tk.Entry(offset_frame, width=8, font=("Helvetica", 12))
        self.custom_command_entry5.grid(row=0, column=1, padx=2, sticky='ew')
        tk.Button(offset_frame, text="S1", command=self.send_x_offset, width=4).grid(
            row=0, column=2, padx=(0,10))

        # Y Offset
        tk.Label(offset_frame, text="Y:", bg='lightgray', font=("Helvetica", 12)).grid(
            row=0, column=3, sticky='e')
        self.custom_command_entry6 = tk.Entry(offset_frame, width=8, font=("Helvetica", 12))
        self.custom_command_entry6.grid(row=0, column=4, padx=2, sticky='ew')
        tk.Button(offset_frame, text="S2", command=self.send_y_offset, width=4).grid(
            row=0, column=5, padx=(0,10))

        # U Offset
        tk.Label(offset_frame, text="U:", bg='lightgray', font=("Helvetica", 12)).grid(
            row=0, column=6, sticky='e')
        self.custom_command_entry7 = tk.Entry(offset_frame, width=8, font=("Helvetica", 12))
        self.custom_command_entry7.grid(row=0, column=7, padx=2, sticky='ew')
        tk.Button(offset_frame, text="S3", command=self.send_u_offset, width=4).grid(
            row=0, column=8)

        
        custom_command_frame = tk.Frame(parent)  
        custom_command_frame.pack(side=tk.TOP, pady=5, fill=tk.X, expand=True)  

        custom_command_label = tk.Label(custom_command_frame, text="Enter Vision Command:", font=("Helvetica", 14))  
        custom_command_label.pack(side=tk.LEFT, padx=5)  

        self.custom_command_entry1 = tk.Entry(custom_command_frame, font=("Helvetica", 20), fg="purple")  
        self.custom_command_entry1.pack(side=tk.LEFT, fill=tk.X, expand=True, padx=5)  

        send_command_button = tk.Button(custom_command_frame, text="Send", command=self.send_custom_command1, font=("Helvetica", 14))  
        send_command_button.pack(side=tk.LEFT, padx=5)  

        custom_command_frame2 = tk.Frame(parent)  
        custom_command_frame2.pack(side=tk.TOP, pady=5, fill=tk.X, expand=True)  

        custom_command_label = tk.Label(custom_command_frame2, text="Enter Robot Command:", font=("Helvetica", 14))  
        custom_command_label.pack(side=tk.LEFT, padx=5)  

        self.custom_command_entry2 = tk.Entry(custom_command_frame2, font=("Helvetica", 20), fg="purple")  
        self.custom_command_entry2.pack(side=tk.LEFT, fill=tk.X, expand=True, padx=5)  

        send_command_button2 = tk.Button(custom_command_frame2, text="Send", command=self.send_custom_command2, font=("Helvetica", 14))  
        send_command_button2.pack(side=tk.LEFT, padx=5)  

        custom_command_frame3= tk.Frame(parent)  
        custom_command_frame3.pack(side=tk.TOP, pady=5, fill=tk.X, expand=True)  

        custom_command_label = tk.Label(custom_command_frame3, text="Enter Send To Vision Command:", font=("Helvetica", 14))  
        custom_command_label.pack(side=tk.LEFT, padx=5)  

        self.custom_command_entry3 = tk.Entry(custom_command_frame3, font=("Helvetica", 20), fg="purple")  
        self.custom_command_entry3.pack(side=tk.LEFT, fill=tk.X, expand=True, padx=5)  

        send_command_button3 = tk.Button(custom_command_frame3, text="Send", command=self.send_custom_command3, font=("Helvetica", 14))  
        send_command_button3.pack(side=tk.LEFT, padx=5)  
        # 移除发送按钮并绑定 Enter 键事件到输入框   
        self.custom_command_entry3.bind('<Return>', lambda event: self.send_custom_command3())

    def _validate_number(self, value):
        """数值输入验证"""
        if value == "" or value == "-":
            return True
        try:
            float(value)
            return True
        except ValueError:
            return False

    def setup_logging(self):  
        text_handler = TextHandler(self.log_text)  
        logger = logging.getLogger()  
        logger.addHandler(text_handler)  

    def connect_to_vision(self):  
        try:  
            self.vision_client_socket = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)  
            self.vision_client_socket.settimeout(65536)  
            self.vision_client_socket.connect((self.vision_ip, self.vision_port))  
            self.connected_to_vision = True  
            self.update_status_indicator(self.vision_status_indicator, 'green', "Connected to Vision")  
            logging.info(f"Connected to Vision at {self.vision_ip}:{self.vision_port}")  
            threading.Thread(target=self.receive_data, args=(self.vision_client_socket, 'vision'), daemon=True).start()  
        except Exception as e:  
            self.connected_to_vision = False  
            self.update_status_indicator(self.vision_status_indicator, 'red', f"Failed to connect to Vision: {e}")  
            logging.error(f"Failed to connect to Vision: {e}")  
            if self.vision_client_socket:  
                self.vision_client_socket.close()  

    def disconnect_from_vision(self):  
        if self.connected_to_vision:  
            self.vision_client_socket.close()  
            self.connected_to_vision = False  
            self.update_status_indicator(self.vision_status_indicator, 'red', "Disconnected from Vision")  
            logging.info("Disconnected from Vision")  

##OutofRang
    def Out_Of_Range_from_vision(self):  
        self.update_status_indicator2(self.vision_status_indicator, 'red', "Out_Of_Range_±10°")  
        logging.info("Out_Of_Range_from_vision_±10°")  

    def Out_Of_Range_from_vision2(self):  
        self.update_status_indicator2(self.vision_status_indicator, 'red', "Out_Of_Range_±90°")  
        logging.info("Out_Of_Range_from_vision_±90°")  
##OutofRang

##Robot at Home
    def Home_POS(self):  
        self.update_status_indicator2(self.vision_status_indicator, 'red', "Not Match，Pls Check and Put it Again，\n Then Connect Vision Again ")  
        logging.info("Not Match，Pls Check and Put it Again ...")  
##Robot at Home

    def connect_to_robot(self):  
        try:  
            self.robot_client_socket = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)  
            self.robot_client_socket.settimeout(65536)  
            self.robot_client_socket.connect((self.robot_ip, self.robot_port))  
            self.connected_to_robot = True  
            self.update_status_indicator(self.robot_status_indicator, 'green', "Connected to Robot")  
            logging.info(f