当前位置: 首页 > news >正文

如何支持Enhanced RTMP H.265(HEVC)

在实时音视频传输中,H.264长期占据主流,但随着视频质量要求的不断提高和带宽压力的加大,H.265(HEVC)作为下一代视频编码标准逐渐崭露头角。
在这种背景下,我们顺应行业发展趋势,成功集成了对
Enhanced RTMP H.265
(HEVC)支持,通过协议扩展和编码解码优化,提升了直播视频质量,同时降低了带宽消耗。

今天,我们将从spec解读的角度出发,深入探讨如何在RTMP推送端与播放端支持Enhanced RTMP H.265(HEVC),并分享其中的技术要点与实现策略。


【一】Enhanced RTMP H.265(HEVC):技术规格解读

1. RTMP协议的扩展:

RTMP(Real-Time Messaging Protocol)作为一种历史悠久的流媒体协议,在其标准版中并不支持H.265编码的视频流。而Enhanced RTMP正是对原有RTMP协议的扩展,主要目的是引入对H.265(HEVC)等新视频编码标准的支持。

关键改进:
  • 支持HEVC编码:Enhanced RTMP通过引入新的视频编码标识符,使得RTMP可以支持H.265视频流的传输。具体而言,RTMP的数据包头部会新增一个FourCC标识符,用于标识视频编码格式,包括HEVC(H.265)的支持。

  • Metadata扩展:Enhanced RTMP还增加了Metadata功能,用于传输与视频内容相关的元数据。例如,视频的色彩信息、HDR信息等,这对于高质量视频流的传输至关重要。

  • 视频包格式调整:为了适配HEVC编码,RTMP的视频包格式也进行了扩展。比如,CodecID字段被重新定义,支持HEVC编码视频流的标识,同时添加了对新的视频帧类型和视频帧标记的支持。

H.265编码的优势:
  • 更高的压缩效率:H.265相比H.264提供了更高的压缩比,在相同画质下,H.265能减少**50%**的带宽消耗;

  • 更好的画质表现:H.265在低比特率情况下仍能提供更清晰的图像,尤其适用于4K直播和**高动态范围(HDR)**内容。


【二】如何支持Enhanced RTMP H.265的实现策略

 技术实现

本文以大牛直播SDK的Windows平台RTMP直播推送和RTMP直播播放模块为例,考虑到老的扩展CodecID 12的场景依然使用,我们添加了个设置接口:

RTMP推送端,对应文件为SmartPublisherSDK\nt_smart_publisher_sdk.h:

       /** disable enhanced RTMP, SDK默认是开启enhanced RTMP的* value: 1:disable, 0:enable*/NT_UINT32(NT_API *DisableEnhancedRTMP)(NT_HANDLE handle, NT_INT32 value);

RTMP播放端,对应文件为SmartPlayerSDK\smart_player_sdk.h:

		/** disable enhanced RTMP, SDK默认是开启enhanced RTMP的* value: 1:disable, 0:enable*/NT_UINT32(NT_API *DisableEnhancedRTMP)(NT_HANDLE handle, NT_INT32 value);

Enhanced RTMP针对flv原有VideoTagHeader中FrameType(4bits)做了如下调整:

| IsExHeader(1bit)FrameType(3bits) |

VideoTagHeader的第一个字节的第0位来判断是否是Enhanced RTMP格式,如果这一位是1,那就是扩展头,Enhanced-Rtmp格式。

RTMP推送端生成HEVC的FLV VideoTagHeader,对应的sample判断代码如下:

/*
* Author:daniusdk.com
*/
*p = 0x80;
if (key)*p |= (1<<4);
else*p |= (2 << 4);if (pts != dts)*p |= 1;
else*p |= 3;p++;*p++ = 'h';
*p++ = 'v';
*p++ = 'c';
*p++ = '1';//....

