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Autosar 诊断开发-CAN到CANFD的更改-基于ETAS软件

news 来源：原创 2025/8/26 14:07:21

文章目录

- 前言
- CanIf配置
- CanTp配置
- EcuC配置
- 生成代码差异
- 总结

前言

从CAN切换到CANFD，如果不想重新进行cfggen的话，手动更改配置或许会更快一些，本文介绍诊断报文从CAN变为CANFD后，BSW模块中的更改。

注：本文不介绍MCAL部分的更改，默认MCAL CAN已经配置好CANFD相关

CanIf配置

需要把CANIF中的诊断的pdu改为canfd即可，包括发送和接收的
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CanTp配置

CanTp更改CanTpRxTaTpye为CANFD,实际改了好像对代码没起什么作用
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EcuC配置

需要把pdu中的length改为64byte,物理寻址改，功能寻址不用改，这样ECU在回复的时候才能回复超过8字节，否则实际上报文是CANFD，但DLC只有8
在这里插入图片描述
配置完后生成代码即可

生成代码差异

CanTp中 CanTp_TxSduStructType TX_DL会从8变成64，以支持canfd，CanTp_RxSduStructType bitfields会从8变为9，以支持canfd
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CanIf中RxPdu的Type会变为0x31，表示STANDARD_FD_CAN

/* CanId type*//* To optimize the checking of CanIdType in source code CanIdType is generated in Following way                   ** Type                 Value                                                                                     ** STANDARD_CAN         0x20                                                                                      ** STANDARD_FD_CAN      0x31                                                                                      ** STANDARD_NO_FD_CAN   0x30                                                                                      ** EXTENDED_CAN         0x22                                                                                      ** EXTENDED_FD_CAN      0x33                                                                                      ** EXTENDED_NO_FD_CAN   0x32                                                                                      ** Lower nibble provides the CanIdType as forwarded by Can Driver. Eg: STD_CAN:0, EXT_FD:3                        ** Higher nibble: is used maily for STD_CAN and EXT_CAN. As STD_CAN can have STD_FD or STD_NO_FD hence FD bit     ** should be a dont care bit. Hence 0010 is used. This is same for EXT_CAN.                                       ** For other cases e.g STD_FD it is just used as a mask for canidtype provided by can Driver                      */uint8 CanIdtype_u8;

TxPdu会变成canfd,TxPduLength会变成64
在这里插入图片描述

总结

使用Autosar开发诊断，从CAN切换到CANFD还是非常方便的。

文章目录

前言

CanIf配置

CanTp配置

EcuC配置

生成代码差异

总结

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