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STM32单片机的桌面宠物机器人（基于HAL库）

news 来源：原创 2025/7/1 1:47:26

 效果

基于STM32单片机的桌面宠物机器人

概要

语音模块：ASR PRO，通过天问block软件烧录语音指令

主控芯片：STM32F103C8T6 使用HAL库

屏幕：0.96寸OLED屏，用来显示表情

4个舵机，用来当作四只腿

底部一个面包板

 分析

初始化代码，使用TIM3定时器的四个通道输出PWM驱动舵机，控制腿部的运动

    HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_1);HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_2);HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_3);HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_4);OLED_Init();OLED_Clear();OLED_ShowImage(0, 0, 128, 64, BMP1);mode_stand();

ASR PRO获取到语音后通过串口通信把数据发送到STM32，在单片机内使用中断的方式获取语音数据,，然后根据语音指令判断当前的动作

    while (1) {HAL_UART_Receive_IT(&huart1, &command, 1);if (command == 0x32) {  // 前进mode_forward();} else if (command == 0x31) {mode_slowstand();} else if (command == 0x33) {  // 后退mode_behind();} else if (command == 0x34) {  // 左转mode_left();} else if (command == 0x35) {  // 右转mode_right();} else if (command == 0x36) {  // 前后摇摆mode_swing_qianhou();} else if (command == 0x37) {  // 左右摇摆mode_swing_zuoyou();} else if (command == 0x38) {  // 跳舞mode_dance();} else if (command == 0x39) {  // 立正mode_stand();} else if (command == 0x41) {  // 起身mode_slowstand();} else if (command == 0x61) {  // 坐下mode_strech();} else if (command == 0x63) {  // 伸懒腰mode_lanyao();} else if (command == 0x64) {  // 抬头mode_headup();} else if (command == 0x65) {  // 趴下睡觉mode_sleeppa();} else if (command == 0x66) {  // 卧下睡觉mode_sleepwo();} else if (command == 0x68) {  // 睡觉mode_sleepwo();}/* USER CODE END WHILE *//* USER CODE BEGIN 3 */}

