图漾相机——C#语言属性设置

前言

请参考图漾官网的在线文档：
https://doc.percipio.xyz/cam/latest/getstarted/sdk-csharp-compile.html#windows-csharp-label
而如果不想配置环境，请参考预编译版本例子，下载地址：
https://doc.percipio.xyz/cam/latest/getstarted/compile.html

1.示例程序说明

示例程序存放在开发包根目录 csharp 文件夹内：
1.fetch_frame.cs：该示例在自由采集模式下采集深度图和彩色图。
2.fetch_IR.cs：该示例在自由采集模式下采集 IR 图。
3.fetch_isp.cs：该示例在软件层面对于彩色图像的 ISP 后处理，可将存在偏色的 RAW BAYER 图像处理成正常色彩空间的彩色图。
4.fetch_point3d.cs：该示例用于采集 3d 点云（未作显示），Log 信息显示点云个数和中心点云坐标（X,Y,Z）。
5.fetch_registration.cs：该示例用于采集 RGB-D 对齐图像。
6.fetch_trigger.cs：该示例用于设置相机工作在软触发模式下采集深度图。
7.offline_reconnection.cs ：该例程⽤于处理因环境不稳定等因素造成的数据连接异常，并实现相机离线重连。
8.parameter_settings.cs：该例程⽤于设置不同数据类型的参数。例程中展⽰了如何关闭 RGB AEC（布尔型参数）、设置曝光时间（整型参数），以及设置图像分辨率和格式（枚举型参数）。
而
pcammls.dll ：动态链接库。
pcammls.exp：中间⽂件。
pcammls.lib ：依赖库。
pcammls_cs.dll ：动态链接库。
注：前四个文件，均在编译后的camport _multi language/csharp_build_x64/Bin/Release 目录下。
tycam.dll：动态链接库。

如果不想编译，可下载预编译例程，链接如下：
https://gitee.com/percipioxyz/camport_multi_language_Release

2.SDK API功能介绍

本节主要介绍Csharp SDK中封装的一些接口。

2.1 ListDevice

该接口用于枚举与PC连接的所有相机。
示例如下：

DeviceInfoVector dev_list= cl.ListDevice();

2.2 Open

该接口用于打开指定SN号的相机。
示例如下：

System.IntPtr handle =cl.Open(“207000145055”);

2.3 OpenDeviceByIP

该接口用于打开指定p的相机。
示例如下：

System.IntPtr handle =cl.OpenDeviceByIP("192.168.6.85");

2.4 Close

该接口用于关闭相机
示例如下：

cl.Close(handle);

2.5 DeviceStreamEnable

该接口用于使能数据流，如需使能Color和Depth数据流。
示例如下：

cl.DeviceStreamEnable(handle, PERCIPIO_STREAM_COLOR | PERCIPIO_STREAM_DEPTH);

2.6 DeviceStreamFormatDump

该接口用于列举数据流的分辨率格式。
示例如下：

EnumEntryVector color_fmt_list = cl.DeviceStreamFormatDump(handle, PERCIPIO_STREAM_COLOR);if(color_fmt_list.Count() != 0) { Console.WriteLine(string.Format("color image format list:"));for (int i = 0; i < color_fmt_list.Count(); i++){TY_ENUM_ENTRY fmt = color_fmt_list[i];Console.WriteLine(string.Format("\t{0} -size[{1}x{2}]\t-\t desc:{3}", i, cl.Width(fmt), cl.Height(fmt), fmt.getDesc()));}}

2.7 DeviceStreamFormatConfig

该接口用于配置数据流的分辨率，可与DeviceStreamFormatDump联合使用。
示例如下：

cl.DeviceStreamFormatConfig(handle, PERCIPIO_STREAM_COLOR, color_fmt_list[0]);

表示配置列表中的第一个分辨率。

2.8 DeviceReadCurrentEnumData

该接口用于读取当前数据流所用的分辨率
示例如下：

TY_ENUM_ENTRY color_enum_desc = new TY_ENUM_ENTRY();
cl.DeviceReadCurrentEnumData(handle, PERCIPIO_STREAM_COLOR, color_enum_desc);
Console.WriteLine($"current color image mode   {color_enum_desc.getDesc()}");  

2.9 DeviceReadCalibData

该接口用于读取数据流的标定参数。
示例如下：

PercipioCalibData color_calib_data   = cl.DeviceReadCalibData(handle, PERCIPIO_STREAM_COLOR);
int color_calib_width  = color_calib_data.Width();
int color_calib_height = color_calib_data.Height();
CalibDataVector color_calib_intr   = color_calib_data.Intrinsic();
CalibDataVector color_calib_extr   = color_calib_data.Extrinsic();
CalibDataVector color_calib_dis    = color_calib_data.Distortion();

