当前位置：首页 > news >正文

霍夫变换法是基于传统视觉特征的道路车道线检测算法中的一种经典方法

news 来源：原创 2025/8/19 5:43:32

霍夫变换法是基于传统视觉特征的道路车道线检测算法中的一种经典方法，以下是对它的详细介绍：

基本原理

霍夫变换的基本思想是将图像空间中的点映射到参数空间中，通过在参数空间中寻找峰值来确定图像中特定形状的参数。在车道线检测中，通常将车道线看作是直线，对于直线的表示，常用的是极坐标形式：(ρ = x\cosθ + y\sinθ)，其中((x, y))是图像空间中直线上的点，((ρ, θ))是直线在极坐标参数空间中的表示。
对于图像中每一个边缘点（通过边缘检测算法如Canny算法得到），将其映射到霍夫参数空间中，就会在满足直线方程的((ρ, θ))位置上进行累加投票。经过对所有边缘点的映射和投票后，在参数空间中票数最多的((ρ, θ))组合就对应了图像中的直线，也就是检测到的车道线。

算法步骤

边缘检测：首先对输入的道路图像进行预处理，通常会使用高斯滤波器对图像进行平滑处理，以减少噪声的影响。然后应用边缘检测算法，如Canny算法，来提取图像中的边缘信息，得到边缘图像。在边缘图像中，车道线表现为一系列连续的边缘点。
霍夫变换：对于边缘图像中的每一个非零像素点（即边缘点），遍历(θ)的所有可能取值（通常在(0)到(180)度之间以一定的步长进行离散化），根据极坐标方程计算出对应的(ρ)值。然后在霍夫参数空间的((ρ, θ))位置上进行累加投票。可以使用一个二维数组来表示霍夫参数空间，初始值都设为(0)，每次投票时对应的数组元素值加(1)。
峰值检测：在完成对所有边缘点的霍夫变换和投票后，在霍夫参数空间中寻找峰值。峰值对应的((ρ, θ))值就是检测到的直线参数。通常可以设定一个阈值，只有票数超过该阈值的点才被认为是峰值，即代表检测到了一条直线。为了避免检测到过多的虚假直线，可以采用非极大值抑制等方法，去除那些局部非最大值的点。
直线绘制：根据检测到的直线参数((ρ, θ))，将直线绘制到原始图像上，从而实现车道线的可视化。在绘制直线时，可以根据需要确定直线的长度和位置，使其能够准确地表示车道线在图像中的位置。

优点

对噪声有一定的鲁棒性：由于霍夫变换是对多个边缘点进行统计分析来确定直线，所以在一定程度上能够容忍图像中的噪声和局部的边缘不连续。即使部分边缘点由于噪声或其他原因丢失，只要还有足够数量的边缘点能够映射到正确的参数空间位置，仍然可以检测到直线。
能够检测出不完整的直线：对于车道线检测中可能出现的车道线被部分遮挡或由于光照等原因导致部分区域不明显的情况，霍夫变换法依然有可能检测出完整的车道线。因为它是基于整体的统计信息来确定直线的，而不是依赖于连续的边缘像素。

缺点

计算复杂度较高：霍夫变换需要对每一个边缘点在参数空间中进行大量的计算和投票操作，尤其是当图像分辨率较高、边缘点数量较多时，计算量会显著增加，导致算法的运行速度较慢，难以满足实时性要求较高的应用场景，如自动驾驶中的实时车道线检测。
对曲线车道线检测效果不佳：基本的霍夫变换主要适用于检测直线，对于实际道路中可能出现的曲线车道线，需要对算法进行改进或采用其他方法进行补充。如果直接使用霍夫变换来检测曲线车道线，可能会将曲线离散化为多个直线段进行检测，导致检测结果不准确或不完整。

霍夫变换法是一种经典的车道线检测方法，具有一定的优点，但也存在一些局限性。在实际应用中，通常会结合其他算法或技术来进一步提高车道线检测的准确性和实时性。

霍夫变换法是基于传统视觉特征的道路车道线检测算法中的一种经典方法

霍夫变换法是基于传统视觉特征的道路车道线检测算法中的一种经典方法，以下是对它的详细介绍： 基本原理霍夫变换的基本思想是将图像空间中的点映射到参数空间中，通过在参数空间中寻找峰值来确定图像中特定形状的参数。在车道线检测中&#…...