分别展示对应的表情和动作，OLED直接用的现成的库

#include "Mode.h"
#include <stdlib.h>
#include "Movement.h"
#include "OLED.h"
#include "gpio.h"
#include "main.h"extern uint8_t command;
uint8_t previousCommand = 0;void mode_forward(void)  // 前进
{OLED_ShowImage(0, 0, 128, 64, BMP2);  // 前进脸move_forward();HAL_GPIO_TogglePin(LED_GPIO_Port, LED_Pin);previousCommand = command;
}
void mode_behind(void)  // 后退
{OLED_ShowImage(0, 0, 128, 64, BMP2);  // 前进脸move_behind();HAL_GPIO_TogglePin(LED_GPIO_Port, LED_Pin);previousCommand = command;
}
void mode_left(void)  // 左转
{OLED_ShowImage(0, 0, 128, 64, BMP3);  // 左转脸move_left();HAL_GPIO_TogglePin(LED_GPIO_Port, LED_Pin);previousCommand = command;
}
void mode_right(void)  // 右转
{OLED_ShowImage(0, 0, 128, 64, BMP4);  // 右转脸move_right();HAL_GPIO_TogglePin(LED_GPIO_Port, LED_Pin);previousCommand = command;
}void mode_swing_qianhou(void)  // 前后摇摆
{OLED_ShowImage(0, 0, 128, 64, BMP11);  // 迷糊脸move_shake_qianhou();HAL_GPIO_TogglePin(LED_GPIO_Port, LED_Pin);previousCommand = command;
}
void mode_swing_zuoyou(void)  // 左右摇摆
{OLED_ShowImage(0, 0, 128, 64, BMP11);  // 迷糊脸move_shake_zuoyou();HAL_GPIO_TogglePin(LED_GPIO_Port, LED_Pin);previousCommand = command;
}void mode_dance(void)  // 跳舞
{OLED_ShowImage(0, 0, 128, 64, BMP5);  // 特殊脸move_dance();HAL_GPIO_TogglePin(LED_GPIO_Port, LED_Pin);previousCommand = command;
}
void mode_stand(void)  // 立正
{OLED_ShowImage(0, 0, 128, 64, BMP1);  // 立正脸move_stand();HAL_GPIO_TogglePin(LED_GPIO_Port, LED_Pin);previousCommand = command;command = 0;HAL_Delay(1000);
}
void mode_slowstand(void)  // 起身
{OLED_ShowImage(0, 0, 128, 64, BMP1);  // 立正脸move_slow_stand(previousCommand);HAL_GPIO_TogglePin(LED_GPIO_Port, LED_Pin);previousCommand = command;command = 0;
}
void mode_strech(void)  // 坐下
{OLED_ShowImage(0, 0, 128, 64, BMP1);  // 立正脸move_slow_stand(previousCommand);OLED_ShowImage(0, 0, 128, 64, BMP2);  // 前进脸,move_stretch();OLED_ShowImage(0, 0, 128, 64, BMP12);  // 猫猫脸HAL_GPIO_TogglePin(LED_GPIO_Port, LED_Pin);previousCommand = command;command = 0;
}
void mode_twohands(void)  // 交替抬手
{OLED_ShowImage(0, 0, 128, 64, BMP1);  // 立正脸move_stand();move_two_hands();HAL_GPIO_TogglePin(LED_GPIO_Port, LED_Pin);previousCommand = command;command = 0;
}
void mode_lanyao(void)  // 懒腰
{OLED_ShowImage(0, 0, 128, 64, BMP1);  // 立正脸move_slow_stand(previousCommand);OLED_ShowImage(0, 0, 128, 64, BMP9);  // 开心脸lan_yao();OLED_ShowImage(0, 0, 128, 64, BMP1);  // 立正脸HAL_GPIO_TogglePin(LED_GPIO_Port, LED_Pin);previousCommand = command;command = 0;
}
void mode_headup(void)  // 抬头
{OLED_ShowImage(0, 0, 128, 64, BMP1);  // 立正脸move_slow_stand(previousCommand);OLED_ShowImage(0, 0, 128, 64, BMP10);  // 调皮脸move_head_up();HAL_GPIO_TogglePin(LED_GPIO_Port, LED_Pin);previousCommand = command;command = 0;
}
void mode_sleeppa(void)  // 趴下睡觉
{OLED_ShowImage(0, 0, 128, 64, BMP1);  // 立正脸move_slow_stand(previousCommand);if (rand() % 2) {                         // 随机产生两种表情中的一种OLED_ShowImage(0, 0, 128, 64, BMP6);  // 普通睡觉脸} else {OLED_ShowImage(0, 0, 128, 64, BMP8);  // 酣睡脸}move_sleep_p();previousCommand = command;command = 0;
}
void mode_sleepwo(void)  // 卧下睡觉
{OLED_ShowImage(0, 0, 128, 64, BMP1);  // 立正脸move_slow_stand(previousCommand);if (rand() % 2) {                         // 随机产生两种表情中的一种OLED_ShowImage(0, 0, 128, 64, BMP6);  // 普通睡觉脸} else {OLED_ShowImage(0, 0, 128, 64, BMP8);  // 酣睡脸}move_sleep_w();previousCommand = command;command = 0;
}
void mode_nanshou(void)  // 难受
{OLED_ShowImage(0, 0, 128, 64, BMP2);  // 前进脸move_sleep_w();previousCommand = command;command = 0;
}

部分动作实现，分别设置对应腿的角度，通过延时达到效果

void move_stand(void) {  // 站立Servo_SetAngle1(90);Servo_SetAngle2(90);Servo_SetAngle3(90);Servo_SetAngle4(90);HAL_Delay(500);
}void move_forward(void) {  // 前进Servo_SetAngle1(135);Servo_SetAngle4(45);HAL_Delay(movedelay);Servo_SetAngle2(45);Servo_SetAngle3(135);HAL_Delay(movedelay);Servo_SetAngle1(90);Servo_SetAngle4(90);HAL_Delay(movedelay);Servo_SetAngle2(90);Servo_SetAngle3(90);HAL_Delay(movedelay);Servo_SetAngle2(135);Servo_SetAngle3(45);HAL_Delay(movedelay);Servo_SetAngle1(45);Servo_SetAngle4(135);HAL_Delay(movedelay);Servo_SetAngle2(90);Servo_SetAngle3(90);HAL_Delay(movedelay);Servo_SetAngle1(90);Servo_SetAngle4(90);HAL_Delay(movedelay);
}void move_behind(void) {  // 后退Servo_SetAngle1(45);Servo_SetAngle4(135);HAL_Delay(movedelay);Servo_SetAngle2(135);Servo_SetAngle3(45);HAL_Delay(movedelay);Servo_SetAngle1(90);Servo_SetAngle4(90);HAL_Delay(movedelay);Servo_SetAngle2(90);Servo_SetAngle3(90);HAL_Delay(movedelay);Servo_SetAngle2(45);Servo_SetAngle3(135);HAL_Delay(movedelay);Servo_SetAngle1(135);Servo_SetAngle4(45);HAL_Delay(movedelay);Servo_SetAngle2(90);Servo_SetAngle3(90);HAL_Delay(movedelay);Servo_SetAngle1(90);Servo_SetAngle4(90);HAL_Delay(movedelay);
}

