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宇树科技嵌入式面试题及参考答案（春晚机器人的公司）

news 来源：原创 2025/8/29 3:45:42

设计一个带看门狗（Watchdog）的嵌入式系统，描述故障恢复流程

在资源受限的 MCU 上实现 OTA 升级功能，描述关键设计点

如何实现 OTA（空中升级）功能？描述固件校验和回滚机制的设计要点

推挽输出与开漏输出的区别？举例说明其在 GPIO 控制中的应用

UART、SPI、I2C 协议的核心差异及典型应用场景

如何通过 DMA 减少 CPU 在数据传输中的负载

系统时钟树配置对低功耗设计的意义是什么

嵌入式操作系统（如 FreeRTOS）中任务的状态有哪些？状态切换条件

实时操作系统（RTOS）的 “硬实时” 与 “软实时” 区别，举例说明

实时操作系统（RTOS）的任务调度策略有哪些？如何保证实时性？

描述 VxWorks 与 uC/OS - II 的主要区别及适用场景。

任务间通信方式（信号量、消息队列、管道）的适用场景及优缺点。

进程间通信的 8 种方式及其适用场景（如管道、消息队列、共享内存等）。

任务堆栈大小的估算方法及调试技巧。

如何检测栈溢出？嵌入式系统中栈分配的策略

解释 “自旋锁” 与 “互斥锁” 的区别，嵌入式场景中的选择依据

自旋锁与互斥锁的区别？哪种更适合高优先级任务频繁抢占的场景？

解释优先级反转问题及解决方案（如优先级继承）

malloc 与 free 的使用注意事项，malloc (0) 的行为是什么？

realloc 函数可能引发的内存问题？如何安全使用？

解释内存碎片问题，嵌入式系统中如何优化动态内存分配？

解释 “野指针” 与 “内存泄漏” 的调试方法。

什么是内存对齐？如何通过 #pragma pack 指令控制结构体内存布局？

嵌入式系统中 ROM 与 RAM 运行模式的区别？代码段与数据段如何分配？

在纯 ANSI C 环境下，如何将绝对地址 0x67a9 的整型变量赋值为 0xaa66？

对整型变量 a，编写代码设置其 bit 3，并清除 bit 3（保持其他位不变）

静态全局变量与普通全局变量的区别？静态函数的作用域如何限制？

如何避免中断服务程序（ISR）中的竞争条件？

中断服务函数（ISR）的设计原则？为何要避免在 ISR 中执行复杂逻辑？

机器人运动控制中，如何通过 PID 算法实现电机精准调速？参数整定方法。

多传感器融合（如 IMU、激光雷达）在机器人定位中的实现难点。

字符设备驱动开发的基本流程（从注册设备到用户空间交互）

如何通过设备树（Device Tree）描述硬件资源？举例说明节点定义。

如何优化嵌入式代码的功耗（从硬件选型、时钟配置、休眠策略等多角度分析）？

解释 “可重入函数” 与 “线程安全” 的区别，C 标准库函数是否可重入？

解释 PWM 的工作原理，如何通过定时器实现占空比调节？

死锁的四个必要条件是什么？如何通过银行家算法避免死锁？

信号量的作用是什么？如何实现生产者 - 消费者模型？

设计一个带看门狗（Watchdog）的嵌入式系统，描述故障恢复流程

看门狗是嵌入式系统中一种用于监测系统运行状态的机制，当系统出现故障时，它可以自动触发复位操作，使系统恢复正常运行。以下是一个带看门狗的嵌入式系统的

宇树科技嵌入式面试题及参考答案（春晚机器人的公司）

目录设计一个带看门狗（Watchdog）的嵌入式系统，描述故障恢复流程在资源受限的 MCU 上实现 OTA 升级功能，描述关键设计点如何实现 OTA（空中升级）功能？描述固件校验和回滚机制的设计要点推挽输出与开漏输出的区别？举例说明其在 GPIO 控制中的应用 UART、SPI、I2C …...