编程日记 2025/8/19 5:43:32

静态时序分析：SDC约束命令set_ideal_latency详解

相关阅读静态时序分析https://blog.csdn.net/weixin_45791458/category_12567571.html?spm1001.2014.3001.5482 当使用set_ideal_network命令将当前设计中的一组端口或引脚标记为理想网络源后，理想属性会沿着组合逻辑进行传播，理想网络中的线网和单元…...

编程日记 2025/8/19 5:33:52

DeepSeek引领端侧AI革命，边缘智能重构AI价值金字塔

目录一、AI从“技术炫耀”到“价值兑现” 二、边缘侧部署：从技术挑战到商业必然三、小规模模型：精度与效率的再平衡四、Coovally的前瞻性：降低边缘AI开发门槛五、生产级部署：跨越从实验室到车间的鸿沟六、未来演进&…...

编程日记 2025/8/19 5:35:04

完整例子和调用关系qt OpenGL

项目结构首先，你需要在 Qt 项目中创建一个类，继承自 QOpenGLWidget 来进行 OpenGL 渲染。文件结构如下： - main.cpp - MyOpenGLWidget.h - MyOpenGLWidget.cpp - vertex_shader.glsl - fragment_shader.glsl 1. main.cpp 这是 Qt 项目的入口…...

编程日记 2025/8/19 5:38:42

SpringBoot缓存抽象：@Cacheable与缓存管理器配置

文章目录引言一、SpringBoot缓存抽象概述二、Cacheable注解详解2.1 Cacheable的关键属性三、缓存管理器配置四、自定义键生成策略五、缓存同步与失效策略六、SpringBoot缓存最佳实践总结引言缓存是提升应用性能的关键技术，SpringBoot提供了强大的缓存抽象层&am…...

编程日记 2025/8/18 23:15:27

环路广播风暴演示图

编程日记 2025/8/17 14:52:08

【webrtc debug tools】 rtc_event_log_to_text

一、rtc_event_log 简介在学习分析webrtc的过程中，发现其内部提供了一个实时数据捕获接口RtcEventLog。通过该接口可以实时捕获进出webrtc的RTP报文头数据、音视频配置参数、webrtc的探测数据等。其内容实现可参考RtcEventLogImpl类的定义。其文件所在路径 loggin…...

编程日记 2025/8/19 5:36:10

【统计至简】【古典概率模型】联合概率、边缘概率、条件概率、全概率

联合概率、边缘概率、条件概率联合概率边缘概率条件概率全概率一副标准扑克牌有 54 张，包括 52 张常规牌（13 个点数，每个点数有 4 种花色）和 2 张王（大、小王）。我们从中随机抽取一张牌，定义以…...

编程日记 2025/8/19 5:33:49

Linux 字符设备驱动实例

编写驱动程序，并将内核模块加载到内核中，等待被用户程序调用。在控制台中借助第一步申请到的设备号，使用 mknod 命令创建一个设备节点，并拟一个设备名称。在用户程序中，使用 open 打开第二步中的设备名称&#xff…...

编程日记 2025/8/16 11:55:51

【git】【网络】【项目配置运行】HTTP 协议的微型简易 Web 服务器---tinyEasyMuduoWebServer

【git】【网络】【项目配置运行】HTTP 协议的微型简易 Web 服务器—tinyEasyMuduoWebServer csdn项目： 原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_45178775/article/details/122257814 github链接：https://github.com/wyewyewye/tinyEasyMuduo…...

编程日记 2025/8/19 4:44:31

STM32驱动OLED屏幕全解析：从原理到温度显示实战（上） | 零基础入门STM32第五十三步

主题内容教学目的/扩展视频OLED显示屏重点课程电路原理，手册分析，驱动程序。初始化，清屏，ASCII字库，显示分区。调用显示函数。做带有加入图形和汉字显示的RTC时钟界面。讲字库的设计原理。师从洋桃电子，杜…...

编程日记 2025/8/16 12:30:45

2024年9月中国电子学会青少年软件编程（Python）等级考试试卷（三级）答案 + 解析

更多真题在线练习系统：历年真题在线练习系统一、单选题 1、以下表达式的值为True的是？（ ） A. all( ,1,2,3) B. any([]) C. bool(abc) D. divmod(6,0) 正确答案：C 答案解析：A和B选项，Fal…...

编程日记 2025/8/19 5:42:29

一、打开项目的Nginx 1.通过nginx成功打开包装后的前端网页二、导入sky的数据库 sky.sql 数据 CREATE DATABASE IF NOT EXISTS sky_take_out ; USE sky_take_out;DROP TABLE IF EXISTS address_book; CREATE TABLE address_book (id bigint NOT NULL AUTO_INCREMENT COMMEN…...

