当前位置： 首页 > news >正文

OpenCV相机标定与3D重建(55)通用解决 PnP 问题函数solvePnPGeneric()的使用

news 来源：原创 2025/6/10 2:53:07
  • 操作系统：ubuntu22.04
  • OpenCV版本：OpenCV4.9
  • IDE:Visual Studio Code
  • 编程语言：C++11

算法描述

根据3D-2D点对应关系找到物体的姿态。
cv::solvePnPGeneric 是 OpenCV 中一个更为通用的函数，用于解决 PnP 问题。它能够返回多个可能的姿态解（旋转和平移向量），并且支持多种不同的求解方法。这在某些情况下特别有用，例如当存在多解时，或者需要评估不同解的质量。

  • 此函数返回所有可能的解的列表（一个解是一对<旋转向量, 平移向量>），具体取决于输入点的数量和选择的方法：

  • P3P 方法（SOLVEPNP_P3P, SOLVEPNP_AP3P）：需要 3 或 4 个输入点。如果有 3 个输入点，返回的解的数量可以在 0 到 4 之间。
    -SOLVEPNP_IPPE：输入点必须 >= 4 且物体点必须共面。返回 2 个解。

  • SOLVEPNP_IPPE_SQUARE：适用于标记姿态估计的特殊情况。输入点的数量必须是 4，并且返回 2 个解。物体点必须按以下顺序定义：

    • 点 0: [-squareLength / 2, squareLength / 2, 0]
    • 点 1: [ squareLength / 2, squareLength / 2, 0]
    • 点 2: [ squareLength / 2, -squareLength / 2, 0]
    • 点 3: [-squareLength / 2, -squareLength / 2, 0]

  • 对于所有其他标志，输入点的数量必须 >= 4，且物体点可以是任意配置。仅返回 1 个解。

函数原型


int cv::solvePnPGeneric
(InputArray 	objectPoints,InputArray 	imagePoints,InputArray 	cameraMatrix,InputArray 	distCoeffs,OutputArrayOfArrays 	rvecs,OutputArrayOfArrays 	tvecs,bool 	useExtrinsicGuess = false,SolvePnPMethod 	flags = SOLVEPNP_ITERATIVE,InputArray 	rvec = noArray(),InputArray 	tvec = noArray(),OutputArray 	reprojectionError = noArray() 
)

参数

  • 参数 objectPoints：物体坐标空间中的物体点数组，格式为 Nx3 的单通道或 1xN/Nx1 的三通道，其中 N 是点的数量。也可以传递 vector。
    -参数imagePoints：对应的图像点数组，格式为 Nx2 的单通道或 1xN/Nx1 的双通道，其中 N 是点的数量。也可以传递 vector。
    -参数cameraMatrix：输入的相机内参矩阵 A = [ f x 0 c x 0 f y c y 0 0 1 ] A = \begin{bmatrix}f_x & 0 & c_x \\0 & f_y & c_y \\0 & 0 & 1\end{bmatrix} A= ​fx​00​0fy​0​cx​cy​1​ ​
    -参数distCoeffs：输入的畸变系数向量 (k1, k2, p1, p2[, k3[, k4, k5, k6[, s1, s2, s3, s4[, τx, τy]]]])，包含 4、5、8、12 或 14 个元素。如果该向量为空，则假设畸变为零。
    -参数rvecs：输出的旋转向量数组（见 Rodrigues），与 tvecs 一起使用，将模型坐标系中的点变换到相机坐标系中。
    -参数tvecs：输出的平移向量数组。
    -参数useExtrinsicGuess：仅用于 SOLVEPNP_ITERATIVE 方法。如果为 true（1），函数会使用提供的 rvec 和 tvec 值作为旋转和平移向量的初始近似值，并进一步优化它们。
    -参数flags：解决 PnP 问题的方法，详见 calib3d_solvePnP_flags。
    -参数rvec：当标志为 SOLVEPNP_ITERATIVE 且 useExtrinsicGuess 设置为 true 时，用于初始化迭代 PnP 精化算法的旋转向量。
    -参数tvec：当标志为 SOLVEPNP_ITERATIVE 且 useExtrinsicGuess 设置为 true 时，用于初始化迭代 PnP 精化算法的平移向量。
    -参数reprojectionError：可选的重投影误差向量，即输入图像点和用估计的姿态投影的 3D 物体点之间的均方根误差 RMSE = ∑ i N ( y i ^ − y i ) 2 N \text{RMSE} = \sqrt{\frac{\sum_{i}^{N} \left ( \hat{y_i} - y_i \right )^2}{N}} RMSE=N∑iN​(yi​^​−yi​)2​ ​

