当前位置：首页 > news >正文

《K230 从熟悉到...》识别机器码（AprilTag）

news 来源：原创 2025/9/7 13:14:40

《K230 从熟悉到...》识别机器码（aprirltag）

tag id

《庐山派 K230 从熟悉到...》识别机器码（AprilTag）

AprilTag是一种基于二维码的视觉标记系统，最早是由麻省理工学院（MIT）在2008年开发的。AprilTag的设计目标是为机器人视觉系统提供快速、可靠的视觉标记，特别适用于定位和跟踪应用。相比二维码和一维码，AprilTag有着更高的精度和更强的鲁棒性。

AprilTag通过在正方形的图案中使用独特的黑白图案来进行信息编码。与二维码不同，AprilTag的特点是它通过不同的标记ID来标识不同的标签，本身还包括误差修正能力，能够在一定程度上适应环境噪声和图像变形。一个AprilTag一般由一个黑色的边框和一组内部的二进制编码区域组成。每个AprilTag的编码方式是不同的，也就是说每个标记都有唯一的ID。

在这里插入图片描述

tag id

import time, os, sysfrom media.sensor import *
from media.display import *
from media.media import *
import time, math, os, gc, syspicture_width = 800
picture_height = 480sensor_id = 2
sensor = None# 显示模式选择：可以是 "VIRT"、"LCD" 或 "HDMI"
DISPLAY_MODE = "LCD"# 根据模式设置显示宽高
if DISPLAY_MODE == "VIRT":# 虚拟显示器模式DISPLAY_WIDTH = ALIGN_UP(1920, 16)DISPLAY_HEIGHT = 1080
elif DISPLAY_MODE == "LCD":# 3.1寸屏幕模式DISPLAY_WIDTH = 800DISPLAY_HEIGHT = 480
elif DISPLAY_MODE == "HDMI":# HDMI扩展板模式DISPLAY_WIDTH = 1920DISPLAY_HEIGHT = 1080
else:raise ValueError("未知的 DISPLAY_MODE，请选择 'VIRT', 'LCD' 或 'HDMI'")# 注意！与find_qrcodes不同，find_apriltags方法无需对图像进行镜像校正。# apriltag代码支持最多6个标签族，可以同时处理多个标签。
# 返回的标签对象将包含标签族和标签族内的标签ID。tag_families = 0
tag_families |= image.TAG16H5 # comment out to disable this family
#tag_families |= image.TAG25H7 # comment out to disable this family
#tag_families |= image.TAG25H9 # comment out to disable this family
#tag_families |= image.TAG36H10 # comment out to disable this family
#tag_families |= image.TAG36H11 # comment out to disable this family (default family)
#tag_families |= image.ARTOOLKIT # comment out to disable this family# 标签族之间有什么区别？例如，TAG16H5标签族是一个4x4的正方形标签，
# 这意味着它可以在较远的距离检测到，而TAG36H11标签族是6x6的正方形标签。
# 然而，较低的H值（H5相比H11）意味着4x4标签的误识别率要比6x6标签高得多。
# 所以，除非有特定需要，否则使用默认的TAG36H11标签族。def family_name(tag):if(tag.family() == image.TAG16H5):return "TAG16H5"if(tag.family() == image.TAG25H7):return "TAG25H7"if(tag.family() == image.TAG25H9):return "TAG25H9"if(tag.family() == image.TAG36H10):return "TAG36H10"if(tag.family() == image.TAG36H11):return "TAG36H11"if(tag.family() == image.ARTOOLKIT):return "ARTOOLKIT"try:# 构造一个具有默认配置的摄像头对象sensor = Sensor(id=sensor_id)# 重置摄像头sensorsensor.reset()# 无需进行镜像翻转# 设置水平镜像# sensor.set_hmirror(False)# 设置垂直翻转# sensor.set_vflip(False)# 设置通道0的输出尺寸sensor.set_framesize(width=picture_width, height=picture_height, chn=CAM_CHN_ID_0)# 设置通道0的输出像素格式为GRAYSCALE(灰度)sensor.set_pixformat(Sensor.GRAYSCALE, chn=CAM_CHN_ID_0)#sensor.set_pixformat(Sensor.RGB565, chn=CAM_CHN_ID_0)# 根据模式初始化显示器if DISPLAY_MODE == "VIRT":Display.init(Display.VIRT, width=DISPLAY_WIDTH, height=DISPLAY_HEIGHT, fps=60)elif DISPLAY_MODE == "LCD":Display.init(Display.ST7701, width=DISPLAY_WIDTH, height=DISPLAY_HEIGHT, to_ide=True)elif DISPLAY_MODE == "HDMI":Display.init(Display.LT9611, width=DISPLAY_WIDTH, height=DISPLAY_HEIGHT, to_ide=True)# 初始化媒体管理器MediaManager.init()# 启动传感器sensor.run()# 创建一个FPS计时器，用于实时计算每秒帧数fps = time.clock()while True:os.exitpoint()# 更新FPS计时fps.tick()# 捕获通道0的图像img = sensor.snapshot(chn=CAM_CHN_ID_0)# 查找并处理AprilTag标签for tag in img.find_apriltags(families=tag_families):# 在图像中绘制标签的矩形框img.draw_rectangle([v for v in tag.rect()], color=(255, 0, 0))# 在标签中心绘制十字img.draw_cross(tag.cx(), tag.cy(), color=(0, 255, 0))# 显示标签IDimg.draw_string_advanced(tag.cx(), tag.cy(), 32, str(tag.id()))print_args = (family_name(tag), tag.id(), (180 * tag.rotation()) / math.pi)print("Tag Family %s, Tag ID %d, rotation %f (degrees)" % print_args)if tag.id() == 3:print("啦~啦~la la")# 显示捕获的图像，中心对齐，居中显示Display.show_image(img, x=int((DISPLAY_WIDTH - picture_width) / 2), y=int((DISPLAY_HEIGHT - picture_height) / 2))gc.collect()print(fps.fps())except KeyboardInterrupt as e:print("用户停止: ", e)
except BaseException as e:print(f"异常: {e}")
finally:# 停止传感器运行if isinstance(sensor, Sensor):sensor.stop()# 反初始化显示模块Display.deinit()os.exitpoint(os.EXITPOINT_ENABLE_SLEEP)time.sleep_ms(100)# 释放媒体缓冲区MediaManager.deinit()

