当前位置： 首页 > news >正文

HAL库编程知识点---Can.c和Driver_can.c分层开发

news 来源：原创 2025/8/9 19:32:06

在一个工程中，通常会把对CAN外设的操作分成底层和上层两个部分，从而提高代码的模块化和可维护性。一般来说：

  • can.c

    • 通常由硬件抽象层（HAL）或者自动生成工具（如 CubeMX）提供或生成。
    • 主要负责CAN硬件的底层初始化与配置，包括调用 HAL_CAN_Init()、配置中断、GPIO、时钟等硬件资源（在对应的 MSP 函数中进行）。
    • 负责处理与硬件直接相关的操作，提供一组基础的接口函数或回调函数。

  • driver_can.c

    • 通常是用户根据具体应用需求编写的上层驱动。
    • 利用 can.c 中提供的低级接口，进一步封装成更易用、功能更完善的驱动接口。
    • 可能包含报文的封装、数据的发送与接收处理、错误管理、协议实现等逻辑，使上层应用调用起来更简单，不用关心硬件初始化等细节。

总结两者关系：

  • can.c 提供了与CAN硬件直接交互的底层实现；
  • driver_can.c 基于 can.c 的功能，构建了一个更高层次、面向应用的驱动模块，简化了对CAN通信功能的调用和管理。

这种分层结构有助于代码的重用和维护，当底层硬件变化或更新时，只需要修改 can.c，而上层的 driver_can.c 接口则可以保持不变。

  • 外设相关的GPIO配置集中在MSP函数中：
    对于专门用于CAN（或其他外设）的GPIO引脚，应在对应的HAL_CAN_MspInit()函数中配置。这样可以确保在初始化CAN外设时，同时完成了CAN所需的引脚、时钟和中断设置。

  • 通用GPIO初始化放在gpio.c中：
    gpio.c中一般配置的是应用中用到的通用GPIO，比如LED、按键或其他与外设复用功能无关的引脚。如果CAN的引脚已经在MSP函数中配置，就不必再在gpio.c中重复配置。

  • 避免重复初始化：
    如果同一个引脚被重复初始化且配置不一致，可能会导致冲突或不可预期的行为。因此，确保专用于CAN功能的引脚只在HAL_CAN_MspInit()中配置，而不在通用的gpio.c中配置。

总结来说，如果你的工程中已经在CAN的MSP初始化函数中配置了CAN所需的GPIO，那么你无需也不应该在gpio.c中重复配置这些引脚。这样既符合HAL库设计理念，也有利于代码的模块化和维护。

具体来说

can.c中是mx软件生成的配置代码，主要包括can的实例化、初始化以及低级的参数配置，还有中断的设置（指定can接口和fifox接口）如下图所受：

driver_can.c中是高级的开发，主要包括can通信的速率波特率、过滤器、发送函数、接收函数（中断回调函数），触发中断后可在中断函数中解析接收的数据报文：

相关文章：

HAL库编程知识点---Can.c和Driver_can.c分层开发

在一个工程中，通常会把对CAN外设的操作分成底层和上层两个部分，从而提高代码的模块化和可维护性。一般来说： can.c 通常由硬件抽象层（HAL）或者自动生成工具（如 CubeMX）提供或生成。主要负责CAN硬…...

编程日记 2025/8/9 19:32:06

L2TP实验 作业

拓扑图 实验需求 让FW1（PPPoE Client）模拟拨号用户，向内部服务器发送建立拨号连接的请求，并保证连通 实验步骤 安全区域 firewall zone trust add int g1/0/0 策略 security-policy default action permit NAS int g1/…...

编程日记 2025/8/9 19:18:05

算法模型从入门到起飞系列——递归（探索自我重复的奇妙之旅）

文章目录 前言一、递归本质1.1 递归的要素1.2 递归特点 二、递归&迭代2.1 递归&迭代比较2.2 递归&迭代如何实现相同功能2.2.1 递归实现2.2.2 迭代实现2.2.3 性能对比 三、优雅的递归理解3.1 阶乘计算分解3.2 [DFS](https://blog.csdn.net/qq_38315952/article/deta…...