  • 关于如何使用 solvePnP 进行平面增强现实的一个示例可以在 opencv_source_code/samples/python/plane_ar.py 找到。

  • 如果你使用的是 Python：

    • Numpy 数组切片不能作为输入，因为 solvePnP 需要连续的数组（在版本 2.4.9 的 modules/calib3d/src/solvepnp.cpp 文件大约第 55 行通过 cv::Mat::checkVector() 断言强制要求）。
    • P3P 算法要求图像点位于形状为 (N,1,2) 的数组中，因为它调用了 undistortPoints（在版本 2.4.9 的 modules/calib3d/src/solvepnp.cpp 文件大约第 75 行），这需要双通道信息。
    • 因此，给定一些数据 D = np.array(…)，其中 D.shape = (N,M)，为了使用其子集作为例如 imagePoints，必须有效地将其复制到一个新数组中：imagePoints = np.ascontiguousarray(D[:,:2]).reshape((N,1,2))。

  • 方法 SOLVEPNP_DLS 和 SOLVEPNP_UPNP 不能使用，因为当前实现不稳定，有时会给出完全错误的结果。如果你传递了这两个标志中的一个，则会使用 SOLVEPNP_EPNP 方法代替。

  • 在一般情况下，最少需要 4 个点。
    对于 SOLVEPNP_P3P 和 SOLVEPNP_AP3P 方法，必须使用恰好 4 个点（前 3 个点用于估计 P3P 问题的所有解，最后一个点用于保留最小化重投影误差的最佳解）。

  • 使用 SOLVEPNP_ITERATIVE 方法且 useExtrinsicGuess=true 时，最少需要 3 个点（3 个点足以计算姿态，但最多有 4 个解）。初始解应接近全局解以收敛。

  • 使用 SOLVEPNP_IPPE 时，输入点必须 >= 4 且物体点必须共面。

  • 使用 SOLVEPNP_IPPE_SQUARE 时，这是一个适用于标记姿态估计的特殊情况。输入点的数量必须是 4。物体点必须按以下顺序定义：

    • 点 0: [-squareLength / 2, squareLength / 2, 0]
    • 点 1: [ squareLength / 2, squareLength / 2, 0]
    • 点 2: [ squareLength / 2, -squareLength / 2, 0]
    • 点 3: [-squareLength / 2, -squareLength / 2, 0]