RTMP播放端,对应的sample判断代码如下:

/** Author:daniusdk.com */
bool is_ex_header;if (p[0]&0x80)is_ex_header = true;
elseis_ex_header = false;if (is_ex_header) {auto video_fourcc = (p[1] << 24)|(p[2] << 16)|(p[3] << 8)|p[4];if (HEVC == video_fourcc) {// hevc处理}else if (VP9 == video_fourcc) {// vp9处理}else if (AV1 == video_fourcc ) {// AV1处理}
}

启动Windows平台窗体采集,设置H.265硬编码,输入RTMP推流URL,实现Enhanced RTMP推送,播放端拉流播放,整体延迟如下:


【三】挑战与解决方案

在实现Enhanced RTMP H.265支持的过程中,存在若干挑战:

  • 解码复杂度:H.265的解码复杂度比H.264高,如何在低延迟的情况下完成高效解码是关键。大牛直播SDK通过硬件加速解码和优化解码流程,确保在高负载情况下依然能保持低延迟播放。

  • 带宽适应性:由于H.265的高压缩率,视频质量和带宽之间的平衡尤为重要。SDK通过自适应码率控制,动态调整视频流的质量,确保在网络波动的情况下依然保持流畅播放。


【四】结语:直播行业的技术革新

“推流与播放,都是艺术;把技术做到极致,才是我们的功夫。”

我们不仅在RTMP推送端和播放端实现了对H.265(HEVC)的支持,而且通过Enhanced RTMP协议扩展了视频编码的边界。我们深知,超低延迟、稳定性和兼容性是直播行业中的三大核心要求,在H.265的支持下,帮助各行业突破带宽瓶颈,提升视频质量,降低成本

未来,随着更多编码标准的兴起,我们将继续秉持“技术领先”的原则,不断推动音视频技术向更高标准、更低延迟的方向前进。

相关文章:

如何支持Enhanced RTMP H.265(HEVC)

在实时音视频传输中&#xff0c;H.264长期占据主流&#xff0c;但随着视频质量要求的不断提高和带宽压力的加大&#xff0c;H.265&#xff08;HEVC&#xff09;作为下一代视频编码标准逐渐崭露头角。 在这种背景下&#xff0c;我们顺应行业发展趋势&#xff0c;成功集成了对Enh…...

Idea 查找引用jar包依赖来源的Maven pom坐标

目录 问题引入 实现解决 问题引入&#xff1a; 在查看拉取的项目&#xff0c;维护自己项目、或者迁移原有项目时&#xff0c;会遇到不知道代码中引用到的依赖从哪里引用到的。 所以利用Idea&#xff0c;从import语句到Maven项目结构树中查找&#xff0c;最终找到pom文件里的…...

Linux操作系统之进程(二):进程状态

目录 前言 一、补充知识点 1、并行与并发 2、时间片 3、 等待的本质 4、挂起 二. 进程的基本状态 三、代码演示 1、R与S 2、T 3、Z 四、孤儿进程 总结&#xff1a; 前言 在操作系统中&#xff0c;进程是程序执行的基本单位。每个进程都有自己的状态&#xff0c;这些…...

web.py使用时报错AttributeError: No template named image_window

在使用python的web.py框架做前后端时遇到问题。 问题代码主要如下&#xff0c;当加上main(iamge_name)这行代码后就会报错。报错信息包含两个&#xff1a;第一是找不到image_window模板&#xff1b;第二是gbk无法解码... class ImageWindow:def GET(self, image_name):main(i…...

2025年度消费新潜力白皮书470+份汇总解读|附PDF下载

原文链接&#xff1a;https://tecdat.cn/?p42178 过去一年&#xff0c;消费市场在政策驱动与技术迭代中呈现结构性变革。社零总额达487,895亿元&#xff0c;实物商品网零额占比27%&#xff0c;线上渠道成为增长引擎。本报告从食品饮料、美妆护肤、家电数码、服饰户外四大核心领…...

全平台开源电子书阅读器推荐,支持多端同步+AI朗读!支持epub/mobi/azw3/pdf常见电子书格式!

Readest是一款好用的免费阅读工具&#xff0c;界面干净不花哨&#xff0c;特别适合喜欢专心读书的朋友。这个软件是经典阅读软件Foliate的全新升级版本&#xff0c;用最新技术开发&#xff0c;能在手机、电脑&#xff08;包括苹果和Windows系统&#xff09;以及网页上顺畅使用。…...

创建Workforce

创建你的Workforce 3.3.1 简单实践 1. 创建 Workforce 实例 想要使用 Workforce&#xff0c;首先需要创建一个 Workforce 实例。下面是最简单的示例&#xff1a; from camel.agents import ChatAgent from camel.models import ModelFactory from camel.types import Model…...