编程日记 2025/8/9 18:43:07

Netty源码—1.服务端启动流程二

大纲 1.服务端启动整体流程及关键方法 2.服务端启动的核心步骤 3.创建服务端Channel的源码 4.初始化服务端Channel的源码 5.注册服务端Channel的源码 6.绑定服务端端口的源码 7.服务端启动流程源码总结 5.注册服务端Channel的源码 (1)注册服务端Channel的入口 (2)注册…...

编程日记 2025/8/9 19:24:28

Python OCR文本识别详细步骤及代码示例

光学字符识别（OCR）是将图像中的文字转换为可编辑文本的技术。在Python中，我们可以利用多种库实现OCR功能。本文将详细介绍使用Tesseract和EasyOCR进行文本识别的步骤，并提供完整的代码示例。 一、OCR简介 OCR（Optical…...

编程日记 2025/8/9 19:16:07

springmvc 框架学习

什么是 SpringMVC 框架 Spring MVC 是 Spring 框架的核心模块之一，基于 Java Servlet API 构建的 Web 层解决方案。它实现了 MVC 设计模式（Model-View-Controller），专为开发灵活、松耦合的 Web 应用程序而设计。 在控制层框架历…...

编程日记 2025/8/9 19:26:20

学习threejs，构建THREE.ParametricGeometry参数化函数生成几何体

👨‍⚕️ 主页： gis分享者 👨‍⚕️ 感谢各位大佬 点赞👍 收藏⭐ 留言📝 加关注✅! 👨‍⚕️ 收录于专栏：threejs gis工程师 文章目录 一、🍀前言1.1 ☘️THREE.ParametricGeometry1…...

编程日记 2025/8/9 12:30:34

【华为OD-E卷 - 单词接龙 100分（python、java、c++、js、c）】

【华为OD-E卷 - 单词接龙 100分（python、java、c、js、c）】 题目 单词接龙的规则是： 可用于接龙的单词首字母必须要前一个单词的尾字母相同； 当存在多个首字母相同的单词时，取长度最长的单词，如果长度也相…...

编程日记 2025/8/9 19:27:41

美团Leaf分布式ID生成器使用教程：号段模式与Snowflake模式详解

引言 在分布式系统中，生成全局唯一ID是核心需求之一。美团开源的Leaf提供了两种分布式ID生成方案：号段模式（高可用、依赖数据库）和Snowflake模式（高性能、去中心化）。本文将手把手教你如何配置和使用这两种…...

编程日记 2025/8/9 19:24:12

性能测试过程实时监控分析

性能监控 前言一、查看性能测试结果的3大方式1、GUI界面报告插件2、命令行运行 html报告3、后端监听器接入仪表盘 二、influxDB grafana jmeter测试监控大屏1、原理：2、linux环境中influxDB 安装和配置3、jmerer后端监听器连接influxDB4、linux环境总grafana环境搭…...

编程日记 2025/8/9 19:19:44

【工具类】Java的 LocalDate 获取本月第一天和最后一天

博主介绍：✌全网粉丝22W，CSDN博客专家、Java领域优质创作者，掘金/华为云/阿里云/InfoQ等平台优质作者、专注于Java技术领域✌ 技术范围：SpringBoot、SpringCloud、Vue、SSM、HTML、Nodejs、Python、MySQL、PostgreSQL、大数据、物…...

编程日记 2025/8/9 19:20:14

Eclipse 创建 Java 类

Eclipse 创建 Java 类 引言 Eclipse 是一款功能强大的集成开发环境（IDE），被广泛用于 Java 开发。本文将详细介绍如何在 Eclipse 中创建 Java 类，包括配置开发环境、创建新项目、添加类以及编写类代码等步骤。 配置 Eclipse 开发环境 1. 安装 Eclipse 首先，您需要在您…...

编程日记 2025/8/3 22:07:48

Centos编译升级libcurl

Centos编译升级libcurl ‌下载最新版源码包安装编译依赖配置编译选项如果报错：通过 EPEL 仓库安装手动源码编译安装 如果报错：安装Brotli 开发库 如果报错：方法一：安装 libpsl-devel 依赖通过 EPEL 仓库安装重新运行 configure 方…...

