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ROS1入门教程6：复杂行为处理

news 来源：原创 2025/5/16 23:34:31

一、新建项目

# 创建工作空间
mkdir -p demo6/src && cd demo6# 创建功能包
catkin_create_pkg demo roscpp rosmsg actionlib_msgs message_generation tf

二、创建行为

# 创建行为文件夹
mkdir action && cd action# 创建行为文件
vim Move.action# 定义行为
uint32 goal
---
uint32 result
---
uint32 feedback

三、创建服务端

#include <iostream>
#include <thread>
#include <atomic>#include "ros/ros.h"
#include "actionlib/server/action_server.h"
#include "demo/MoveAction.h"std::atomic<bool> g_isCanceled{false};void done_cb(actionlib::ServerGoalHandle<demo::MoveAction> goalHandle) {ROS_INFO("==> done_cb");if (goalHandle.getGoal()->destination > 100) {goalHandle.setRejected(); // 拒绝请求return;}goalHandle.setAccepted(); // 同意请求ros::Rate rate(1);uint32_t distance = 0;while (ros::ok() && distance < goalHandle.getGoal()->destination) {if (g_isCanceled) {goalHandle.setCanceled(); // 取消任务return;}demo::MoveFeedback feedback;feedback.distance = distance;goalHandle.publishFeedback(feedback);ROS_INFO("==> distance: %d", distance);rate.sleep();++distance;}demo::MoveResult result;result.result = distance;goalHandle.setSucceeded(result); // 执行成功
}void goal_cb(actionlib::ServerGoalHandle<demo::MoveAction> goalHandle) {ROS_INFO("==> goal_cb, goal: %d", goalHandle.getGoal()->destination);g_isCanceled = false;std::thread t(done_cb, goalHandle);t.detach();
}void cancel_cb(actionlib::ServerGoalHandle<demo::MoveAction> goalHandle) {ROS_INFO("==> cancel_cb");g_isCanceled = true;
}int main(int argc, char* argv[]) {ros::init(argc, argv, "server");ros::NodeHandle nodeHandle;std::string actionName = "demo6";actionlib::ActionServer<demo::MoveAction> server(nodeHandle,actionName,boost::bind(goal_cb, _1),boost::bind(cancel_cb, _1),false);server.start();ros::spin();return EXIT_SUCCESS;
}

四、创建客户端

#include <iostream>#include "ros/ros.h"
#include "actionlib/client/action_client.h"
#include "demo/MoveAction.h"void transition_cb(actionlib::ClientGoalHandle<demo::MoveAction> goalHandle) {ROS_INFO("==> transition_cb, state: %s", goalHandle.getCommState().toString().c_str());
}void feedback_cb(actionlib::ClientGoalHandle<demo::MoveAction> goalHandle, const demo::MoveFeedbackConstPtr &feedback) {ROS_INFO("==> feedback_cb, distance: %d", feedback->distance);
}int main(int argc, char* argv[]) {ros::init(argc, argv, "client");ros::AsyncSpinner spinner(1);spinner.start();ros::NodeHandle nodeHandle;std::string actionName = "demo6";actionlib::ActionClient<demo::MoveAction> client(nodeHandle, actionName); // 创建行为客户端client.waitForActionServerToStart(); // 等待行为服务器启动demo::MoveGoal goal;goal.destination = 5;// 注意：必须赋值给一个对象，否则会被释放掉const actionlib::ActionClient<demo::MoveAction>::GoalHandle &goalHandle = client.sendGoal( // 发送目标goal,boost::bind(transition_cb, _1),boost::bind(feedback_cb, _1, _2));ros::waitForShutdown();return EXIT_SUCCESS;
}

五、修改编译配置

# 查找catkin库
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTSactionlib_msgsmessage_generationroscpprosmsgtf
)# 添加行为文件
add_action_files(FILESMove.action
)# 编译行为文件
generate_messages(DEPENDENCIESactionlib_msgs
)# 添加源文件
add_executable(server src/server.cpp)
add_executable(client src/client.cpp)# 链接catkin库
target_link_libraries(server ${catkin_LIBRARIES})
target_link_libraries(client ${catkin_LIBRARIES})

六、运行效果

服务端：

客户端：

ROS1入门教程6：复杂行为处理

一、新建项目 # 创建工作空间 mkdir -p demo6/src && cd demo6# 创建功能包 catkin_create_pkg demo roscpp rosmsg actionlib_msgs message_generation tf二、创建行为 # 创建行为文件夹 mkdir action && cd action# 创建行为文件 vim Move.action# 定义行为…...