《K230 从熟悉到...》识别机器码（AprilTag）

《K230 从熟悉到...》识别机器码（aprirltag） tag id 《庐山派 K230 从熟悉到...》识别机器码（AprilTag） AprilTag是一种基于二维码的视觉标记系统，最早是由麻省理工学院（MIT）在2008年开发的。A…...

编程日记 2025/9/7 13:14:40

操作系统（二）：实时系统介绍与实例分析

目录一.概念 1.1 分类 1.2 主要指标二.实现原理三.主流实时系统对比一.概念实时系统（Real-Time System, RTS）是一类以时间确定性为核心目标的计算机系统，其设计需确保在严格的时间约束内完成任务响应。 1.1 分类根据时间约束的严…...

编程日记 2025/9/5 3:41:44

虚拟电商-话费充值业务（六）话费充值业务回调补偿

一、话费充值回调业务补偿业务需求：供应商对接下单成功后充吧系统将订单状态更改为：等待确认中，此时等待供应商系统进行回调，当供应商系统回调时说明供应商充值成功，供应商回调充吧系统将充吧的订单改为充值成功&…...

编程日记 2025/8/30 7:48:33

加密解密工具箱 - 专业的在线加密解密工具

加密解密工具箱 - 专业的在线加密解密工具您可以通过以下地址访问该工具： https://toolxq.com/static/hub/secret/index.html 工具简介加密解密工具箱是一个功能强大的在线加密解密工具，支持多种主流加密算法，包括 Base64、AES、RSA、DES…...

编程日记 2025/9/5 4:27:43

印度股票实时数据API接口选型指南：iTick.org如何成为开发者优选

在全球金融数字化浪潮中，印度股票市场因其高速增长潜力备受关注。对于量化交易开发者、金融科技公司而言，稳定可靠的股票报价API接口是获取市场数据的核心基础设施。本文将深度对比主流印度股票API，并揭示iTick在数据服务领域的独特优势。一…...

编程日记 2025/9/5 11:21:35

使用python实现视频播放器（支持拖动播放位置跳转）

使用python实现视频播放器（支持拖动播放位置跳转） Python实现视频播放器，在我早期的博文中介绍或作为资料记录过 Python实现视频播放器 https://blog.csdn.net/cnds123/article/details/145926189 Python实现本地视频/音频播放器https://bl…...

编程日记 2025/9/6 4:24:48

Python星球日记 - 第2天：数据类型与变量

🌟引言： 上一篇：Python星球日记 - 第1天：欢迎来到Python星球名人说：莫听穿林打叶声，何妨吟啸且徐行。—— 苏轼《定风波莫听穿林打叶声》创作者：Code_流苏(CSDN)（一个喜欢古诗词和…...

编程日记 2025/9/2 19:58:23

CyclicBarrier、Semaphore、CountDownLatch的区别，适用场景

CyclicBarrier、Semaphore 和 CountDownLatch 是 Java 并发包中用于线程协作的工具类，它们虽然都与线程同步相关，但设计目的和使用场景有显著差异。以下是它们的核心区别和典型应用场景： 1. CountDownLatch 核心机制一次性计数器&#xf…...