编程日记 2025/8/9 19:16:06

蓝桥杯第九天 2022 省赛 第 4 题 最少刷题数

太多坑了&#xff0c;考虑不全只能过50%&#xff0c;有两种特殊情况 public static void main(String[]args) {Scanner scan new Scanner(System.in);int n scan.nextInt();int a[] new int [100005];int b[] new int [100005];for(int i 0;i<n;i)a[i] scan.nextInt()…...

编程日记 2025/8/9 19:18:06

3D点云数据处理中的聚类算法总结

1.欧式聚类&#xff1a; 基于点的空间距离&#xff08;欧几里得距离&#xff09;来分割点云&#xff0c;将距离较近的点归为同一簇。 欧式聚类需要的参数&#xff1a;邻域半径R,簇的最小点阈值minPts&#xff0c;最大点数阈值maxPts。 实现效率&#xff1a; O(n * log n) 实现…...

编程日记 2025/8/9 19:20:13

配置本机监控

配置本机监控 1、安装zabbix-agent 2、编辑zabbix-agent配置文件 zabbix-agent工作模式&#xff1a; 主动模式 被动模式 这两行配置都是指定监控服务器的地址 被动模式下&#xff0c;zabbix server的地址 主动模式下&#xff0c;zabbix server的地址 指定被监控端的名称&…...

编程日记 2025/8/9 19:19:45

基于python的Flask模块化设计与蓝图的妙用——打造轻量化Web应用

基于python的Flask模块化设计与蓝图的妙用——打造轻量化Web应用 前言 如果你刚开始学习Flask&#xff0c;可能会遇到这样的困惑&#xff1a;当项目功能越来越多&#xff0c;代码都堆在一个.py文件里&#xff0c;不仅难维护&#xff0c;还容易冲突。别担心&#xff01;本文将用…...

编程日记 2025/8/9 17:07:25

历年云南大学计算机复试上机真题

历年云南大学计算机复试机试真题 在线评测&#xff1a;传送门&#xff1a;pgcode.cn 喝饮料 题目描述 商店里有 n 中饮料&#xff0c;第 i 种饮料有 mi 毫升&#xff0c;价格为 wi。 小明现在手里有 x 元&#xff0c;他想吃尽量多的饮料&#xff0c;于是向你寻求帮助&#x…...

编程日记 2025/8/9 19:27:43

Python 线程池

Python 线程池 flyfish 线程池的概念 线程池是一种多线程处理形式&#xff0c;它预先创建了一定数量的线程&#xff0c;这些线程会被保存在一个线程池中。当有新的任务提交时&#xff0c;线程池会从池中取出一个空闲的线程来执行该任务&#xff1b;若池中没有空闲线程&#…...

编程日记 2025/8/9 10:14:01

【Linux】Bash是什么？怎么使用？

李升伟 整理 什么是 Bash&#xff1f; Bash&#xff08;Bourne Again Shell&#xff09;是一种 命令行解释器&#xff08;Shell&#xff09;&#xff0c;广泛用于 Unix 和 Linux 操作系统。它是 Bourne Shell&#xff08;sh&#xff09; 的增强版&#xff0c;提供了更多的功能…...

编程日记 2025/8/9 19:18:05

蓝桥杯day2：解码异或 后的数组

一、题意 未知 整数数组 arr 由 n 个非负整数组成。 经编码后变为长度为 n - 1 的另一个整数数组 encoded &#xff0c;其中 encoded[i] arr[i] XOR arr[i 1] 。例如&#xff0c;arr [1,0,2,1] 经编码后得到 encoded [1,2,3] 。 给你编码后的数组 encoded 和原数组 arr …...

编程日记 2025/8/5 15:16:26

R语言软件配置(自用)

①输入R: The R Project for Statistical Computing ②点击进入Cran镜像网页&#xff0c;选择清华大学镜像&#xff0c;选择自己合适的版本下载即可(以我电脑windows为例)。 ③点击base或者install R for the first time&#xff0c;然后选择Download R-4.4.3 for windows&…...

编程日记 2025/8/6 10:28:55

基于deepseek的智能语音客服【第二讲】后端异步接口调用封装

本篇内容主要讲前端请求&#xff08;不包含&#xff09;访问后端服务接口&#xff0c;接口通过检索知识库&#xff0c;封装提示词&#xff0c;调用deepseek的&#xff0c;并返回给前端的全过程&#xff0c;非完整代码&#xff0c;不可直接运行。 1.基于servlet封装异步请求 为…...