代码示例


#include <iostream>
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <vector>using namespace cv;
using namespace std;int main()
{// 假设我们有一个已知的 3D 点集 (例如一个正方形的四个角)std::vector< Point3f > objectPoints = { Point3f( -1.0f, -1.0f, 0.0f ), Point3f( 1.0f, -1.0f, 0.0f ), Point3f( 1.0f, 1.0f, 0.0f ), Point3f( -1.0f, 1.0f, 0.0f ) };// 对应的 2D 图像点 (这些点是从图像中检测到的特征点)std::vector< Point2f > imagePoints = { Point2f( 594.0f, 487.0f ), Point2f( 673.0f, 487.0f ), Point2f( 673.0f, 552.0f ), Point2f( 594.0f, 552.0f ) };// 相机内参矩阵 (假设已知)Mat cameraMatrix = ( Mat_< double >( 3, 3 ) << 718.856, 0, 607.1928, 0, 718.856, 185.2157, 0, 0, 1 );// 畸变系数 (假设已知)Mat distCoeffs = Mat::zeros( 5, 1, CV_64F );  // 如果没有畸变或忽略畸变，则可以是零矩阵// 初始化输出变量std::vector< Mat > rvecs, tvecs;Mat reprojectionError;// 调用 solvePnPGeneric 函数int solutionsFound = solvePnPGeneric( objectPoints, imagePoints, cameraMatrix, distCoeffs, rvecs, tvecs, false, SOLVEPNP_ITERATIVE, noArray(), noArray(), reprojectionError );if ( solutionsFound > 0 ){cout << "Number of solutions found: " << solutionsFound << endl;for ( int i = 0; i < solutionsFound; ++i ){cout << "\nSolution " << i + 1 << ":\n";cout << "Rotation Vector:\n" << rvecs[ i ] << "\nTranslation Vector:\n" << tvecs[ i ] << endl;// 可选：将旋转向量转换为旋转矩阵以更好地理解结果Mat rotationMatrix;Rodrigues( rvecs[ i ], rotationMatrix );cout << "Rotation Matrix:\n" << rotationMatrix << endl;}if ( !reprojectionError.empty() ){cout << "Reprojection Error: " << reprojectionError.at< double >( 0 ) << endl;}}else{cout << "solvePnPGeneric failed to find any solution." << endl;}return 0;
}

运行结果

Number of solutions found: 1Solution 1:
Rotation Vector:
[0.2895361443049176;0.01328548677652798;-0.008684530349597173]
Translation Vector:
[0.6665924885943908;8.493287223698232;18.23641869746051]
Rotation Matrix:
[0.999874917527441, 0.01047321277960457, 0.01185162915241468;-0.006653461772789516, 0.9583398410008748, -0.2855529383439369;-0.01434854508064377, 0.2854383663148514, 0.9582896526048779]
Reprojection Error: 5.21212e-315

相关文章：

OpenCV相机标定与3D重建(55)通用解决 PnP 问题函数solvePnPGeneric()的使用

操作系统&#xff1a;ubuntu22.04 OpenCV版本&#xff1a;OpenCV4.9 IDE:Visual Studio Code 编程语言&#xff1a;C11 算法描述 根据3D-2D点对应关系找到物体的姿态。 cv::solvePnPGeneric 是 OpenCV 中一个更为通用的函数&#xff0c;用于解决 PnP 问题。它能够返回多个可能…...

编程日记 2025/6/4 0:08:57

NVIDIA CUDA Linux 官方安装指南

本文翻译自&#xff1a;https://docs.nvidia.com/cuda/cuda-installation-guide-linux/index.html#post-installation-actions NVIDIA CUDALinux安装指南 CUDA工具包的Linux安装说明。 文章目录 1.导言1.1.系统要求1.2.操作系统支持政策1.3.主机编译器支持政策1.3.1.支持的C方言…...

编程日记 2025/6/4 9:18:24

C++中的STL

STL&#xff08;标准模板库&#xff09;在广义上分为&#xff1a;容器&#xff0c;算法&#xff0c;迭代器 容器和算法之间通过迭代器进行无缝衔接 STL大体上分为六大组件:分别为容器&#xff0c;算法&#xff0c;迭代器&#xff0c;仿函数&#xff0c;适配器&#xff0c;空间…...

编程日记 2025/6/1 10:27:15

前端进程和线程及介绍

前端开发中经常涉及到进程和线程的概念&#xff0c;特别是在浏览器中。理解这两个概念对于理解浏览器的工作机制和前端性能优化非常重要。以下是详细介绍&#xff1a; 1. 什么是进程和线程&#xff1f; 进程&#xff1a; 是操作系统分配资源的基本单位。一个程序启动后&#xf…...

编程日记 2025/5/25 9:10:44

本地用docker装mysql

目录 拉取镜像查看镜像 启动容器查看运行中的容器连接到 MySQL 容器其他一些操作 装WorkBench链接mysql——————————————允许远程登录MySql 拉取镜像 docker pull mysql查看镜像 docker image lsREPOSITORY TAG IMAGE ID CREATED SIZE mysq…...