编程日记 2025/8/29 3:45:42

Linux内核自定义协议族开发指南：理解net_device_ops、proto_ops与net_proto_family

在Linux内核中开发自定义协议族需要深入理解网络协议栈的分层模型。net_device_ops、proto_ops和net_proto_family是三个关键结构体，分别作用于不同的层次。本文将详细解析它们的作用、交互关系及实现方法，并提供一个完整的开发框架。一、核心结构体的作用与层级关系 struct…...

编程日记 2025/8/29 3:42:19

【Go语言快速上手】第一部分：数据类型（数组、切片、映射）与控制语句

文章目录一、复合类型Ⅰ 数组1. 语法2. 示例3. 特点4. 数组的传递 Ⅱ 切片1. 定义2. 语法3. 示例4. 特点5. 切片的创建6. 切片的操作切片的扩展切片的拷贝 Ⅲ 映射1. 定义2. 语法3. 示例4. 特点5. 映射的创建6. 映射的操作示例：插入、访问和删除判断键是否存在示例…...

编程日记 2025/8/18 11:25:00

系统架构评估中的重要概念

(1)敏感点(Sensitivity Point) 和权衡点 (Tradeoff Point)。敏感点和权衡点是关键的架构决策。敏感点是一个或多个构件(和/或构件之间的关系)的特性。研究敏感点可使设计人员或分析员明确在搞清楚如何实现质量目标时应注意什么。权衡点是影响多个质量属性的特性， …...

编程日记 2025/8/27 6:33:05

shell逐行读取文件远程操作服务器

代码示例 while read ip; doecho "uninstalling test programs in $line" ssh root$ip bash -s < remote_remove_tool.shdone < installed_ips总结 ✅ 作用： 逐行读取 installed_ips 文件中的 IP 地址通过 SSH 连接到远程服务器&#xff…...

编程日记 2025/8/27 9:37:09

盛铂科技SCP4000射频微波功率计与SPP5000系列脉冲峰值 USB功率计区别

在射频（RF）和微波测试领域，快速、精准的功率测量是确保通信系统、雷达、卫星设备等高性能运行的核心需求。无论是连续波（CW）信号的稳定性测试，还是脉冲信号的瞬态功率分析，工程师都需要轻量化、…...

编程日记 2025/8/26 1:38:07

【每日八股】计算机网络篇（三）：IP

目录 DNS 查询服务器的基本流程DNS 采用 TCP 还是 UDP，为什么？默认使用 UDP 的原因需要使用 TCP 的场景？总结 DNS 劫持是什么？解决办法？浏览器输入一个 URL 到显示器显示的过程？URL 解析TCP 连接HTTP 请求页…...

编程日记 2025/8/20 20:26:51

vtk 3D坐标标尺应用 3D 刻度尺

2d刻度尺 : vtk 2D 刻度尺 2D 比例尺-CSDN博客简介： 3D 刻度尺，也是常用功能，功能强大 3D 刻度尺 CubeAxesActor vtkCubeAxes调整坐标轴的刻度、原点和显示效果，包括关闭小标尺、固定坐标轴原点，以及设置FlyMode模…...

编程日记 2025/8/28 19:48:43

探秘基带算法：从原理到5G时代的通信变革【十】基带算法应用与对比

文章目录三、算法在现代通信系统中的应用3.1 5G 通信中的应用3.1.1 信道编码与调制解调3.1.2 大规模 MIMO 技术3.1.3 案例分析：5G 基站与终端实现 3.2 卫星通信中的应用3.2.1 抗干扰与纠错编码3.2.2 信号处理与调制解调3.2.3 案例分析：卫星通信系统实例…...

编程日记 2025/8/24 5:09:29

消费级、工业级、汽车级、军工级、航天级芯片区别对比

汽车电子行业，经常会由于降本原因，听到“消规、工规、车规”方面的讨论。常见的芯片等级一般是按照使用温度、辐射、抗干扰等来分级。等级分为以下5类: 民用级（消费级）、工业级、汽车级（车规级）、军工级、航…...