编程日记 2025/8/9 11:28:45

LEDNet总结

LEDNet&#xff1a;联合低光增强和暗光去模糊 1、暗光增强和去模糊可以单独处理&#xff0c;但是合并效果不理想。 研究问题的背景&#xff1a;光线不足 可见度颜色失真 最小快门速度有限 长时间曝光引起运动模糊 低光运动模糊同时存在 存在问题&#xff1a;暗光增强后运动模…...

编程日记 2025/8/8 0:05:51

线性规划的标准形式

标准形式的定义 目标函数&#xff1a;最大化线性目标函数 其中&#xff0c;x 是决策变量向量&#xff0c;c 是目标系数向量。 约束条件&#xff1a;等式形式约束 A x b, 其中&#xff0c;A 是约束系数矩阵&#xff0c;b 是常数项向量。 变量非负约束&#xff1a; 。 因此…...

编程日记 2025/8/2 13:31:55

xxl-job 执行器端服务器的简单搭建

xxl-job 执行器端服务器的简单搭建 先讲一下我们平时怎么使用 xxl-job 的&#xff0c;再引出背后是如何实现的。 我觉得对于一款成功的框架来说&#xff0c;好用&#xff0c;是非常重要的一个特性。 框架要便于接入&#xff0c;便于使用。对于用户来说&#xff0c;不要有太多…...

编程日记 2025/8/6 17:48:47

数字化企业可能会用到的系统有哪些？

你是否也曾像我一样&#xff0c;对这些问题充满疑问&#xff1a; 在企业数字化转型的浪潮中&#xff0c;究竟会涉及哪些系统&#xff1f; 这些系统又分别在何种情境下被投入使用&#xff1f; 如果你也有这样的疑问&#xff0c;那么这篇文章或许能为你答疑解惑。 为了给你一…...

编程日记 2025/8/7 4:21:45

【Linux】：守护进程化

朋友们、伙计们&#xff0c;我们又见面了&#xff0c;本期来给大家带来守护进程相关的知识点&#xff0c;如果看完之后对你有一定的启发&#xff0c;那么请留下你的三连&#xff0c;祝大家心想事成&#xff01; C 语 言 专 栏&#xff1a;C语言&#xff1a;从入门到精通 数据结…...

编程日记 2025/8/5 17:51:50

在 web 部署 YOLOv8目标检测（Django+html）

本文介绍如何将自己训练好的模型在网页上进行应用&#xff0c;使用 Django html 进行部署&#xff0c;能够对视频和图像进行识别&#xff0c;并显示到页面上&#xff0c;下面是一个效果&#xff1a; 上 传 和另外 7 个页面 - 个人 - Microsoft Edge 2025-03-13 21-52-06 下面进…...

编程日记 2025/8/6 23:51:25

程序员学商务英语之Making Business Calls

Dialogue-1 Reaching Somebody By Telephone电话找人 A: What do you think the secrect to success is? 你认为成功的秘诀是什么&#xff1f; B: Hold on to your dreams. 坚持你的梦想。 A: May I speak to your boss, Mr. Wong? 请你的老板&#xff0c;王先生接电话?…...

编程日记 2025/8/8 16:38:23

java项目之基于ssm的少儿编程在线培训系统（源码+文档）

项目简介 少儿编程在线培训系统实现了以下功能&#xff1a; 用户信息管理&#xff1a; 用户信息新增 用户信息修改 教师信息管理&#xff1a; 教师信息添加 教师信息删除 教师信息修改 课程信息管理&#xff1a; 课程信息添加 课程信息修改 课程信息删除 课程类型管理&…...

编程日记 2025/8/7 11:07:35

【初学者】Python语言中有没有指针类型？

李升伟 整理 在Python语言中&#xff0c;没有像C或C那样的显式指针类型。Python的设计哲学强调简洁和易读&#xff0c;因此它隐藏了许多底层的细节&#xff0c;包括指针。 不过&#xff0c;Python中的变量可以被视为对对象的引用。当你创建一个对象并将其赋值给一个变量时&am…...