编程日记 2025/8/19 5:40:21

Spring 框架学习

技术体系结构总体技术体系单一架构一个项目，一个工程，导出为一个 war 包，在一个 Tomcat 上运行，也叫 all in one。单一架构，项目主要应用技术框架为：Spring、SpringMVC 、Mybatis。分布式架构一个…...

编程日记 2025/8/19 5:40:21

股票交易所官方api接口有哪些？获取和使用需要满足什么条件

炒股自动化：申请官方API接口，散户也可以 python炒股自动化（0），申请券商API接口 python炒股自动化（1），量化交易接口区别 Python炒股自动化（2）：获取…...

编程日记 2025/8/19 5:33:02

NAT NAPT

NAT NAT（Network Address Translation，网络地址转换） 主要用于在不同网络（如私有网络和公共互联网）之间进行 IP 地址转换，解决IP 地址短缺问题，并提供一定的安全性。 IPv4 地址是 32 位&#xf…...

编程日记 2025/8/19 5:38:31

调优案例一：堆空间扩容提升吞吐量实战记录

📝 调优案例一：堆空间扩容提升吞吐量实战记录 🔧 调优策略：堆空间扩容三部曲 # 原配置（30MB堆空间） export CATALINA_OPTS"$CATALINA_OPTS -Xms30m -Xmx30m"# 新配置（扩容至120MB&am…...

编程日记 2025/8/19 2:30:13

对比 Vue2 选项式 API 与 Vue3 setup 语法

对比 Vue2 选项式 API 与 Vue3 setup 语法 1. 代码组织方式 Vue2 选项式 API 通过独立的选项（data, methods, computed, watch, 生命周期钩子等）组织代码。 export default {data() {return { count: 0 };},methods: {increment() { this.count; }},mou…...

编程日记 2025/8/19 5:36:31

ragflow-组件可视化工具 es默认用户名elastic

以下是针对各个后台组件的可视化工具及配置指南，基于您提供的环境变量和端口设置： 1. Elasticsearch 可视化工具: Kibana（官方推荐）、Cerebro、ElasticHQ访问方式: Kibana（集成管理）: URL: http://<主机…...

编程日记 2025/8/19 5:31:51

MATLAB代码开发实战：从入门到高效应用

一、MATLAB生态系统的核心优势 （扩展原有内容，增加行业数据） MATLAB在全球工程领域的市场占有率已达67%（2024年IEEE统计），其核心优势体现在： 矩阵运算速度比传统编程快3-5倍包含22个专业工具箱…...

编程日记 2025/8/19 5:38:32

GStreamer —— 2.18、Windows下Qt加载GStreamer库后运行 - “播放教程 6：音频可视化“（附：完整源码）

运行效果介绍 GStreamer 带有一组将音频转换为视频的元素。他们可用于科学可视化或为您的音乐增添趣味 player 的本教程展示了： • 如何启用音频可视化 • 如何选择可视化元素启用音频可视化实际上非常简单。设置相应的标志，当纯音频流为 found&#…...

编程日记 2025/8/19 5:38:32

50个经典的python库

本文整理了50个可以迅速掌握的经典Python库，了解它们的用途，无论你是刚踏上编程之路，还是希望在Python的世界里更加深入，这50个库都能帮助你快速起飞。 1. Taipy Taipy是一个开源Python库，用于轻松的端到端应用程序开…...

编程日记 2025/8/19 5:36:29

PostgreSQL学习笔记：PostgreSQL vs MySQL

PostgreSQL 和 MySQL 都是广泛使用的关系型数据库管理系统，它们有以下一些对比： 一、功能特性 1. 数据类型支持 PostgreSQL：支持丰富的数据类型，包括数组、JSON、JSONB、范围类型、几何类型等。对于复杂数据结构的存储和处理非…...

编程日记 2025/8/19 5:35:04

【CentOS】搭建Radius服务器

目录背景简介：Radius是什么？Radius服务器验证原理搭建Radius服务器环境信息yum在线安装配置FreeRADIUS相关文件clients.conf文件users文件重启服务验证参考链接背景在项目中需要用到Radius服务器作为数据库代理用户的外部验证服务器，做…...