编程日记 2025/6/2 20:55:38

设计模式 行为型 责任链模式（Chain of Responsibility Pattern）与 常见技术框架应用 解析

责任链模式&#xff08;Chain of Responsibility Pattern&#xff09;是一种行为型设计模式&#xff0c;它允许将请求沿着处理者链进行发送。每个处理者对象都有机会处理该请求&#xff0c;直到某个处理者决定处理该请求为止。这种模式的主要目的是避免请求的发送者和接收者之间…...

编程日记 2025/6/2 20:55:54

Apache Spark中与数据分区相关的配置和运行参数

Apache Spark中与数据分区相关的配置和运行参数涉及多个方面&#xff0c;包括动态分区设置、分区数设置、Executor与并行度配置等。合理配置这些参数可以显著提高Spark作业的执行效率和资源利用率。在实际应用中&#xff0c;建议根据业务需求和计算集群的特性进行相应的调整和测…...

编程日记 2025/6/2 23:02:10

“深入浅出”系列之设计模式篇：（0）什么是设计模式

设计模式六大原则 1. 单一职责原则&#xff1a;一个类或者一个方法只负责一项职责&#xff0c;尽量做到类的只有一个行为原因引起变化。 核心思想&#xff1a;控制类的粒度大小&#xff0c;将对象解耦&#xff0c;提高其内聚性。 2. 开闭原则&#xff1a;对扩展开放&#xf…...

编程日记 2025/5/29 22:38:28

【Git版本控制器--1】Git的基本操作--本地仓库

目录 初识git 本地仓库 认识工作区、暂存区、版本库 add操作与commit操作 master文件与commit id 修改文件 版本回退 撤销修改 删除文件 初识git Git 是一个分布式版本控制系统&#xff0c;主要用于跟踪文件的更改&#xff0c;特别是在软件开发中。 为什么要版本…...

编程日记 2025/6/2 10:20:45

如何在Jupyter中快速切换Anaconda里不同的虚拟环境

目录 介绍 操作步骤 1. 选择环境&#xff0c;安装内核 2. 注册内核 3. 完工。 视频教程 介绍 很多网友在使用Jupyter的时候会遇到各种各样的问题&#xff0c;其中一个比较麻烦的问题就是我在Anaconda有多个Python的环境里面&#xff0c;如何让jupyter快速切换不同的Pyt…...

编程日记 2025/6/1 8:32:41

Python自学 - “包”的创建与使用(从头晕到了然)

<< 返回目录 1 Python自学 - “包”的创建与使用(从头晕到了然) 相对于模块&#xff0c;包是一个更大的概念&#xff0c;按照业界的开发规范&#xff0c;1个代码文件不要超过1000行&#xff0c;稍微有点规模的任务就超过这个代码限制了&#xff0c;必然需要多个文件来管…...

编程日记 2025/6/3 21:52:12

ElasticSearch 同义词匹配

synonym.txt 电脑, 计算机, 主机 复印纸, 打印纸, A4纸, 纸, A3 平板电脑, Pad DELETE /es_sku_index_20_20250109 PUT /es_sku_index_20_20250109 {"settings": {"index": {"number_of_shards": "5","number_of_replicas&quo…...

编程日记 2025/6/2 19:01:18

android 官网刷机和线刷

nexus、pixel可使用google官网线上刷机的方法。网址&#xff1a;https://flash.android.com/ 本文使用google线上刷机&#xff0c;将Android14 刷为Android12 以下是失败的线刷经历。 准备工作 下载升级包。https://developers.google.com/android/images?hlzh-cn 注意&…...

编程日记 2025/6/4 3:44:09

Vue环境变量配置指南：如何在开发、生产和测试中设置环境变量

-## 前言 Vue.js是一个流行的JavaScript框架&#xff0c;它提供了许多工具和功能来帮助开发人员构建高效、可维护的Web应用程序。其中一个重要的工具是环境变量&#xff0c;它可以让你在不同的环境中配置不同的参数和选项。在这篇博客中&#xff0c;我们将介绍如何在Vue应用程…...