编程日记 2025/8/6 18:15:16

RG-S3760应用协议配置

RG-S3760应用协议配置 1. dhcp 服务配置 提问&#xff1a;如何在设备上开启dhcp 服务&#xff0c;让不同VLAN 下的电脑获得相应的IP 地址&#xff1f; 回答&#xff1a; 步骤一&#xff1a;配置VLAN 网关IP 地址&#xff0c;及将相关端口划入相应的VLAN 中 S3760#con t S…...

编程日记 2025/8/8 17:20:53

C++基础 [八] - list的使用与模拟实现

目录 list的介绍 List的迭代器失效问题 List中sort的效率测试 list 容器的模拟实现思想 模块分析 作用分析 list_node类设计 list 的迭代器类设计 迭代器类--存在的意义 迭代器类--模拟实现 模板参数 和 成员变量 构造函数 * 运算符的重载 运算符的重载 -- 运…...

编程日记 2025/8/4 8:17:44

skywalking微服务链路追踪

是什么&#xff1f; skywalking是一个优秀的国产开源框架&#xff0c;2015年由个人吴晟&#xff08;华为开发者&#xff09;开源 &#xff0c; 分布式链路追踪就是将一次分布式请求还原成调用链路&#xff0c;将一次分布式请求的调用情况集中展示&#xff0c;比如各个服务节点…...

编程日记 2025/8/8 17:23:39

K8S学习之基础三十七：prometheus监控node资源

Prometheus v2.2.1 ​ 编写yaml文件&#xff0c;包含创建ns、configmap、deployment、service # 创建monitoring空间 vi prometheus-ns.yaml apiVersion: v1 kind: Namespace metadata:name: monitor-sa# 创建SA并绑定权限 kubectl create serviceaccount monitor -n monito…...

编程日记 2025/8/9 8:18:35

Web 小项目: 网页版图书管理系统

目录 最终效果展示 代码 Gitee 地址 1. 引言 2. 留言板 [热身小练习] 2.1 准备工作 - 配置相关 2.2 创建留言表 2.3 创建 Java 类 2.4 定义 Mapper 接口 2.5 controller 2.6 service 3. 图书管理系统 3.1 准备工作 - 配置相关 3.2 创建数据库表 3.2.1 创建用户表…...

编程日记 2025/8/6 13:08:00

1221. 四平方和 -蓝桥杯真题-哈希函数思想

原题链接&#xff1a;1221. 四平方和 - AcWing题库 四平方和定理&#xff0c;又称为拉格朗日定理&#xff1a; 每个正整数都可以表示为至多 44 个正整数的平方和。 如果把 00 包括进去&#xff0c;就正好可以表示为 44 个数的平方和。 比如&#xff1a; 对于一个给定的正整…...

编程日记 2025/8/6 19:30:06

为什么要学习人工智能（AI）？—— 未来已来，AI引领时代变革

未来已来&#xff0c;AI引领时代变革 在这个日新月异的时代&#xff0c;人工智能&#xff08;AI&#xff09;正以不可阻挡之势重塑着我们的世界。从教育的深耕细作到科研的突破创新&#xff0c;从行政的效率提升到管理的智慧化转型&#xff0c;AI技术如同一股强大的潮流&#x…...

编程日记 2025/8/8 19:47:03

Markdig：强大的 .NET Markdown 解析器详解

在现代开发中&#xff0c;Markdown 已经成为了一种广泛使用的轻量级标记语言&#xff0c;特别是在文档、博客和内容管理系统中&#xff0c;Markdown 为开发者提供了快速、简洁的格式化文本方式。而在 .NET 生态中&#xff0c;Markdig 是一款非常强大的 Markdown 解析器&#xf…...

编程日记 2025/8/5 1:18:34

云计算迁移革命：企业如何摆脱“单一云”锁定，构建自主云未来？

一场价值690亿美元的行业地震 2023年&#xff0c;博通&#xff08;Broadcom&#xff09;以690亿美元完成对VMware的收购&#xff0c;这不仅是企业IT历史上的一次天价并购&#xff0c;更在全球云计算市场掀起了一场深远的地震。VMware长期以来是企业数据中心的核心支柱&#xf…...