编程日记 2025/8/28 14:06:30

迷你世界脚本背包接口：Backpack

背包接口：Backpack 彼得兔更新时间: 2023-10-25 10:29:21 具体函数名及描述如下: 序号函数名函数描述 1 getBackpackBarIDRange(...) 获取道具背包栏ID范围(起始ID~结束ID) 2 getBackpackBarSize(...) 获取道具背包栏大小 3 setGridItem(.…...

编程日记 2025/8/24 7:03:58

javaSE基础

java跨平台性： Java 语言编写的程序，一次编译后，可以在多个操作系统上运行。是由于其增加了一个中间件 JVM，JVM 负责将 Java 字节码转换为特定平台的机器码，并执行。 Java 程序从源代码到运行需要经过三步&#xff1a…...

编程日记 2025/8/25 20:05:14

电脑的系统版本是windows7的，下载pycharm的哪个版本比较好呢？

李升伟整理在Windows 7系统上选择PyCharm版本时，需综合考虑系统兼容性、Python版本适配性以及开发需求。以下是具体建议和操作指南： 1. 选择PyCharm的兼容版本推荐版本：PyCharm 2020.3.5及之前的旧版本。原因：自2021年起&a…...

编程日记 2025/8/24 21:17:25

【前端基础】3、HTML的常用元素（h、p、img、a、iframe、div、span）、不常用元素（strong、i、code、br）

HTML结构一个HTML包含以下部分： 文档类型声明html元素 head元素body元素例（CSDN）： 一、文档类型声明 HTML最一方的文档称为：文档类型声明，用于声明文档类型。即：<!DOCTYPE html>…...

编程日记 2025/8/18 20:25:58

安装mysql

1、安装数据库下载链接 https://downloads.mysql.com/archives/community/ 下载zip安装包，解压到某个路径下，将bin文件夹添加到系统环境变量。然后终端输入指令 mysql --version 验证 2、初始化数据库打开命令提示符（以管理员身份&am…...

编程日记 2025/8/26 15:51:20

关于 QPalette设置按钮背景未显示出来的解决方法

若该文为原创文章，转载请注明原文出处本文章博客地址：https://hpzwl.blog.csdn.net/article/details/146047054 长沙红胖子Qt（长沙创微智科）博文大全：开发技术集合（包含Qt实用技术、树莓派、三维、OpenCV…...

编程日记 2025/8/26 19:56:04

记一次ScopeSentry搭建

介绍 Scope Sentry是一款具有资产测绘、子域名枚举、信息泄露检测、漏洞扫描、目录扫描、子域名接管、爬虫、页面监控功能的工具，通过构建多个节点，自由选择节点运行扫描任务。当出现新漏洞时可以快速排查关注资产是否存在相关组件。目前功能插件系…...

编程日记 2025/8/20 5:45:04

【每日学点HarmonyOS Next知识】Web Header更新、状态变量嵌套问题、自定义弹窗、stack圆角、Flex换行问题

【每日学点HarmonyOS Next知识】Web Header更新、状态变量嵌套问题、自定义弹窗、stack圆角、Flex换行问题 1、HarmonyOS 有关webview Header无法更新的问题？ 业务A页面打开 webivew B页面，第一次打开带了header请求，然后退出webview B页面…...

编程日记 2025/8/24 20:09:28

优选算法的智慧之光：滑动窗口专题(二)

专栏：算法的魔法世界个人主页：手握风云目录一、例题讲解 1.1. 最大连续1的个数 III 1.2. 找到字符串中所有字母异位词 1.3. 串联所有单词的子串 1.4. 最小覆盖子串一、例题讲解 1.1. 最大连续1的个数 III 题目要求是二进制数组&am…...

编程日记 2025/8/22 5:22:24

Android ChatOn-v1.66.536-598-[构建于ChatGPT和GPT-4o之上]

ChatOn 链接：https://pan.xunlei.com/s/VOKYnq-i3C83CK-HJ1gfLf4gA1?pwdwzwc# 添加了最大无限积分删除了所有调试信息语言：全语言支持...