编程日记 2025/6/3 16:55:53

蓝桥杯_B组_省赛_2022（用作博主自己学习）

题目链接算法11.九进制转十进制 - 蓝桥云课 进制转换 21.顺子日期 - 蓝桥云课 时间与日期 31.刷题统计 - 蓝桥云课 时间与日期 41.修剪灌木 - 蓝桥云课 思维 51.X 进制减法 - 蓝桥云课 贪心 61.统计子矩阵 - 蓝桥云课 二维前缀和 71.积木画 - 蓝桥云课 动态规划 82.扫雷 - 蓝桥…...

编程日记 2025/5/31 2:40:40

【干货】交换网络环路介绍

定义 以太网交换网络中为了提高网络可靠性&#xff0c;通常会采用冗余设备和冗余链路&#xff0c;然而现网中由于组网调整、配置修改、升级割接等原因&#xff0c;经常会造成数据或协议报文环形转发&#xff0c;不可避免的形成环路。如图7-1所示&#xff0c;三台设备两两相连就…...

编程日记 2025/6/2 23:02:45

unity——Preject3——面板基类

目录 1.Canvas Group Canvas Group 的功能 Canvas Group 的常见用途 如何使用 Canvas Group 2.代码 3.代码分析 类分析：BasePanel 功能 作用 实际应用 代码解析：hideCallBack?.Invoke(); 语法知识点 作用 虚函数（virtual）和抽象类（abstract）的作用与区别 …...

编程日记 2025/6/2 22:15:02

BTC系列 - 启示录

推荐《区块链启示录&#xff1a;中本聪文集》这本书, 原来早在2010年, BTC生态还不完善的时候, 社区中就已经畅想出了未来其它链上的特色方案, 中本聪也都一一做了教父级回应: coinbase币的成熟时间, 交易池, 交易确认机制, 防51%攻击, 防双重消费, 水龙头, 轻量级客户端, 链上…...

编程日记 2025/6/4 11:48:43

C# 25Dpoint

C# 25Dpoint &#xff0c;做一个备份 using System; using System.Collections.Generic; using System.ComponentModel; using System.Data; using System.Drawing; using System.Linq; using System.Text; using System.Windows.Forms;namespace _25Dpoint {public partial cl…...

编程日记 2025/6/2 22:15:49

Kotlin构造函数

class Person {var name: String? nullvar age: Int? nullfun think() {println("Mr./Ms.$name, who is $age years old, is thinking!")} }fun main () {val p Person()p.name "Jimmy"p.age 20p.think() } 在Kotlin中任意一个非抽象类都无法被继承…...

编程日记 2025/6/2 10:13:17

springMVC---resultful风格

目录 一、创建项目 pom.xml 二、配置文件 1.web.xml 2.spring-mvc.xml 三、图解 四、controller 一、创建项目 pom.xml <?xml version"1.0" encoding"UTF-8"?> <project xmlns"http://maven.apache.org/POM/4.0.0"xmlns:xsi…...

编程日记 2025/5/30 23:20:43

flutter 装饰类【BoxDecoration】

装饰类 BoxDecoration BoxDecoration 是 Flutter 中用于控制 Container 等组件外观的装饰类&#xff0c;它提供了丰富的属性来设置背景、边框、圆角、阴影等样式。 BoxDecoration 的主要属性 1.color 背景颜色。类型&#xff1a;Color?示例&#xff1a; color: Colors.blu…...

编程日记 2025/6/4 16:16:09

自动连接校园网wifi脚本实践（自动网页认证）

目录 起因执行步骤分析校园网登录逻辑如何判断当前是否处于未登录状态&#xff1f; 书写代码打包设置开机自动启动 起因 我们一般通过远程控制的方式访问实验室电脑&#xff0c;但是最近实验室老是断电&#xff0c;但重启后也不会自动连接校园网账户认证&#xff0c;远程工具&…...