编程日记 2025/8/4 6:29:51

蓝桥杯篇---按键长按与双击

文章目录 前言1. 新增全局变量和宏定义解释1.1宏定义KEY_EVENT_*DEBOUNCE_TIMEHOLD_TIMEDOUBLE_TIMEMULTI_TIME 1.2全局变量Key_ValKey_OldKey_DownKey_Upsys_tickkey_eventkey_pressedkey_press_startkey_last_releaseclick_cnt 2. 定时器初始化&#xff08;1ms中断&#xff0…...

编程日记 2025/8/4 12:20:34

created在vue3 script setup中的写法

在 Vue 2 里&#xff0c;created 是一个生命周期钩子函数&#xff0c;会在实例已经创建完成之后被调用&#xff0c;主要用于在实例初始化之后、数据观测和 event/watcher 事件配置之前执行代码。而在 Vue 3 的 <script setup> 语法糖里&#xff0c;不再有像 Vue 2 那样直…...

编程日记 2025/8/7 20:01:54

基于springboot的房屋租赁系统（008）

摘 要 社会的发展和科学技术的进步&#xff0c;互联网技术越来越受欢迎。网络计算机的生活方式逐渐受到广大人民群众的喜爱&#xff0c;也逐渐进入了每个用户的使用。互联网具有便利性&#xff0c;速度快&#xff0c;效率高&#xff0c;成本低等优点。 因此&#xff0c;构建符…...

编程日记 2025/8/4 12:17:21

Linux上的`i2c-tools`工具集的编译构建和安装

源码复制到Ubuntu系统中并解压 的i2c-tools工具集的源码百度网盘下载链接&#xff1a; https://pan.baidu.com/s/1XNuMuT1auT1dMzYo3LAFmw?pwdi6xe 终端进入源码目录 cd /home/book/mybuild/i2c-tools-4.2执行编译构建命令 运行下面的命令进行编译构建 make CC${CROSS_COM…...

编程日记 2025/8/3 12:02:30

java项目之基于ssm的社区流浪动物救助领养系统

项目简介 社区流浪动物救助领养系统实现了以下功能&#xff1a; 本社区流浪动物救助领养系统分为管理员还有用户两个权限&#xff0c;管理员可以管理用户的基本信息内容&#xff0c;可以管理回访信息以及回访的租赁信息&#xff0c;能够与用户进行相互交流等操作&#xff0c;…...

编程日记 2025/8/8 22:04:31

网络空间安全（34）安全防御体系

前言 安全防御体系是一个多层次、多维度的系统&#xff0c;旨在保护组织或个人的信息资产免受各种网络攻击和威胁。 一、技术层面 网络边界防御 防火墙&#xff1a;部署在网络边界&#xff0c;通过设定规则允许或阻止特定流量的进出&#xff0c;保护内部网络不受外部攻击。入侵…...

编程日记 2025/8/8 17:54:06

《Linux 网络架构：基于 TCP 协议的多人聊天系统搭建详解》

一、系统概述 本系统是一个基于 TCP 协议的多人聊天系统&#xff0c;由一个服务器和多个客户端组成。客户端可以连接到服务器&#xff0c;向服务器发送消息&#xff0c;服务器接收到消息后将其转发给其他客户端&#xff0c;实现多人之间的实时聊天。系统使用 C 语言编写&#x…...

编程日记 2025/8/8 1:26:40

知识蒸馏：让大模型“瘦身”的魔法

知识蒸馏&#xff1a;让大模型“瘦身”的魔法 什么是蒸馏模型&#xff1f;AI界的“知识浓缩术”核心定义传统训练 vs 知识蒸馏关键优势 DeepSeek的蒸馏“三步魔法”骨架提取——搭建“迷你版大脑”知识灌注——模仿教师的“思考过程”微调优化——针对场景“查漏补缺” DeepSee…...

编程日记 2025/8/3 18:01:07

MySQL数据库精研之旅第一期：开启数据管理新旅程

专栏&#xff1a;MySQL数据库成长记 个人主页&#xff1a;手握风云 目录 一、数据库简介 1.1. 数据库的概念 1.2. 数据库和数据结构的关系 1.3. 主流数据库 1.3.1. 关系型数据库 1.3.2. 非关系型数据库 1.4. 关系型数据库的概念 二、MySQL配置 2.1. mysqld服务端程序 …...

编程日记 2025/8/6 21:20:53