RViz（机器人可视化工具）的配置文件（moveitcpp）
1. Panels（面板设置）
面板是RViz界面中的各个功能区域，用于显示和操作不同的数据。
Displays（显示面板）
-
Class:
rviz_common/Displays
指定面板的类型，这里是显示面板。 -
Help Height:
78
帮助区域的高度（像素）。 -
Name:
Displays
面板的名称。 -
Property Tree Widget:
-
Expanded: 展开的属性树节点，这里列出了几个默认展开的节点，如
/Global Options1、/Status1等。 -
Splitter Ratio:
0.5
分割窗口的比例，用于控制面板的布局。
-
-
Tree Height:
583
属性树的高度（像素）。
Selection（选择面板）
-
Class:
rviz_common/Selection
用于选择和操作场景中的对象。 -
Name:
Selection
Tool Properties（工具属性面板）
-
Class:
rviz_common/Tool Properties
显示当前工具的属性。 -
Expanded: 展开的工具属性节点，如
/2D Goal Pose1、/Publish Point1。 -
Name:
Tool Properties -
Splitter Ratio:
0.5886790156364441
Views（视图面板）
-
Class:
rviz_common/Views
管理不同的视图设置。 -
Expanded: 展开的视图节点，如
/Current View1。 -
Name:
Views -
Splitter Ratio:
0.5
RvizVisualToolsGui（可视化工具面板）
-
Class:
rviz_visual_tools/RvizVisualToolsGui
用于显示额外的可视化工具。 -
Name:
RvizVisualToolsGui
2. Visualization Manager（可视化管理器）
这是RViz的核心部分，用于管理所有显示的内容。
Displays（显示内容）
这里是配置文件中定义的各种显示内容，包括网格、规划场景、轨迹等。
Grid（网格）
-
Alpha:
0.5
网格的透明度。 -
Cell Size:
1
网格单元的大小。 -
Class:
rviz_default_plugins/Grid
网格的类型。 -
Color:
160; 160; 164
网格的颜色（RGB值）。 -
Enabled:
true
是否启用网格显示。 -
Line Style:
-
Line Width:
0.029999999329447746
线宽。 -
Value:
Lines
线的样式。
-
-
Name:
Grid
网格的名称。 -
Normal Cell Count:
0
法线方向的单元格数量。 -
Offset:
{X: 0, Y: 0, Z: 0}
网格的偏移量。 -
Plane:
XY
网格所在的平面。 -
Plane Cell Count:
10
平面上的单元格数量。 -
Reference Frame:
<Fixed Frame>
参考坐标系。 -
Value:
true
PlanningScene（规划场景）
-
Class:
moveit_rviz_plugin/PlanningScene
规划场景的类型。 -
Enabled:
true
是否启用规划场景显示。 -
Move Group Namespace:
""
移动组的命名空间。 -
Name:
PlanningScene
规划场景的名称。 -
Planning Scene Topic:
/moveit_cpp/monitored_planning_scene
规划场景的主题。 -
Robot Description:
robot_description
机器人的描述。 -
Scene Geometry:
-
Scene Alpha:
0.8999999761581421
场景的透明度。 -
Scene Color:
50; 230; 50
场景的颜色。 -
Scene Display Time:
0.20000000298023224
场景显示的时间。 -
Show Scene Geometry:
true
是否显示场景几何。 -
Voxel Coloring:
Z-Axis
体素的颜色方向。 -
Voxel Rendering:
Occupied Voxels
体素的渲染方式。
-
-
Scene Robot:
-
Attached Body Color:
150; 50; 150
附加物体的颜色。 -
Links: 机器人的各个连接部分，如
panda_hand、panda_link0等。-
Alpha:
1
透明度。 -
Show Axes:
false
是否显示坐标轴。 -
Show Trail:
false
是否显示轨迹。 -
Value:
true
是否启用显示。
-
-
Robot Alpha:
1
机器人的透明度。 -
Show Robot Collision:
false
是否显示碰撞模型。 -
Show Robot Visual:
true
是否显示视觉模型。
-
-
Value:
true
Trajectory（轨迹）
-
Class:
moveit_rviz_plugin/Trajectory
轨迹的类型。 -
Color Enabled:
false
是否启用颜色。 -
Enabled:
true
是否启用轨迹显示。 -
Interrupt Display:
false
是否中断显示。 -
Links: 机器人的各个连接部分，如
panda_hand、panda_link0等。-
Alpha:
1
透明度。 -
Show Axes:
false
是否显示坐标轴。 -