2.10 DeviceStreamOn

开启数据流，类似于C++中TYStartCapture接口。
示例如下：

cl.DeviceStreamOn(handle);

2.11 DeviceStreamOff

关闭数据流，类似于C++中TYStopCapture接口。
示例如下：

cl.DeviceStreamOff(handle) ;

2.12 DeviceStreamRead

读取相机的传送的数据，类似于C++中TYFetchFrame接口。
示例如下：

FrameVector frames = cl.DeviceStreamRead(handle, 5000); 

2.13 DeviceStreamDepthRender

该接口用于解析和渲染深度图像。
示例如下：

image_data depth = new image_data();
cl.DeviceStreamDepthRender(frames[i], depth);
IntPtr pt = depth.buffer.getCPtr();
Bitmap bmp_depth = new Bitmap(depth.width, depth.height, depth.width * 3, PixelFormat.Format24bppRgb, pt);
pictureBox1.Image = (Image)(new Bitmap(bmp_depth, new Size(640, 480))).Clone();

2.14 DeviceStreamImageDecode

该接口用于解析RGB图像。
示例如下：

image_data bgr = new image_data();
cl.DeviceStreamImageDecode(frames[i], bgr);
IntPtr pt = bgr.buffer.getCPtr();
Bitmap bmp_color = new Bitmap(bgr.width, bgr.height, bgr.width * 3, PixelFormat.Format24bppRgb, pt);
pictureBox2.Image = (Image)(new Bitmap(bmp_color, new Size(640, 480))).Clone();

2.15 DeviceStreamIRRender

该接口用于解析ir图像。
示例如下：

image_data rightIR = new image_data();
cl.DeviceStreamIRRender(frames[i], rightIR);
IntPtr pt = rightIR.buffer.getCPtr();
Bitmap rightIR_BMP = new Bitmap(rightIR.width, rightIR.height, 3*rightIR.width, PixelFormat.Format24bppRgb, pt);
pictureBox2.Image = (Image)(new Bitmap(rightIR_BMP, new Size(640, 480))).Clone();

2.16 DeviceControlLaserPowerAutoControlEnable

该接口用于使能/失能 **TY_BOOL_LASER_AUTO_CTRL**属性，用于需要分析ir散斑图时，点亮激光器。
示例如下：

cl.DeviceControlLaserPowerAutoControlEnable(handle, false);

2.17 DeviceControlLaserPowerConfig

该接口用于调整激光器亮度。
示例如下：

cl.DeviceControlLaserPowerConfig(handle, 80);

2.18 DeviceColorStreamIspEnable

该接口用于打开/关闭软件isp。
示例如下：

cl.DeviceColorStreamIspEnable(handle, true);

2.19 DeviceStreamMapDepthImageToColorCoordinate

该接口用于将深度图坐标映射到彩色图，可参考fetch_registration_cs*。
示例如下：
SDK3.6.51此接口有变化，若SDK版本低于3.6.51，以下代码不可用。

cl.DeviceStreamMapDepthImageToColorCoordinate(depth_calib,depth,scale_unit,color_calib,undsitortion_color.width,undsitortion_color.height,registration_depth);

2.20 DeviceStreamMapRGBImageToDepthCoordinate

该接口用于将彩色图坐标映射到深度图。
示例如下：

cl.DeviceStreamMapRGBImageToDepthCoordinate(depth_calib,depth,scale_unit,color_calib, undsitortion_color, registration_color);

SDK3.6.66新增接口。

2.21 DeviceStreamDoUndistortion

该接口用于对图像做畸变校正，可参考fetch_registration_cs。
示例如下：

cl.DeviceStreamDoUndistortion(color_calib, color, undsitortion_color);

2.22 DeviceControlTriggerModeEnable

`该接口用于设置相机的工作模式。·
示例如下：

cl.DeviceControlTriggerModeEnable(handle, 1);

0代表 TY_TRIGGER_MODE_OFF，
1代表 TY_TRIGGER_MODE_SLAVE。

2.23 DeviceControlTriggerModeSendTriggerSignal

该接口用于给相机发送软触发命令，类似于C++中TYSendSoftTrigger。
示例如下：

cl.DeviceControlTriggerModeSendTriggerSignal(handle);

2.24DeviceStreamMapDepthImageToPoint3D

该接口用于将深度图转换成点云数据，可参fetch_point3d_cs。
示例如下：

cl.DeviceStreamMapDepthImageToPoint3D(image, depth_calib_data, f_depth_scale, p3d_list);