编程日记 2025/8/16 6:01:07

C#枚举(Enum)详解

在 C# 中，‌枚举（Enum）‌ 是一种值类型，用于定义一组命名的常量值，提高代码的可读性和可维护性。以下是枚举的核心概念、用法和最佳实践： ‌1. 枚举的核心特性‌ 类型安全‌：避免使用魔法数字&…...

编程日记 2025/8/17 12:07:02

DeepSeek进阶应用（一）：结合Mermaid绘图（流程图、时序图、类图、状态图、甘特图、饼图）

🌟前言: 在软件开发、项目管理和系统设计等领域，图表是表达复杂信息的有效工具。随着AI助手如DeepSeek的普及，我们现在可以更轻松地创建各种专业图表。名人说：博观而约取，厚积而薄发。——苏轼《稼说送张琥》创作者&…...

编程日记 2025/8/16 11:13:36

Golang | Gin（简洁版）

文章目录安装使用RESTful API响应页面获取请求参数路由讲解中间件安装使用 Gin 是一个 golang 的微框架，封装比较优雅，API 友好，源代码比较明确。具有快速灵活，容错方便等特点。其实对于 golang 而言，web 框架的依赖…...

编程日记 2025/8/17 14:23:35

【C++ 系列文章基础 01 -- std::string 与 fmt::format】

文章目录 Overview1. C 中的 std::string 简介2. fmt::format 格式化函数简介3. 示例代码解析4. 应用场景与优势2. std::string 与 fmt::format 简介std::stringfmt::format 3. 代码解析3.1 格式化字符串生成3.2 调用函数 cmd_handler3.3 返回 id_code 4. 代码整体流程与应用场…...

编程日记 2025/8/16 9:48:21

有效封装一个 WebSocket 供全局使用

前言在现代 Web 应用中，实时通信已经成为越来越重要的一部分。而 WebSocket 技术的出现，使得实时通信变得更加高效和便捷。 WebSocket 协议是一种基于 TCP 协议的双向通信协议，它能够在客户端和服务器之间建立起持久性的连接，从…...

编程日记 2025/8/16 9:48:22

使用expect工具实现远程批量修改服务器密码

使用expect工具实现远程批量修改服务器密码 linux服务器安装Expect工具 1、首先查看系统中是否有安装expect。 # whereis expect 2、Expect工具是依赖tcl的，需要先安装tcl #wget https://sourceforge.net/projects/tcl/files/Tcl/8.4.19/tcl8.4.19-src.tar.gz …...

编程日记 2025/8/18 16:41:43

算法日记39:洛谷P4170涂色（区间DP）

一、题目二、题解： 1、题目解析： 1）刚刚开始阅读到题目，我们发现并没有什么思路，因此我们可以尝试来模拟一下样例的情况 2）通过观察我们发现 n 2 : n2: n2:可以拆分成 1 1 11 11来解决问题 n 3 : n3:…...

编程日记 2025/8/16 6:16:33

Python学习第十三天

正则表达式什么是正则表达式：简单来说就是通过特殊符号匹配想要的字符串，正则表达式本身就是基于字符串的一套搜索规则，掌握了正则表达式对于字符串有了更深的把握和理解。概念官网概念：正则表达式（Regular Expres…...

编程日记 2025/8/18 15:46:52

python-53-分别使用flask和streamlit进行向量存储和检索的服务开发实战

文章目录 1 flask应用1.1 flask服务程序1.2 调用方式2 streamlit应用2.1 streamlit应用程序2.2 操作应用3 参考附录分别基于flask和streamlit，开发了向量存储和检索的应用程序，给出了主体框架的示例，可以在此基础上结合实际应用进行改写。 1 flask应用 1.1 flask服务程序 …...

编程日记 2025/8/16 4:44:40

Unity热更新方案HybridCLR+YooAsset，从零开始，保姆级教程，纯c#开发热更

文章目录： 一、前言二、创建空工程三、接入HybridCLR四、接入YooAsset五、搭建本地资源服务器Nginx六、实战七、最后八、后记一、前言 unity热更有很多方案，各种lua热更，ILRuntime等，这里介绍的是YooAssetHybridCLR的热更方案&a…...

编程日记 2025/8/18 20:26:24

蓝桥杯嵌入式组第十二届省赛题目解析+STM32G431RBT6实现源码

文章目录 1.题目解析1.1 分而治之，藕断丝连1.2 模块化思维导图1.3 模块解析1.3.1 KEY模块1.3.2 LED模块1.3.3 LCD模块1.3.4 TIM模块1.3.5 UART模块1.3.5.1 uart数据解析 2.源码3.第十二届题目前言：STM32G431RBT6实现嵌入式组第十二届题目解析源码&#…...