编程日记 2025/6/2 10:20:08

微信小程序集成Vant Weapp移动端开发的框架

什么是Vant Weapp Vant 是一个轻量、可靠的移动端组件库&#xff0c;于 2017 年开源。 目前 Vant 官方提供了 Vue 2 版本、Vue 3 版本和微信小程序版本&#xff0c;并由社区团队维护 React 版本和支付宝小程序版本。 官网地睛&#xff1a;介绍 - Vant Weapp (vant-ui.gith…...

编程日记 2025/6/2 13:24:49

MySQL从库 Last_SQL_Errno: 1197 问题处理过程

记录一个遇到过的错误&#xff0c;今天整理一下。 问题 MySQL error code MY-001197 (ER_TRANS_CACHE_FULL): Multi-statement transaction required morethan max_binlog_cache_size bytes of storage; increase this mysqld variable and try again报错很明显是max_binlog_…...

编程日记 2025/6/2 22:15:18

springboot 加载本地jar到maven

在Spring Boot项目中&#xff0c;如果你想要加载一个本地的jar文件到Maven本地仓库&#xff0c;你可以使用Maven的install-file目标来实现。以下是一个简单的例子&#xff1a; 打开命令行工具&#xff08;例如&#xff1a;终端或者命令提示符&#xff09;。 执行以下Maven命令…...

编程日记 2025/6/3 2:10:51

面向B站商业化场景的广告标题智能推荐

01.背景 大模型的发展也在不断改变广告主/代理商广告创编的过程&#xff0c;为了提高广告主的创作效率&#xff0c;提升广告主投放标题的质量&#xff0c;我们利用大语言模型技术以及B站商业数据&#xff0c;能够让广告主仅需要输入特定的关键词&#xff0c;即可以生成理论上无…...

编程日记 2025/5/31 19:18:16

element plus 使用 upload 组件达到上传数量限制时隐藏上传按钮

最近在重构项目&#xff0c;使用了 element plus UI框架&#xff0c;有个功能是实现图片上传&#xff0c;且限制只能上传一张图片&#xff0c;结果&#xff0c;发现&#xff0c;可以限制只上传一张图片&#xff0c;但是上传按钮还在&#xff0c;如图&#xff1a; 解决办法&…...

编程日记 2025/6/3 16:49:07

java进行pdf文件压缩

文章目录 pdf文件压缩 pdf文件压缩 添加依赖 <dependency><groupId>com.luhuiguo</groupId><artifactId>aspose-pdf</artifactId><version>23.1</version> </dependency>public class OptimizePdf {public static void opti…...

编程日记 2025/6/4 6:34:56

初识算法和数据结构P1：保姆级图文详解

文章目录 前言1、算法例子1.1、查字典&#xff08;二分查找算法&#xff09;1.2、整理扑克&#xff08;插入排序算法&#xff09;1.3、货币找零&#xff08;贪心算法&#xff09; 2、算法与数据结构2.1、算法定义2.2、数据结构定义2.3、数据结构与算法的关系2.4、独立于编程语言…...

编程日记 2025/6/1 17:54:39

内网服务器添加共享文件夹功能并设置端口映射

参考网址 https://blog.csdn.net/Think88666/article/details/118438465 1.服务器安装smb服务&#xff0c;由于网路安全不允许使用默认端口&#xff08;445&#xff0c;446&#xff09;&#xff0c;于是修改端口为62445、62446。 2.每台需要共享的电脑都要修改端口映射&#x…...

编程日记 2025/6/2 6:32:46

ruoyi-cloud docker启动微服务无法连接nacos，Client not connected, current status:STARTING

ruoyi-cloud docker启动微服务无法连接nacos&#xff0c;Client not connected, current status:STARTING 场景 当使用sh deploy.sh base来安装mysql、redis、nacos环境后&#xff0c;紧接着使用sh deploy.sh modules安装微服务模块&#xff0c;会发现微服务无法连接nacos的情…...