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编程日记 2025/6/28 3:10:32

Ubuntu上给AndroidStudio创建桌面图标

最近使用了Ubuntu开发了&#xff0c;默认的android studio没有桌面图标&#xff0c;还是很不方便&#xff0c;每次都要cd到bin目录启动studio.sh。 步骤1&#xff1a;cd /usr/share/applications linux系统里面&#xff0c;所有的应用启动入口都在 /usr/share/applications …...

编程日记 2025/6/28 1:23:19

HarmonyOS：ComposeTitleBar 组件自学指南

在日常的鸿蒙应用开发工作中&#xff0c;我们常常会面临构建美观且功能实用的用户界面的挑战。而标题栏作为应用界面的重要组成部分&#xff0c;它不仅承载着展示页面关键信息的重任&#xff0c;还能为用户提供便捷的操作入口。最近在参与的一个项目里&#xff0c;我就深深体会…...

编程日记 2025/6/29 5:53:28

C# System.Net.Dns 使用详解

总目录 前言 在网络编程中&#xff0c;域名系统&#xff08;DNS&#xff09;是互联网的核心组成部分之一&#xff0c;它将人类可读的域名转换为机器可用的IP地址。在.NET框架中&#xff0c;System.Net.Dns类提供了一组静态方法&#xff0c;用于执行与DNS相关的操作。本文将详细…...

编程日记 2025/6/28 1:23:12

Spring-事务属性

1.隔离属性 数据库对于隔离属性的支持 隔离属性的值MySQLOracle ISOLATION.READ_COMMITTED √ √ ISOLATION.REPEATABLE_READ√ISOLATION.SERIALIZABLE√√ Oracle不支持REPEATABLE_READ值 如何解决不可重复度 采用的多版本比对的方式 解决不可重复读 默认隔离属性 ISO…...

编程日记 2025/6/28 1:23:10

“上云入端” 浪潮云剑指组织智能化落地“最后一公里”

进入2025年&#xff0c;行业智能体正在成为数实融合的核心路径。2025年初DeepSeek开源大模型的横空出世&#xff0c;通过算法优化与架构创新&#xff0c;显著降低算力需求与部署成本&#xff0c;推动大模型向端侧和边缘侧延伸。其开源策略打破技术垄断&#xff0c;结合边缘计算…...

编程日记 2025/6/28 1:23:11

Docker 的实质作用是什么

Docker 的实质作用是什么 目录 Docker 的实质作用是什么**1. Docker 的实质作用****2. 为什么使用 Docker？****（1）解决环境一致性问题****（2）提升资源利用率****（3）简化部署与扩展****（4）加速开发与协作****3. 举例说明****总结**Docker 的实质是容器化平台，核心作用…...

编程日记 2025/6/28 3:16:44

WEB安全--文件上传漏洞--白名单绕过

一、MIME类型&#xff08;Content-Type&#xff09;绕过 原理&#xff1a;在我们不能绕过白名单后缀限制时&#xff0c;如果后端检测的是文件类型&#xff08;数据包中的Content-Type字段&#xff09;&#xff0c;那我们可以利用合法类型替换 示例&#xff1a;在上传,php后缀…...

编程日记 2025/6/27 12:55:37

Mac 本地化部署 dify

Macbook 本地化部署 dify 目录 Macbook 本地化部署 dify安装dockerdocker下载地址 安装dify下载dify到本地github可能遇到的问题: github打开超时在本地解压dify.zip文件本地化部署docker部署可能遇到的问题: 部署超时登录体验 dify 安装docker docker下载地址 根据电脑芯片选…...

编程日记 2025/6/28 6:32:37

MySQL和navicat日常使用记录

navicat界面上之前跟localhost连接的数据库可以直接点开了 这里有excel导入的地方 然后添加文件&#xff0c;选则文件是哪个&#xff0c;勾选excel的表是哪个&#xff0c;根据实际情况定义一些附加选项&#xff0c;注意时间格式&#xff0c;下一步下一步&#xff0c;然后选择主…...

编程日记 2025/6/30 12:20:18