编程日记 2025/9/7 1:29:49

【愚公系列】《高效使用DeepSeek》050-外汇交易辅助

🌟【技术大咖愚公搬代码：全栈专家的成长之路，你关注的宝藏博主在这里！】🌟 📣开发者圈持续输出高质量干货的"愚公精神"践行者——全网百万开发者都在追更的顶级技术博主！ 👉 江湖人称"愚公搬代码"，用七年如一日的精神深耕技术领域，以"…...

编程日记 2025/9/4 14:16:25

java短连接，长连接

在网络通信中，短连接（Short Connection）是指客户端与服务器建立连接后，仅完成一次或几次数据交互就立即断开连接的通信方式。以下是关于短链接的详细说明： 一、短链接的核心特点连接短暂数据传输完成后立即关闭连接…...

编程日记 2025/8/28 18:41:26

从零开始训练Codebook：基于ViT的图像重建实践

完整代码在文末，可以一键运行。 1. 核心原理 Codebook是一种离散表征学习方法，其核心思想是将连续特征空间映射到离散的码本空间。我们的实现方案包含三个关键组件： 1.1 ViT编码器 class ViTEncoder(nn.Module):def __init__(self, codebo…...

编程日记 2025/8/28 18:41:24

每日一题洛谷P8664 [蓝桥杯 2018 省 A] 付账问题c++

P8664 [蓝桥杯 2018 省 A] 付账问题 - 洛谷 (luogu.com.cn) 思路：要使方差小，那么钱不能一下付的太多，可以让钱少的全付玩，剩下还需要的钱再让钱多的付（把钱少的补上）。将钱排序，遍历一遍&…...

编程日记 2025/8/28 18:41:22

蓝桥杯真题——传送阵

原题连接：蓝桥杯2024年第十五届省赛真题-传送阵 - C语言网知识点：并查集题目描述小蓝在环球旅行时来到了一座古代遗迹，里面并排放置了 n 个传送阵，进入第 i 个传送阵会被传送到第 ai 个传送阵前，并且可以随时选择…...

编程日记 2025/9/4 0:42:20

解释回溯算法，如何应用回溯算法解决组合优化问题？

一、回溯算法核心原理回溯算法本质是暴力穷举的优化版本，采用"试错剪枝"策略解决问题。其核心流程如下： 路径构建：记录当前选择路径选择列表：确定可用候选元素终止条件：确定递归结束时机剪枝优化…...

编程日记 2025/8/28 23:28:11

opencv连接vs2015

需要改的地方： 1.debug x64 2.vc目录包含目录：D:\softword\opencv\opencv3416\opencv\build\include 3.vc目录库目录：D:\softword\opencv\opencv3416\opencv\build\x64\vc14\lib 4.链接器——输入：D:\softword\ope…...

编程日记 2025/9/4 20:13:27

用matlab搭建一个简单的图像分类网络

文章目录 1、数据集准备2、网络搭建3、训练网络4、测试神经网络5、进行预测6、完整代码 1、数据集准备首先准备一个包含十个数字文件夹的DigitsData，每个数字文件夹里包含1000张对应这个数字的图片，图片的尺寸都是 28281 像素的，如下图所示…...

编程日记 2025/9/4 16:11:46

移动端六大语言速记：第6部分 - 错误处理与调试

移动端六大语言速记：第6部分 - 错误处理与调试本文将对比Java、Kotlin、Flutter(Dart)、Python、ArkTS和Swift这六种移动端开发语言在错误处理与调试方面的特性，帮助开发者理解和掌握各语言的异常处理机制。 6. 错误处理与调试 6.1 异常处理各语言异常处理的语法对比：…...

编程日记 2025/9/4 3:49:43

【数据库】达梦arm64安装

话不多说，快速开始~ 1.下载进入官网： 产品下载 | 达梦在线服务平台下载安装包。选飞腾、鲲鹏都可以，都是arm架构的。我选择的是： 直接下载地址是https://download.dameng.com/eco/adapter/DM8/202502/dm8_20250117_HWarm920…...

编程日记 2025/9/4 12:58:08

QTableWidget 中insertRow(0)（头插）和 insertRow(rowCount())（尾插）的性能差异

一、目的在 Qt 的 QTableWidget 中，insertRow(0) （头插）和 insertRow(rowCount())（尾插）在性能上存在显著差异。二、QAbstractItemModel:: insertRows 原文解释 QAbstractItemModel Class | Qt Core 5.15.18 AI 解…...

编程日记 2025/9/7 1:29:52

使用MFC ActiveX开发KingScada控件（OCX）

最近有个需求，要在KingScada上面开发一个控件。原来是用的WinCC，WinCC本身是支持调用.net控件，就是winform控件的，winform控件开发简单，相对功能也更丰富。奈何WinCC不是国产的。话说KingScada，国产组态软…...