关于光谱相机的灵敏度

一、‌灵敏度的核心定义‌ ‌光谱灵敏度&#xff08;单色灵敏度&#xff09;‌ 描述光谱相机对单色辐射光的响应能力&#xff0c;即探测器对特定波长入射光的输出信号强度与入射光功率的比值。 例如&#xff0c;若在680nm波长下的光谱灵敏度较高&#xff0c;则表示该相机对此…...

【Redis】二、Redis常用数据类型命令学习

目录 一、String 1. SET、GET&#xff1a;设置与读取键值对&#xff1a; 2. DEL&#xff1a;删除键 3. INCR、DECR&#xff1a;自增 / 自减&#xff08;常用于计数器&#xff09; 4. APPEND&#xff1a;内容追加 5. EXPIRE&#xff1a;设置过期时间 / 查看剩余时间&#x…...

HarmonyOS基础组件:Button三种类型的使用

简介 HarmonyOS在明年将正式不再兼容Android原生功能&#xff0c;这意味着对于客户端的小伙伴不得不开始学习HarmonyOS开发语言。本篇文章主要介绍鸿蒙中的Button使用。 HarmonyOS中的Button相较于Android原生来说&#xff0c;功能比较丰富&#xff0c;扩展性高&#xff0c;减…...

RT_Thread——快速入门

文章目录 一、RT-Thread 目录结构二、核心文件三、移植时涉及的文件3.1 CPU 部分3.2 BSP 部分 四、内存管理五、启动流程及main函数5.1 启动流程5.2 关键函数速览5.3 main 函数示例 六、数据类型和编程规范6.1 数据类型6.2 函数名6.3 结构体定义6.4 注释规范 七、使用模拟器运行…...

Java 参数值传递机制

一个很经典的问题: java的方法入参 是值传递还是地址传递&#xff1f; 答案是&#xff1a;值传递。 今天排查一个生产问题&#xff0c;数据库链接资源没有关闭。 大致代码逻辑如下&#xff1a; try{Preparestatement ps null;String sql "select * from tableA wher…...

Redis 的 key 的过期策略是怎么实现的

在 Redis 中&#xff0c;有一个 expire 命令&#xff0c;用来设置某个 key 的过期时间&#xff0c;当超过这个时间后&#xff0c;这个 key 就被删除了&#xff0c;我们也就获取不到了&#xff0c;但是 Redis 是如何做到对于每一个设置了过期时间的 key 都能按时删除的呢&#x…...

ROG NUC 2025 :狂暴而冷静的小猛兽

在今年1 月的 CES 展会上&#xff0c;华硕首次披露了ROG NUC 2025&#xff0c;就以突破性紧凑设计桌面级超强性能配置&#xff0c;引发全球科技媒体和游戏爱好者的热议。蛰伏数月&#xff0c;蓄力进化&#xff01; 华硕自承接英特尔NUC产品线以来&#xff0c;就一直致力于重塑迷…...

origin绘图之【如何将多条重叠、高度重叠的点线图、折线图分开】

在使用 Origin 进行数据可视化时&#xff0c;尤其是在绘制多组数据的折线图或点线图时&#xff0c;我们经常会遇到这样的问题&#xff1a;多条曲线重叠严重&#xff0c;难以区分&#xff0c;导致图形信息密集、可读性差&#xff0c;影响图表的传达效果。 那么&#xff0c;我们该…...

2025第一届轩辕杯--Crypto--WriteUp

2025第一届轩辕杯–Crypto–WriteUp Crypto easyrsa task e 65537 n 1000000000000000000000000000156000000000000000000000000005643 c 418535905348643941073541505434424306523376401168593325605206exp from Crypto.Util.number import inverse, long_to_bytese …...

人工智能范式:技术革命下的认知重构

当生成式AI能够自主创作内容、设计解决方案甚至编写程序时&#xff0c;我们正在见证的不仅是工具革新&#xff0c;更是一场认知范式的根本转变。人工智能范式正在重塑人类理解世界、解决问题和创造价值的基本方式——这种转变将重新定义未来十年的职业逻辑与知识体系。 一、范…...

python训练营打卡第30天

模块和库的导入 知识点回顾&#xff1a; 导入官方库的三种手段导入自定义库/模块的方式导入库/模块的核心逻辑&#xff1a;找到根目录&#xff08;python解释器的目录和终端的目录不一致&#xff09; 一、导入官方库 1.标准导入&#xff1a;导入整个库 import mathprint(&quo…...