2.25 IPv4StringToInt

该接口可以将字符串转换成整型，应用于相机的ip设置。

但是因为没有TYForceDeviceIP接口，所以只把参数写入了相机，不会立刻更新，需要重启相机才可以生效。

示例如下：

int ip = cl.IPv4StringToInt("0.0.0.0");
DevParam param = cl.DevParamFromInt(ip);
cl.DeviceSetParameter(handle, TY_COMPONENT_DEVICE, TY_INT_PERSISTENT_IP, param);
DevParam read_param = cl.DeviceGetParameter(handle, TY_COMPONENT_DEVICE, TY_INT_PERSISTENT_IP);
int read_param_m = read_param.toInt();
Console.WriteLine($"{read_param_m}");int netmask = cl.IPv4StringToInt("0.0.0.0");
DevParam param1 = cl.DevParamFromInt(netmask);
cl.DeviceSetParameter(handle, TY_COMPONENT_DEVICE, TY_INT_PERSISTENT_SUBMASK, param1);
DevParam read_param1 = cl.DeviceGetParameter(handle, TY_COMPONENT_DEVICE, TY_INT_PERSISTENT_SUBMASK);
int read_param_m1 = read_param1.toInt();
Console.WriteLine($"{read_param_m1}");int gateway = cl.IPv4StringToInt("0.0.0.0");
DevParam param2 = cl.DevParamFromInt(gateway);
cl.DeviceSetParameter(handle, TY_COMPONENT_DEVICE, TY_INT_PERSISTENT_GATEWAY, param2);
DevParam read_param2 = cl.DeviceGetParameter(handle, TY_COMPONENT_DEVICE, TY_INT_PERSISTENT_GATEWAY);
int read_param_m2 = read_param2.toInt();
Console.WriteLine($"{read_param_m2}");

2.26 DevParamFromInt

该接口用于定义Int类型的变量，变量数据类型：int。
示例如下：

DevParam param =  cl.DevParamFromInt(4096);

2.27 DevParamFromEnum

该接口用于定义Enum类型的变量，变量数据类型：uint。
示例如下：

DevParam param =  cl.DevParamFromEnum(TY_DEPTH_QUALITY_BASIC);

2.28 DevParamFromBool

该接口用于定义Bool型变量，用于设置Bool类型的feature。
示例如下：

DevParam param =  cl.DevParamFromBool(true);

2.29 DevParamFromFloat

该接口用于定义Float型变量，用于设置Float类型的feature。
示例如下：

DevParam param = cl.DevParamFromFloat(2.2f);

2.30 DeviceSetParameter

该接口用于设置相机参数，可以设置Int、Enum、Bool、Float、Array型参数。

2.31 DeviceGetParameter

该接口用于读取相机参数，可以读取Int、Enum、Bool、Float、Array型参数。
DeviceSetParameter与DeviceGetParameter的示例代码如下：

2.31.1 Int型

DevParam param = cl.DevParamFromInt(1088);
cl.DeviceSetParameter(handle, TY_COMPONENT_RGB_CAM, TY_INT_EXPOSURE_TIME, param);
DevParam read_param = cl.DeviceGetParameter(handle, TY_COMPONENT_RGB_CAM, TY_INT_EXPOSURE_TIME);
int m_read_param = read_param.toInt();
Console.WriteLine($"current value {m_read_param}");
int min = read_param.mMin();
int max = read_param.mMax();
int inc = read_param.mInc();
Console.WriteLine($"min ：{min},max：{max},inc：{inc}");

2.31.2 Enum型

DevParam param = cl.DevParamFromEnum(TY_TIME_SYNC_TYPE_HOST);
cl.DeviceSetParameter(handle, TY_COMPONENT_DEVICE, TY_ENUM_TIME_SYNC_TYPE, param);
DevParam read_param = cl.DeviceGetParameter(handle, TY_COMPONENT_DEVICE, TY_ENUM_TIME_SYNC_TYPE);
uint m_read_param = read_param.toEnum();
Console.WriteLine($"current value {m_read_param}");
EnumEntryVector m_read_param2 = read_param.eList();
for (int i = 0; i < m_read_param2.Count(); i++){Console.WriteLine($"{ m_read_param2[i].value}");
}

2.31.3 Bool型

DevParam param = cl.DevParamFromBool(false);
cl.DeviceSetParameter(handle, TY_COMPONENT_RGB_CAM, TY_BOOL_AUTO_EXPOSURE, param);
DevParam status = cl.DeviceGetParameter(handle, TY_COMPONENT_RGB_CAM, TY_BOOL_AUTO_EXPOSURE);
bool m_status = status.toBool();
Console.WriteLine($"current value {m_status}");