编程日记 2025/9/7 0:30:17

大模型学习二：DeepSeek R1+蒸馏模型组本地部署与调用

一、说明 DeepSeek R1蒸馏模型组是基于DeepSeek-R1模型体系，通过知识蒸馏技术优化形成的系列模型，旨在平衡性能与效率。 1、技术路径与核心能力基础架构与训练方法‌ ‌DeepSeek-R1-Zero‌：通过强化学习（RL）训练&…...

编程日记 2025/9/5 19:27:40

通过 Markdown 改进 RAG 文档处理

通过 Markdown 改进 RAG 文档处理作者：Tableau 原文地址：https://zhuanlan.zhihu.com/p/29139791931 通过 Markdown 改进 RAG 文档处理https://mp.weixin.qq.com/s/LOBOKNA71dANXHuwxe7yxw 如何将 PDF 转换为 Markdown 以获得更好的 LLM RAG 结果 Mar…...

编程日记 2025/9/3 7:34:33

Java学习总结-IO流

什么IO流？ 以内存为主体。input：磁盘向内存输入内容。output：内存向磁盘输入内容。 IO流的分类：...

编程日记 2025/8/28 23:27:54

python发送qq邮件

1.发送邮件的前提是你的qq邮箱设置能够用程序访问这个服务点打开就在设置->账号中可以找到 # 导入 smtplib 库，用于实现 SMTP 协议，可实现邮件的发送功能 import smtplib # 从 email.mime.multipart 模块导入 MIMEMultipart 类，用…...

编程日记 2025/9/1 21:06:47

使用Deployment运行无状态应用

使用Deployment运行无状态应用文章目录使用Deployment运行无状态应用[toc]一、工作负载资源与控制器二、ReplicationController、ReplicaSet和Deployment1. ReplicationController（已淘汰）2. ReplicaSet（ReplicationController 的增强版&am…...

编程日记 2025/9/6 4:06:59

QT Quick（C++）跨平台应用程序项目实战教程 6 — 弹出框

目录 1. Popup组件介绍 2. 使用上一章内容完成了音乐播放器程序的基本界面框架设计。本小节完成一个简单的功能。单击该播放器顶部菜单栏的“关于”按钮，弹出该程序的相关版本信息。我们将使用Qt Quick的Popup组件来实现。 1. Popup组件介绍 Qt 中的 Popup 组件…...

编程日记 2025/9/5 3:55:42

Design Compiler：库特征分析(ALIB)

相关阅读 Design Compilerhttps://blog.csdn.net/weixin_45791458/category_12738116.html?spm1001.2014.3001.5482 简介在使用Design Compiler时，可以对目标逻辑库进行特征分析，并创建一个称为ALIB的伪库（可以被认为是缓存）&…...

编程日记 2025/8/28 23:27:47

2025高频面试设计模型总结篇

文章目录设计模型概念单例模式工厂模式策略模式责任链模式设计模型概念设计模式是前人总结的软件设计经验和解决问题的最佳方案，它们为我们提供了一套可复用、易维护、可扩展的设计思路。 （1）定义： 设计模式是一套经过验证的…...

编程日记 2025/9/6 17:35:04

41. 评论日记

越复杂的结构越脆弱，你不能因为有智驾有只能，你就全交给它了，手机永久了还发热呢，你全交给它那你要死了也怪不了谁。这年头的手机基本都有防水，但是你天天拿着这个在泳池里玩，哪天炸了我都只能说炸的响炸的…...

编程日记 2025/9/5 19:25:17

Python第七章09：自定义python包.py

# 自定义python包# 从物理上看，包就是一个文件夹，在该文件夹下包含了一个_init_.py文件，该文件夹可用于包含多个模块文件 # 从逻辑上看，包的本质依然是模块 # _init_.py 标识python包，没有就是普通文件夹&#xff0…...

编程日记 2025/9/2 10:58:19

基于大模型预测升主动脉瘤的多维度诊疗研究报告

目录一、引言 1.1 研究背景 1.2 研究目的与意义二、升主动脉瘤概述 2.1 定义与分类 2.2 发病原因与机制 2.3 流行病学现状三、大模型技术原理及应用现状 3.1 大模型基本原理 3.2 在医疗领域的应用进展 3.3 针对升主动脉瘤预测的独特价值四、术前大模型预测方案…...

编程日记 2025/9/2 15:02:39

目录 1. table.concat(list [, sep [, i [, j]]])2. table.insert(list, [pos,] value)3. table.move(src, a, b, dest [, dest_pos]) (Lua 5.3)4. table.pack(...) (Lua 5.2)5. table.remove(list [, pos])6. table.sort(list [, comp])7. table.unpack(list [, i [, j]])总结…...

编程日记 2025/9/2 13:03:52

《K230 从熟悉到...》识别机器码（aprirltag）

tag id

相关文章：