编程日记 2025/8/16 10:23:36

十一、Redis Sentinel（哨兵）—— 高可用架构与配置指南

Redis Sentinel（哨兵）—— 高可用架构与配置指南在分布式应用中，Redis 主从复制（Master-Slave）虽然能提供读写分离的能力，但它无法自动故障转移（failover）。如果主节点（Master）发生故障，系统管理员需要手动将某个从节点（Slave）提升为主节点，并重新配置所有从节…...

编程日记 2025/8/22 22:47:39

【STM32】玩转IIC之驱动MPU6050及姿态解算

目录前言一.MPU6050模块介绍 1.1MPU6050简介 1.2 MPU6050的引脚定义 1.3MPU6050寄存器解析二.MPU6050驱动开发 2.1 配置寄存器 2.2对MPU6050寄存器进行读写 2.2.1 写入寄存器 2.2.2读取寄存器 2.3 初始化MPU6050 2.3.1 设置工作模式 2.3.2 配置采样率 2.3.3 启…...

编程日记 2025/8/28 5:51:46

《张一鸣,创业心路与算法思维》

张一鸣，多年如一日的阅读习惯。爱读人物传记，称教科书式人类知识最浓缩的书，也爱看心理学，创业以及商业管理类的书。冯仑，王石，联想，杰克韦尔奇，思科。《乔布斯传》《埃隆马斯…...

编程日记 2025/8/20 4:55:48

深入浅出：UniApp 从入门到精通全指南

https://juejin.cn/post/7440119937644101684 uni-app官网 uniapp安卓离线打包流程_uniapp离线打包-CSDN博客本文是关于 UniApp 从入门到精通的全指南，涵盖基础入门（环境搭建、创建项目、项目结构、编写运行）、核心概念与进阶知识&#x…...

编程日记 2025/8/29 0:43:31

低空经济-飞行数据平台搭建可行方案

搭建一个飞行数据平台是低空经济中至关重要的一环，它能够实现对飞行器的实时监控、数据分析、路径优化以及安全管理。以下是搭建飞行数据平台的详细步骤和技术方案：一、平台的核心功能实时监控：实时获取飞行器的位置、速度、高度、电池状态等数据。提供可视化界面，展示飞…...

编程日记 2025/8/27 9:44:17

【四.RAG技术与应用】【12.阿里云百炼应用（下）：RAG的云端优化与扩展】

在上一篇文章中，我们聊了如何通过阿里云百炼平台快速搭建一个RAG（检索增强生成）应用，实现文档智能问答、知识库管理等基础能力。今天咱们继续深入，聚焦两个核心问题：如何通过云端技术优化RAG的效果，以及如何扩展RAG的应用边界。文章会穿插实战案例，手把手带你踩坑避雷。…...

编程日记 2025/8/21 2:54:48

3-7 WPS JS宏工作表移动复制实例-2(多工作簿的多工作表合并)学习笔记

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编程日记 2025/8/21 1:59:16

【智能机器人开发全流程：硬件选型、软件架构与ROS实战，打造高效机器人系统】

文章目录 1. 硬件层设计(1) 传感器选型(2) 计算平台 2. 软件架构设计(1) 核心模块划分(2) 通信框架 3. 关键实现步骤(1) 硬件-软件接口开发(2) SLAM与导航实现(3) 仿真与测试 4. 典型框架示例基于ROS的移动机器人分层架构 5. 优化与扩展6. 开源项目参考 1. 硬件层设计 (1) 传感…...

编程日记 2025/8/23 22:48:52

【CSS—前端快速入门】CSS 选择器

CSS 1. CSS介绍 1.1 什么是CSS? CSS(Cascading Style Sheet)，层叠样式表，用于控制页面的样式； CSS 能够对网页中元素位置的排版进行像素级精确控制，实现美化页面的效果；能够做到页面的样式和结构分离； 1…...