第29天-python实现mysql数据增删改查

想用Python和Tkinter实现一个MySQL数据库的增删改查应用。首先,我需要确定用户的需求是什么。他们可能想要一个图形界面,方便操作数据库,而不需要直接写SQL语句。用户可能对Python和Tkinter有一定了解,但对如何整合数据库操作可能不太熟悉。 首先,我应该考虑如何设计界面。…...

2025.05.21华为暑期实习机考真题解析第三题

📌 点击直达笔试专栏 👉《大厂笔试突围》 💻 春秋招笔试突围在线OJ 👉 笔试突围OJ 03. GPU资源租赁优化 问题描述 A先生是一家云计算服务商的资源调度负责人,负责管理公司的GPU资源租赁业务。公司拥有多个高性能GPU核心,并按时间段出租给不同客户使用。每个客户有…...

Datawhale 5月llm-universe 第4次笔记

第四章 构建RAG应用 envs 在 Conda 中&#xff0c;envs 目录是用来存放虚拟环境的地方。 也就是说&#xff0c;你在运行&#xff1a; onda create -n llm-universe python3.10 时&#xff0c;Conda 就会在这个路径下创建一个新的文件夹&#xff1a; makefile D:\Users\…...

滑窗问题实验LC2653(一次遍历维持窗口元素保持排序)

在只有一次遍历&#xff08;即滑窗每向右移动一步只处理新增元素和删除旧元素&#xff09;的前提下&#xff0c;要维持当前窗口内元素的全局“可排序”结构 问题背景&#xff1a;LeetCode 2653 - 滑动子数组的美丽值 题目要求在大小为 k 的滑动窗口中&#xff0c;找到第 x 小…...

PHP学习笔记(八)

返回值 值通过可选参数的返回语句返回 return的使用 函数不能返回多个值&#xff0c;但可以通过返回一个数组来得到类似的效果 函数返回一个引用&#xff0c;必须在函数声明和指派返回值给一个变量时都使用引用运算符&&#xff1a; 可变函数 PHP支持可变函数的概念。意味…...

【react18】在styled-components中引入图片报错

在styled-components项目中&#xff0c;遇到背景图片显示不出来的问题。图片的确是引入正确&#xff0c;但是webpack解析路径是有问题的 效果展示 以下这两种写法都不行&#xff0c;无法生效 export const HeaderNavLeft styled.h1width: 176px;height: 69px;background: ur…...

693SJBH基于.NET的题库管理系统

计算机与信息学院 本科毕业论文&#xff08;设计&#xff09;开题报告 论文中文题目 基于asp.net的题库管理系统设计与实现 论文英文题目 Asp.net based database management system design and Implementation 学生姓名 专业班级 XXXXXX专业08 班 ⒈选题的背景和意…...

centos系统redis-dump安装

1. ​Ruby 环境​ Redis-dump 是一个 Ruby 工具&#xff0c;需先安装 Ruby 和 RubyGems。 安装依赖​&#xff1a; sudo yum install -y curl gpg2 gcc-c patch readline readline-devel zlib zlib-devel libyaml-devel libffi-devel openssl-devel make bzip2 autoconf aut…...

如何利用 Conda 安装 Pytorch 教程 ?

如何利用 Conda 安装 Pytorch 教程 &#xff1f; 总共分为六步走&#xff1a; &#xff08;1&#xff09;第一步&#xff1a;验证conda 环境是否安装好&#xff1f; 1) conda -V2) conda --version&#xff08;2&#xff09;第二步&#xff1a;查看现有环境 conda env list…...

FPGA降低功耗研究

FPGA降低功耗研究 首先要明白一点&#xff1a;我们的核心目标是在维持性能的前提下&#xff0c;通过工艺、架构、设计方法学和系统级策略的协同优化&#xff0c;降低动态功耗、静态功耗和短路功耗。 本篇文章则是聚焦于 FPGA 设计阶段 的功耗优化&#xff0c;主要从 RTL 代码设…...

软考 系统架构设计师系列知识点之杂项集萃(67)

接前一篇文章&#xff1a;软考 系统架构设计师系列知识点之杂项集萃&#xff08;66&#xff09; 第108题 RISC&#xff08;精简指令系统计算机&#xff09;的特点不包括&#xff08;&#xff09;。 A. 指令长度固定&#xff0c;指令种类尽量少 B. 寻址方式尽量丰富&#xff…...