编程日记 2025/8/16 9:50:27

Pac-Man（吃豆人）游戏

目录前言 1. Pygame游戏开发基础 1.1 Pygame简介 1.2 游戏开发基本概念 1.3 Pygame核心模块介绍 2. 游戏设计与规划 2.1 游戏规则设计 2.2 游戏对象规划 2.3 技术方案选择 3. 创建游戏窗口与初始化 3.1 初始化Pygame环境 3.2 设置游戏窗口 3.3 定义颜色和游戏参数…...

编程日记 2025/8/16 9:50:17

Unity Dots从入门到精通 Mono和Dots通讯

文章目录前言安装 DOTS 包Mono To DotsDots To Mono 前言 DOTS（面向数据的技术堆栈）是一套由 Unity 提供支持的技术，用于提供高性能游戏开发解决方案，特别适合需要处理大量数据的游戏，例如大型开放世界游戏。本文讲…...

编程日记 2025/8/15 23:58:20

WLAN（无线局域网）安全

WLAN安全涉及到保护无线局域网免受各种威胁和攻击，以确保数据的保密性、完整性和可用性。以下是关于WLAN安全的多方面介绍： 一、主要安全威胁窃听：攻击者利用特殊设备监听无线信号，获取传输中的数据，如用户的账号密…...

编程日记 2025/8/16 10:40:09

故障诊断——neo4j入门

文章目录 neo4jQuickStartDemo neo4j QuickStart 详情可见博客：https://www.cnblogs.com/nhdlb/p/18703804，使用docker拉取最近的一个版本进行创建 docker run -it -d -p 7474:7474 -p 7687:7687 \ -v /disk5/neo4j_docker/data:/data \ -v /disk5/ne…...

编程日记 2025/8/16 12:33:47

【商城实战(25)】解锁UniApp移动端适配秘籍，打造完美商城体验

【商城实战】专栏重磅来袭！这是一份专为开发者与电商从业者打造的超详细指南。从项目基础搭建，运用 uniapp、Element Plus、SpringBoot 搭建商城框架，到用户、商品、订单等核心模块开发，再到性能优化、安全加固、多端适配&#xf…...

编程日记 2025/8/16 12:20:12

Qt 数据库操作（Sqlite）

数据库简介关于数据库的基础知识这里就不做介绍了，相关博客可以查看： SQL基础知识数据库学霸笔记上面博客都写的比较详细，本文主要介绍如何使用Qt进行数据库相关操作，数据库分为关系型数据库和非关系型数据，关系…...

编程日记 2025/8/18 21:51:53

LINUX 指令大全

Linux服务器上有许多常用的命令，可以帮助你管理文件、目录、进程、网络和系统配置等。以下是一些常用的Linux命令： 文件和目录管理 ls：列出当前目录中的文件和子目录 bash lspwd：显示当前工作目录的路径 bash pwdcd：切…...

编程日记 2025/8/16 5:13:40

【Synchronized】不同的使用场景和案例

【Synchronized】不同的使用场景和案例【一】锁的作用范围与锁对象【1】实例方法（对象锁）【2】静态方法（类锁）【3】代码块（显式指定锁对象）【4】类锁（通过Class对象显式锁定） 【二】…...

编程日记 2025/8/16 12:14:22

华为欧拉操作系统安装Docker服务

华为欧拉 20.03 操作系统安装 Docker 服务一、安装前准备系统环境检查确认当前运行的操作系统为华为欧拉 24.03。可通过在终端执行以下命令查看： cat /etc/os - release欧拉系统可以使用以下命令： cat /etc/openEuler-release确保系统已连接互联…...

编程日记 2025/8/18 19:41:39

告别复杂日志解析用bin2sql轻松实现MySQL数据闪回

mysqlbinlog⼯具使用 use test; CREATE TABLE t1 (id INT(11) NOT NULL AUTO_INCREMENT,name VARCHAR(20) DEFAULT NULL,PRIMARY KEY (id) ) ENGINEInnoDB DEFAULT CHARSETutf8mb4;INSERT INTO t1(id, name) SELECT 101, tome101; INSERT INTO t1(id, name) SELECT 102, tome1…...

编程日记 2025/8/16 0:57:34

基本原理

算法步骤

优点

缺点

相关文章：