编程日记 2025/6/3 22:58:58

Python----Python高级（函数基础，形参和实参，参数传递，全局变量和局部变量，匿名函数，递归函数，eval()函数，LEGB规则）

一、函数基础 1.1、函数的用法和底层分析 函数是可重用的程序代码块。 函数的作用&#xff0c;不仅可以实现代码的复用&#xff0c;更能实现代码的一致性。一致性指的是&#xff0c;只要修改函数的代码&#xff0c;则所有调用该函数的地方都能得到体现。 在编写函数时&#xf…...

编程日记 2025/6/4 6:34:09

excel 整理表格，分割一列变成多列数据

数据准备 对于很多系统页面的数据是没有办法下载的。 这里用表格数据来举例。随便做数据的准备。想要看excel部分的可以把这里跳过&#xff0c;从数据准备完成开始看。 需要一点前端基础知识&#xff0c;但不多&#xff08;不会也行&#xff09;。 把鼠标放在你想要拿到本地的…...

编程日记 2025/6/3 21:43:01

Oracle 分区索引简介

目录 一. 什么是分区索引二. 分区索引的种类2.1 局部分区索引&#xff08;Local Partitioned Index&#xff09;2.2 全局分区索引&#xff08;Global Partitioned Index&#xff09; 三. 分区索引的创建四. 分区索引查看4.1 USER_IND_COLUMNS 表4.2 USER_INDEXES 表 五. 分区索…...

编程日记 2025/6/4 6:33:53

C++实现设计模式--- 观察者模式 (Observer)

观察者模式 (Observer) 观察者模式 是一种行为型设计模式&#xff0c;它定义了一种一对多的依赖关系&#xff0c;使得当一个对象的状态发生改变时&#xff0c;其依赖者&#xff08;观察者&#xff09;会收到通知并自动更新。 意图 定义对象之间的一对多依赖关系。当一个对象状…...

编程日记 2025/6/4 6:34:24

CentOS 6.8 安装 Nginx

个人博客地址&#xff1a;CentOS 6.8 安装 Nginx | 一张假钞的真实世界 提前安装&#xff1a; # sudo yum install yum-utils 一般情况下这个工具系统已经安装。 创建文件/etc/yum.repos.d/nginx.repo&#xff0c;输入内容如下&#xff1a; [nginx-stable] namenginx stab…...

编程日记 2025/6/3 0:22:31

px、em 和 rem 的区别：深入理解 CSS 中的单位

文章目录 前言一、px - 像素 (Pixel)二、em - 相对父元素字体大小 (Ems)三、rem - 相对于根元素字体大小 (Root Ems)四、综合比较结语 前言 在CSS中&#xff0c;px、em和rem是三种用于定义尺寸&#xff08;如宽度、高度、边距、填充等&#xff09;的长度单位。它们各自有不同的…...

编程日记 2025/6/3 21:32:11

vue 表格内点编辑，单元格不切换成输入框问题分析

vue 表格渲染时&#xff0c;我点击编辑时&#xff0c;想直接在单元格上面进行编辑。 效果如下&#xff0c;正常是文本效果&#xff0c;点击编辑时&#xff0c;出现输入框 其实实现起来&#xff0c;逻辑很简单&#xff0c;但是中间我却出现了一个问题&#xff0c;效果始终出不…...

编程日记 2025/6/3 10:23:06

MATLAB学习笔记-table

1.在table中叠加table table 的每一列具有固定的数据类型。如果要让表的所有单元格都可以任意填充&#xff0c;就得让每一列都是 cell 类型&#xff0c;这样表中每个单元格都是“一个元胞”。创建时可以先构造一个 空 cell 数组&#xff08;大小为行数列数&#xff09;&#x…...

编程日记 2025/6/4 16:26:57

使用 selenium-webdriver 开发 Web 自动 UI 测试程序

优缺点 优点 有时候有可能一个改动导致其他的地方的功能失去效果&#xff0c;这样使用 Web 自动 UI 测试程序可以快速的检查并定位问题&#xff0c;节省大量的人工验证时间 缺点 增加了维护成本&#xff0c;如果功能更新过快或者技术更新过快&#xff0c;维护成本也会随之提高…...