第十节第三部分:常见API:传统时间:Date日期类、SimpleDateFormat

Date日期类常用方法 时间格式常用符号 Date日期类总结 为什么用SimpleDateFormat SimpleDateFormat常见方法 SimpleDateFormat解析字符串时间成为日期对象 SimpleDateFormat总结 代码&#xff1a; 代码一&#xff1a;Date日期类 package com.itheima.Time;import java.util.D…...

Python学习Day1:安装

Python的安装 1.安装python 打开python的官网&#xff0c;我们下载3.6.8版本Python Release Python 3.6.8 | Python.org 根据自己的电脑来下载对应的python版本 如图所示&#xff1a; 我已经下载完成&#xff0c;就是这样&#xff0c; 安装页面的第一排是自动安装&#xf…...

Java安全-Servlet内存马

内存马简介 内存马是指将恶意代码注入到内存中&#xff0c;达到无文件落地的效果&#xff0c;使得被攻击方难以察觉。由于是无文件的形式&#xff0c;可以绕过部分基于文件检测的杀软。而 Servlet 内存马是基于 Java Servlet 技术&#xff0c;动态将恶意代码注入到 Tomcat 内存…...

Mariadb cpu 93% 问题

最近项目遇到cpu平均使用率93% 一、登录数据库服务查看具体情况 可以看到服务器负载很高&#xff0c;&#xff0c;mariadb CPU使用已达到接近380.4% &#xff08;因为是8核&#xff0c;所以会有超过100%的情况&#xff09;。如下图&#xff1a; 二、排查是否有耗时较长sql 在…...

LeetCode222_完全二叉树的结点个数

LeetCode222_完全二叉树的结点个数 标签&#xff1a;#位运算 #树 #二分查找 #二叉树Ⅰ. 题目Ⅱ. 示例 0. 个人方法 标签&#xff1a;#位运算 #树 #二分查找 #二叉树 Ⅰ. 题目 给你一棵 完全二叉树 的根节点 root &#xff0c;求出该树的节点个数。 完全二叉树 的定义如下&…...

linux 查看java的安装路径

一、验证Java安装状态 java -version正常安装会显示版本信息&#xff1a; openjdk version "1.8.0_65" OpenJDK Runtime Environment (build 1.8.0_65-b17) OpenJDK 64-Bit Server VM (build 25.65-b01, mixed mode)二、检查环境变量配置 若已配置JAVA_HOME&#…...

day32 python解释性库PDPbox

目录 一、初识PDPbox官方文档 二、准备鸢尾花数据集和训练模型 三、使用PDPbox进行解释性分析 1. 导入类并实例化对象 2. 调用plot方法绘制图形 3. 探索返回值的意义 四、总结与感悟 作为一名正在学习机器学习的学生&#xff0c;今天要学习一个非常有趣的库——PDPbox&am…...

LVLM-AFAH论文精读

Basic Information 标题&#xff1a;Your Large Vision-Language Model Only Needs A Few Attention Heads For Visual Grounding作者&#xff1a;Seil Kang&#xff0c; Jinyeong Kim&#xff0c; Junhyeok Kim&#xff0c; Seong Jae Hwang机构&#xff1a;Yonsei Universit…...

蓝桥杯3503 更小的数

问题描述 小蓝有一个长度均为 n 且仅由数字字符 0∼9 组成的字符串&#xff0c;下标从 0 到 n−1&#xff0c;你可以将其视作是一个具有 n 位的十进制数字 num&#xff0c;小蓝可以从 num 中选出一段连续的子串并将子串进行反转&#xff0c;最多反转一次。 小蓝想要将选出的子…...

5.21本日总结

一、英语 复习list4list26 二、数学 学完14讲&#xff0c;1000题13讲写完 三、408 学习计网5.3剩余内容 四、总结 高数本月结束知识点学习&#xff0c;15讲知识点与14讲的题目同步进行。408剩余两本书要加快学习进度。 五、明日计划 英语&#xff1a;复习lsit5list25 …...