编程日记 2025/8/27 14:09:03

二、QT和驱动模块实现智能家居-----5、通过QT控制LED

在QT界面，我们要实现点击“LED”按钮就可以控制板子上的LED。LED接线图如下： 在Linux 系统里，我们可以使用2种方法去操作上面的LED： ① 使用GPIO SYSFS系统：这需要一定的硬件知识，需要设置引脚的方向、数值…...

编程日记 2025/8/28 0:12:25

在UI设计中使用自定义控件

生成： 自定义控件完成： 看控件的父类是谁： 在想使用的窗口中： 拖动一个与他父类相同类型的控件： 点击控件右键这样就是你自定义的控件了运行后： //点击QSpinBox，滑块跟着移动void (QSpinBox::…...

编程日记 2025/8/23 21:24:59

docker 离线安装redis（离线）

docker离线安装redis时，我找了挺多资料都是需要先在另一台能联网的机器上先下载镜像，然后移动内网中的docker服务器进行部署，我也是这么操作的，但是必须拥有能上网的docker环境才能下载，我在github上找到了一种可以直接…...

编程日记 2025/8/24 5:06:43

利用python实现对Excel文件中数据元组的自定义排序

问题引入： 假设你是一个浙江省水果超市的老板，统筹11个下辖地市的水果产量。假设11个地市生产的水果包括：苹果、香蕉和西瓜。你如何快速得到某种水果产量突出（排名前几）的地市？产量落后（排名后…...

编程日记 2025/8/24 9:12:11

基于 Python 深度学习的电影评论情感分析可视化系统（2.0 全新升级）

基于 Python 深度学习的电影评论情感分析可视化系统，基于 Flask 深度学习，构建了一个影评情感分析系统，能够自动分析影评、计算情感趋势并可视化展示，对于电影行业具有重要参考价值！ 基于 Python 深度学习的电影评…...

编程日记 2025/8/28 1:48:09

【MYSQL数据库异常处理】执行SQL语句报超时异常

MYSQL执行SQL语句异常：The last packet successfully received from the server was 100,107 milliseconds ago. The last packet sent successfully to the server was 100,101 milliseconds ago. 这个错误表明 MySQL 服务器与 JDBC 连接之间的通信超时了。通常由…...

编程日记 2025/8/27 2:58:47

docker拉取失败

备份原始配置文件 sudo cp /etc/docker/daemon.json /etc/docker/daemon.json.bak 清理或修复 daemon.json 文件 sudo nano /etc/docker/daemon.json 删除文件中的所有内容，确保文件为空。 cv下面这个文件内容 { "registry-mirrors": [ &…...

编程日记 2025/8/22 17:55:54

Linux的一些配置（网络建设与运维）

for i in 的指令使用集传输内容指令 for i in {1..7};do ssh 10.4.220.10${i} "指令";done 传输文件指令 for i in {1..7};do scp 文件 root10.4.220.10${i}:文件位置;done DNS循环内容指令 for i in {1..7};do echo "linux$i A 10.4.220.10$i" >> …...

编程日记 2025/8/21 18:00:47

嵌入式L6计算机网络

Telnet不加密 socket是应用层和下面的内核...

编程日记 2025/8/27 14:42:25

大型语言模型演变之路：从Transformer到DeepSeek-R1

大型语言模型的崛起被认为是人工智能领域的一次革命，从2017年Transformer架构的引入开始，到2025年DeepSeek-R1的推出，每一步都在不断改变着人机交互的方式，推动着学术界与产业界的深度融合。 1. Transformer的引领（201…...

编程日记 2025/8/28 16:35:04

Idea配置注释模板

一、配置类注释模板打开IDEA，打开settings(快捷键：Ctrl Alt s)，选择Editor，找到File and Code Templates 这里以设置class文件为例，点击Class，在右侧配置以下内容 #if (${PACKAGE_NAME} && $…...