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SQLAlchemy示例（连接数据库插入表数据）

背景需求连接数据库，插入表中一些数据。其用户是新建用户，所以只能插入，不能更新。再次输入数据则使用更新数据语法，这个没调试。 #! /usr/bin/env python # -*- coding: utf-8 -*-from sqlalchemy import create_engine, …...

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Linux：进程概念

1.冯诺依曼体系结构结论： --- CPU不和外设直接打交道，和内存直接打交道。 --- 所有的外设，有数据需要收入，只能载入到内存中；内存写出，也一定是写道外设中。 --- 为什么程序要运行必须加载到内存&#xf…...

编程日记 2025/5/15 17:28:05

使用 Webpack 优雅的构建微前端应用❕

Module Federation 通常译作“模块联邦”，是 Webpack 5 新引入的一种远程模块动态加载、运行技术。MF 允许我们将原本单个巨大应用按我们理想的方式拆分成多个体积更小、职责更内聚的小应用形式，理想情况下各个应用能够实现独立部署、独立开发(不同应用甚…...

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【Leetcode 热题 100】208. 实现 Trie (前缀树)

问题背景 T r i e Trie Trie 或者说前缀树是一种树形数据结构，用于高效地存储和检索字符串数据集中的键。这一数据结构有相当多的应用情景，例如自动补全和拼写检查。请你实现 Trie 类： Trie() 初始化前缀树对象。void insert(String word…...

编程日记 2025/5/16 8:23:53

从0开始在linux服务器上部署SpringBoot和Vue

目录一、申请服务器的IP （1）阿里云申请IP （2）设置服务器的密码 （3）远程终端——MobaXterm 二、Docker （1）安装Docker （2）镜像加速 （3&…...

编程日记 2025/5/10 15:19:13

41 stack类与queue类

目录一、简介 （一）stack类 （二）queue类二、使用与模拟实现 （一）stack类 1、使用 2、OJ题 （1）最小栈 （2）栈的弹出压入序列 （3&#xf…...

编程日记 2025/5/16 11:56:37

代码随想录-笔记-其八

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信号仿真高级工程师面试题可能涵盖多个方面，旨在全面评估应聘者的专业知识、技能水平、实践经验和问题解决能力。以下是一些可能的面试题及其简要解析：一、专业知识与技能描述你对信号仿真的理解考察点：对信号仿真基本概念、原理及应用的掌握程度。参考答案：信号仿真是…...

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FLTK - build fltk-1.1.10 on vs2019

文章目录 FLTK - build fltk-1.1.10 on vs2019概述笔记buildtest测试程序运行 END FLTK - build fltk-1.1.10 on vs2019 概述看书上用到了fltk-1.1.10, 用vs2019试试能否正常编译使用? 笔记 build 从官网下载fltk-1.1.10-source.tar.bz2 用7zip解开 fltk-1.1.10-source.…...

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FPGA远程升级 -- FLASH控制

简介前文讲到如何实现XILINX芯片程序跳转，但升级程序是事先通过VIVADO工具将两个程序合成一个BIN文件实现升级的，并不能在线更新升级。要实现远程升级的能力需要对FPGA的FLASH进行在线写入升级程序。 FLASH介绍本次设计FLASH选用的是S25FL128芯片&…...

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蓝牙BLE开发——解决iOS设备获取MAC方式

解决iOS设备获取MAC方式 uniapp 解决 iOS 获取 MAC地址，在Android、iOS不同端中互通，根据MAC 地址处理相关的业务场景； 文章目录解决iOS设备获取MAC方式监听寻找到新设备的事件BLE工具效果图APP监听设备返回数据解决方式ArrayBuffer转16进制…...

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【总结(三)】单片机重点知识总结记录（串口重定向+按键消抖+延时）

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