编程日记 2025/6/3 21:34:33

ffmpeg硬件编码

使用FFmpeg进行硬件编码可以显著提高视频编码的性能&#xff0c;尤其是在处理高分辨率视频时。硬件编码利用GPU或其他专用硬件&#xff08;如Intel QSV、NVIDIA NVENC、AMD AMF等&#xff09;来加速编码过程。以下是使用FFmpeg进行硬件编码的详细说明和示例代码。 1. 硬件编码支…...

编程日记 2025/6/3 21:32:46

脚本化挂在物理盘、nfs、yum、pg数据库、nginx（已上传脚本）

文章目录 前言一、什么是脚本化安装二、使用步骤1.物理磁盘脚本挂载&#xff08;离线&#xff09;2.yum脚本化安装&#xff08;离线&#xff09;3.nfs脚本化安装&#xff08;离线&#xff09;4.pg数据库脚本化安装&#xff08;离线&#xff09;5.nginx脚本化安装&#xff08;离…...

编程日记 2025/6/3 21:33:21

// Error: line 1: XGen: Candidate guides have not been associated!

Maya xgen 报错// Error: line 1: XGen: Candidate guides have not been associated! 复制下面粘贴到Maya脚本管理器python运行&#xff1a; import maya.cmds as cmds def connect_xgen_guides():guide_nodes cmds.ls(typexgmMakeGuide)for node in guide_nodes:downstream…...

编程日记 2025/6/3 21:34:16

投机解码论文阅读：Falcon

题目&#xff1a;Falcon: Faster and Parallel Inference of Large Language Models through Enhanced Semi-Autoregressive Drafting and Custom-Designed Decoding Tree 地址&#xff1a;https://arxiv.org/pdf/2412.12639 一看它的架构图&#xff0c;可以发现它是基于EAGLE…...

编程日记 2025/6/3 21:33:03

OpenCV实现基于交叉双边滤波的红外可见光融合算法

1 算法原理 CBF是*Cross Bilateral Filter(交叉双边滤波)*的缩写&#xff0c;论文《IMAGE FUSION BASED ON PIXEL SIGNIFICANCE USING CROSS BILATERAL FILTER》。 论文中&#xff0c;作者使用交叉双边滤波算法对原始图像 A A A&#xff0c; B B B 进行处理得到细节&#xff0…...

编程日记 2025/6/3 21:33:41

Springboot整合WebService

1.1 概述 webservice 即 web 服务&#xff0c;因互联网而产生&#xff0c;通过 webservice 这种 web 服务&#xff0c;我们可以实现互联网应 用之间的资源共享&#xff0c;比如我们想知道 手机号码归属地&#xff0c;列车时刻表&#xff0c;天气预报&#xff0c;省市区邮…...

编程日记 2025/6/3 8:19:28

504 Gateway Timeout：网关超时解决方法

一、什么是 504Gateway Timeout&#xff1f; 1. 错误定义 504 Gateway Timeout 是 HTTP 状态码的一种&#xff0c;表示网关或代理服务器在等待上游服务器响应时超时。通俗来说&#xff0c;这是服务器之间“对话失败”导致的。 2. 常见触发场景 Nginx 超时&#xff1a;反向代…...

编程日记 2025/6/1 7:57:15

C++ 的 pair 和 tuple

1 std::pair 1.1 C 98 的 std::pair 1.1.1 std::pair 的构造 ​ C 的二元组 std::pair<> 在 C 98 标准中就存在了&#xff0c;其定义如下&#xff1a; template<class T1, class T2> struct pair;std::pair<> 是个类模板&#xff0c;它有两个成员&#x…...

编程日记 2025/6/4 10:39:19

抢十八游戏

前言 我国民国一直流传着一个名叫“抢十八”的抢数游戏&#xff1a;参与游戏的两人从1开始轮流报数&#xff0c;每次至少报1个数&#xff0c;最多报2个数&#xff0c;每人报的每个数不得与自已报过的或对方报过的重复&#xff0c;也不得跳过任何一个数。谁先报到18&#xff0c…...

编程日记 2025/6/2 20:15:01