【25软考网工】第七章(3) UOS Linux防火墙配置和Web应用服务配置

博客主页&#xff1a;christine-rr-CSDN博客 ​​​专栏主页&#xff1a;软考中级网络工程师笔记 ​​​​ 大家好&#xff0c;我是christine-rr !目前《软考中级网络工程师》专栏已经更新三十多篇文章了&#xff0c;每篇笔记都包含详细的知识点&#xff0c;希望能帮助到你&am…...

Python数据分析基础

Python数据分析入门 介绍 在这个教程中&#xff0c;我们将学习如何使用Python来进行基本的数据分析。 安装必要的库 为了开始&#xff0c;你需要安装以下Python库&#xff1a; NumPyPandasMatplotlib 示例代码 import numpy as np import pandas as pd import matplotli…...

spring cloud config更新配置

在开发微服务时&#xff0c;往往需要有开发环境、测试环境和生产环境&#xff0c;手动修改配置环境是一件很麻烦的事情&#xff0c;因此&#xff0c;这里使用spring cloud config管理配置环境。要使用spring cloud config&#xff0c;需要先在GitHub搭建一个仓库。 一、仓库搭…...

小米汽车二期工厂下月将竣工,产能提升助力市场拓展

在新能源汽车市场竞争日益激烈的当下&#xff0c;小米汽车传来重要进展消息。据多方信息显示&#xff0c;小米汽车二期工厂下月即将竣工&#xff0c;这一关键节点的到来&#xff0c;有望为小米汽车的产能提升与市场布局带来重大突破。​ 小米汽车二期工厂位于北京亦庄&#xff…...

【单片机】如何产生负电压?

以下是对知乎文章《单片机中常用的负电压是这样产生的&#xff01;》的解析与总结&#xff0c;结合电路原理、应用场景及讨论要点展开&#xff1a; 一、负电压产生的核心原理 负电压本质是相对于参考地&#xff08;GND&#xff09;的电势差为负值&#xff0c;需通过电源或储能…...

Mcu_Bsdiff_Upgrade

系统架构 概述 MCU BSDiff 升级系统通过使用二进制差分技术&#xff0c;提供了一种在资源受限的微控制器上进行高效固件更新的机制。系统不传输和存储完整的固件映像&#xff0c;而是只处理固件版本之间的差异&#xff0c;从而显著缩小更新包并降低带宽要求。 该架构遵循一个…...

阿里云ecs 8核 16G 内存 装有redis6 分配了3G内存,和2个tomcat 每个tomcat 4G 服务器反应迟钝,如何确认不是redis的问题

我们经常用redis 但遇到tomcat timeout的时候&#xff0c;如何确认不是redis的问题。 不能因为这个再去搞个redis 压力测试。有没有更省劲的方法来确认不是redis的问题 以下是针对 阿里云 ECS&#xff08;8核16G&#xff0c;Redis 6分配3G内存&#xff0c;2个Tomcat各分配4G&a…...

机器学习-KNN算法

1.机器学习概述&#xff08;全部流程&#xff09; 获取数据&#xff1a;from sklearn.datasets import load_wine 数据处理(数据集划分、标准化):from sklearn.model_selection import train_test_split from sklearn.preprocessing import StandardScaler 特征工程:from s…...

【数据结构 · 初阶】- 快速排序

目录 一. Hoare 版本 1. 单趟 2. 整体 3. 时间复杂度 4. 优化&#xff08;抢救一下&#xff09; 4.1 随机选 key 4.2 三数取中 二. 挖坑法 格式优化 三. 前后指针&#xff08;最好&#xff09; 四. 小区间优化 五. 改非递归 快速排序是 Hoare 提出的一种基于二叉树…...

HTTPS和HTTP区别

客户端向服务器发送HTTPS请求。服务器响应并发送其数字证书。客户端通过证书的公钥验证数字签名的有效性&#xff0c;如果有效&#xff0c;客户端生成一个随机的对称密钥。客户端使用公钥对这个对称密钥进行加密&#xff0c;然后将加密后的密钥发送给服务器。服务器使用自己的私…...

自动驾驶中的预测控制算法:用 Python 让无人车更智能

自动驾驶中的预测控制算法:用 Python 让无人车更智能 自动驾驶技术近年来取得了令人惊叹的进步,AI 与边缘计算的结合让车辆能够实时感知环境、规划路径并执行驾驶决策。其中,预测控制(Model Predictive Control,MPC) 作为一种先进的控制算法,凭借其对未来驾驶行为的优化…...