编程日记 2025/8/16 10:39:38

通过计费集成和警报监控 Elasticsearch Service 成本

作者：来自 Elastic Alexis Charveriat 使用 Elasticsearch 服务计费集成来跟踪、定制和提醒 Elasticsearch 服务费用。监控和管理你的Elasticsearch服务（ESS）使用情况和成本对高效运营至关重要。 Elasticsearch服务计费集成提供了一种简化的…...

编程日记 2025/8/18 21:08:46

50.xilinx fir滤波器系数重加载如何控制

， 注意:matlab量化后的滤波器系数为有符号数，它是以补码形式存储的，手动计算验证时注意转换为负数对应数值进行计算。...

编程日记 2025/8/16 12:13:52

每日一题——接雨水

接雨水问题详解视频学习推荐建议先参考以下视频进行学习： 问题描述给定一个非负整数数组 height，表示每个宽度为 1 的柱子的高度图。计算按此排列的柱子，下雨之后能接多少雨水。示例示例 1： 输入：height …...

编程日记 2025/8/28 10:24:33

【Flink银行反欺诈系统设计方案】1.短时间内多次大额交易场景的flink与cep的实现

【flink应用系列】1.Flink银行反欺诈系统设计方案 1. 经典案例：短时间内多次大额交易1.1 场景描述1.2 风险判定逻辑 2. 使用Flink实现2.1 实现思路2.2 代码实现2.3 使用Flink流处理 3. 使用Flink CEP实现3.1 实现思路3.2 代码实现 4. 总结 1. 经典案例：短…...

编程日记 2025/8/16 10:21:31

【15】蚂蚁链产品与服务

15-1 蚂蚁链一体机蚂蚁链一体机概述蚂蚁链一体机是深度融合软硬件技术、针对区块链技术特色打造的软硬一体化服务器。面对区块链技术落地中的性能、安全和隐私等技术挑战，结合自主硬件技术，打造了高性能、强隐私和高安全的软硬件一体化服务器&#x…...

编程日记 2025/8/21 16:51:46

DeepSeek：如何通过自然语言生成HTML文件与原型图？

在当今快节奏的开发与设计环境中，快速生成HTML文件或原型图是每个开发者与设计师的迫切需求。虽然DeepSeek无法直接生成图片，但它却能够通过自然语言生成流程图、原型图以及交互式页面，甚至可以直接输出HTML代码。本文将详细介绍如何与DeepSe…...

编程日记 2025/8/28 21:00:50

【JAVA架构师成长之路】【持久层】第2集：SQL常用优化手段

课程标题：SQL常用优化手段——15分钟快速提升数据库性能目标：掌握10+核心SQL优化技巧，解决慢查询、高负载等生产问题 0-1分钟：优化核心原则——减少数据扫描量本质逻辑：通过索引、分页、过滤条件等手段，最小化磁盘I/O和内存计算。反例：SELECT * FROM orders（全表扫…...

编程日记 2025/8/24 22:28:28

文件上传和下载前后端交互逻辑

上传】 1、后端给前端一个上传接口：进行文件上传，上传成功后，该接口返回文件的路径，名称，id 2、表单提交接口，提交表单时，将文件的id和表单信息一块提交给后台，实现文件和表单的绑…...

编程日记 2025/8/24 2:11:35

全向广播扬声器在油气田中的关键应用全方位守护安全

油气田作为高风险作业场所，安全生产始终是重中之重。在紧急情况下，如何快速、有效地传达信息，确保人员安全撤离，是油气田安全管理的关键环节。全向广播扬声器凭借其全方位覆盖、高音质输出和强大的环境适应性，成为油气…...

编程日记 2025/8/24 18:11:48

PHP之运算符

在你有别的编程语言的基础下，你想学习PHP，可能要了解的一些关于运算符的信息。三元运算符，短径求值，为空判断 echo 1 ? "b" : "c";//第一个为真时返回第一个，为假时返回第二个 echo 1 ?: &qu…...

编程日记 2025/8/28 3:22:24

设计一个带看门狗（Watchdog）的嵌入式系统，描述故障恢复流程

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