2.31.4 Float型

DevParam param = cl.DevParamFromFloat(0.0125f);
cl.DeviceSetParameter(handle, TY_COMPONENT_DEPTH_CAM, TY_FLOAT_SCALE_UNIT, param);
DevParam read_param = cl.DeviceGetParameter(handle, TY_COMPONENT_DEPTH_CAM, TY_FLOAT_SCALE_UNIT);
float m_read_param = read_param.toFloat();
Console.WriteLine($"current value {m_read_param}");
float min = read_param.fMin();
float max = read_param.fMax();
float inc = read_param.fInc();
Console.WriteLine($"min ：{min},max：{max},inc：{inc}");

2.31.5 Array型

ByteArrayVector array = new ByteArrayVector { 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 11, 0, 0, 0, 14, 0, 0, 0 };DevParam arr = cl.DevParamFromByteArray(array);cl.DeviceSetParameter(handle, TY_COMPONENT_IR_CAM_LEFT, TY_BYTEARRAY_HDR_PARAMETER,arr);DevParam hdr_arry = cl.DeviceGetParameter(handle, TY_COMPONENT_IR_CAM_LEFT, TY_BYTEARRAY_HDR_PARAMETER);ByteArrayVector hdr_arry_1 = hdr_arry.toByteArray();for (int i = 0; i < hdr_arry_1.Count(); i++){Console.Write($",{hdr_arry_1[i]}");}

2.31.6 Struct(roi)型

PercipioAecROI roi = new PercipioAecROI(0, 0, 640, 480);
DevParam param = cl.DevParamFromPercipioAecROI(roi);cl.DeviceSetParameter(handle, TY_COMPONENT_RGB_CAM, TY_STRUCT_AEC_ROI, param);DevParam readParam = cl.DeviceGetParameter(handle, TY_COMPONENT_RGB_CAM, TY_STRUCT_AEC_ROI);
ArrayVector mReadParam = readParam.toArray();
Console.WriteLine("aec roi: " + string.Join(",", mReadParam));

2.32 获取网络相机信息接口get_netinfo

该接口可用于获取打开的网络相机的设备信息，如ip、mac、netmask、gateway。
ip的获取示例如下：

handle = cl.Open(dev_list[select].id);
Console.WriteLine("ip {0}", dev_list[select].get_netinfo().ip());

2.33 DeviceLoadDefaultParameters

该接口用于加载相机的配置文件（custom_block.bin文件中保存的相机参数json文件）。

int err = cl.DeviceLoadDefaultParameters(handle);if (err != TY_STATUS_OK)Console.WriteLine(string.Format("Load default parameters fail: {0}!", err));elseConsole.WriteLine(string.Format("Load default parameters successful!"));

支持加载的参数类型有Int、Float、Enum、Bool、和BYTEARRAY。

2.34 DeviceWriteDefaultParametersFromJSFile

该接口用于将本地json文件中保存的参数内容写入相机custom_block.bin文件。

string filePath = @"C:\Users\G\Desktop\1.json";
cl.DeviceWriteDefaultParametersFromJSFile(handle, filePath);

2.35 DeviceClearDefaultParameters

用于清除相机内存中的内容。

cl.DeviceClearDefaultParameters(handle);

2.36 DeviceHasStream

该接口用于判断相机是否具有特定的数据流，返回值为bool型。
示例：判断相机是否具有color数据流。

bool has_stream = false;
has_stream = cl.DeviceHasStream(handle, PERCIPIO_STREAM_IR_RIGHT);
Console.WriteLine($"has right ir  {has_stream}");

2.37 DeviceReadRectifiedRotationData

该接口用于读取V相机的IR rotation。
示例：读取IR rotation数据

PercipioRectifyRotaData LEFTIR_rot_data = cl.DeviceReadRectifiedRotationData(handle, PERCIPIO_STREAM_IR_LEFT);
CalibDataVector LEFTIR_r_data = LEFTIR_rot_data.Data();
Console.WriteLine(string.Format(":IR_rot_data"));
dump_calib_data(LEFTIR_r_data, 3, 3);

2.38 DeviceReadRectifiedIntrData

该接口用于读取V相机的IR rectified intrinsic。

PercipioRectifyIntrData LEFTIR_int_data = cl.DeviceReadRectifiedIntrData(handle, PERCIPIO_STREAM_IR_LEFT);
CalibDataVector LEFTIR_i_data = LEFTIR_int_data.Data();
Console.WriteLine(string.Format(":IR_ntrinsic _data"));
dump_calib_data(LEFTIR_i_data, 3, 3);