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ROS环境搭建

news 来源：原创 2025/9/9 7:19:55

ROS首次搭建环境

      • 注：以下内容都是在已经安装好ros的情况下如何搭建workplace
  • 一、创建工作空间
  • 二、创建ROS包
  • 三、注意

注：以下内容都是在已经安装好ros的情况下如何搭建workplace

如果没有安装好，建议鱼香ros一步到位:鱼香ROS
我也是装了好久失败，偶然发现这么好的东西，在这里感谢大佬！！！

一、创建工作空间

注：catkin_ws是自己取的名
在这里插入图片描述

  1. 创建目录结构：

    mkdir -p ~/catkin_ws/src

  2. 初始化工作空间：

    cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

  3. 构建工作空间：

    cd ~/catkin_ws
catkin_make

  4. 设置环境变量：
    每次打开终端时都需要设置环境变量，可以通过以下命令完成：

    source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

    为了避免每次都手动设置，可以将其添加到~/.bashrc文件中：

    echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

二、创建ROS包

  1. 进入src目录：

    cd ~/catkin_ws/src

  2. 创建包：
    使用catkin_create_pkg命令创建一个新的ROS包。例如，创建一个名为my_robot的包，依赖roscpp和std_msgs,rospy：

    catkin_create_pkg my_robot roscpp std_msgs rospy

  3. 构建工作空间：
    返回到工作空间的根目录并运行catkin_make：

    cd ~/catkin_ws
catkin_make

  4. 更新环境变量：
    确保新创建的包被正确加载：

    source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

三、注意

1.在py文件开头可能要指明解释器(根据自己的而定)

#! /bin/python3

2.依赖包没有写全或者写错：
可以在创建的功能包同级下的cmakelists里面修改

3.可执行权限：
记得给py文件或者其他给予权限，可手动，可以下：

chmod +x xxxxx.py

4.没有把source ./devel/setup.bash添加到bashrc的话，可能改动了文件就需要加载一次

5.catkin_make在修改了包或者其他的时候最好再编译一下，不影响的

声明：
本文为本人的学习笔记，旨在记录和分享个人在学习过程中的心得体会和原创代码。由于本人刚入门，对相关知识的理解可能还存在不足之处，文章中难免会有错误或不准确的地方。在此，我诚挚地欢迎各位读者在阅读过程中，如果发现任何问题或有其他建议，随时在评论区或通过其他方式与我交流。我将虚心听取大家的意见，及时修正和改进文章内容，以便更好地学习和成长。感谢大家的关注和支持！

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