Show Trail:
false
是否显示轨迹。 -
Value:
true
是否启用显示。
-
-
Loop Animation:
false
是否循环动画。 -
Name:
Trajectory
轨迹的名称。 -
Robot Alpha:
0.5
机器人的透明度。 -
Robot Color:
150; 50; 150
机器人的颜色。 -
Robot Description:
robot_description
机器人的描述。 -
Show Robot Collision:
false
是否显示碰撞模型。 -
Show Robot Visual:
true
是否显示视觉模型。 -
Show Trail:
false
是否显示轨迹。 -
State Display Time:
0.05 s
状态显示的时间。 -
Trail Step Size:
1
轨迹步长。 -
Trajectory Topic:
/display_planned_path
轨迹的主题。 -
Value:
true
MarkerArray（标记数组）
-
Class:
rviz_default_plugins/MarkerArray
标记数组的类型。 -
Enabled:
true
是否启用标记数组显示。 -
Name:
MarkerArray
标记数组的名称。 -
Namespaces: 包含的命名空间，如
Text、start_pose、target_pose。 -
Topic:
-
Depth:
5
深度。 -
Durability Policy:
Volatile
持久性策略。 -
History Policy:
Keep Last
历史策略。 -
Reliability Policy:
Reliable
可靠性策略。 -
Value:
/moveit_cpp_tutorial
主题名称。
-
-
Value:
true
Global Options（全局选项）
-
Background Color:
48; 48; 48
背景颜色。 -
Fixed Frame:
panda_link0
固定坐标系。 -
Frame Rate:
30
帧率。
Tools（工具）
这部分定义了 RViz 中可用的工具及其属性。
Interact
-
Class:
rviz_default_plugins/Interact
交互工具，允许用户通过鼠标操作场景中的对象。 -
Hide Inactive Objects:
true
是否隐藏非活动对象，即不被选中的对象将不会显示交互控件。
MoveCamera
-
Class:
rviz_default_plugins/MoveCamera
移动相机工具，允许用户通过鼠标操作来改变视图的视角和位置。
Select
-
Class:
rviz_default_plugins/Select
选择工具，用于选择场景中的对象。
FocusCamera
-
Class:
rviz_default_plugins/FocusCamera
聚焦相机工具，用于将相机焦点对准选定的对象。
Measure
-
Class:
rviz_default_plugins/Measure
测量工具，用于测量场景中两点之间的距离。 -
Line color:
128; 128; 0
测量线的颜色（RGB值）。
SetInitialPose
-
Class:
rviz_default_plugins/SetInitialPose
设置初始姿态工具，用于发布初始姿态信息。 -
Topic:
-
Depth:
5
消息队列的深度。 -
Durability Policy:
Volatile
消息持久性策略，表示消息不会持久化。 -
History Policy:
Keep Last
历史策略，表示只保留最后几条消息。 -
Reliability Policy:
Reliable
可靠性策略，表示消息传输是可靠的。 -
Value:
/initialpose
发布的主题名称。
-
SetGoal
-
Class:
rviz_default_plugins/SetGoal
设置目标姿态工具，用于发布目标姿态信息。 -
Topic:
-
Depth:
5
消息队列的深度。 -
Durability Policy:
Volatile
消息持久性策略，表示消息不会持久化。 -
History Policy:
Keep Last
历史策略，表示只保留最后几条消息。 -
Reliability Policy:
Reliable
可靠性策略，表示消息传输是可靠的。 -
Value:
/goal_pose
发布的主题名称。
-
PublishPoint
-
Class:
rviz_default_plugins/PublishPoint
发布点工具，用于发布鼠标点击的点信息。 -
Single click:
true
是否允许单击发布点。 -
Topic:
-
Depth:
5
消息队列的深度。 -
Durability Policy:
Volatile
消息持久性策略，表示消息不会持久化。 -
History Policy:
Keep Last
历史策略，表示只保留最后几条消息。 -
Reliability Policy:
Reliable
可靠性策略，表示消息传输是可靠的。 -
Value:
/clicked_point
发布的主题名称。
-
Transformation（变换）
这部分定义了当前使用的变换系统。
-
Current:
-
Class:
rviz_default_plugins/TF
当前使用的变换系统是 TF（Transform）。
-
Views（视图）
这部分定义了当前视图的设置。
-
Current:
-
Class:
rviz_default_plugins/Orbit
当前视图类型是轨道视图。 -
Distance:
2.943387746810913
相机到焦点的距离。 -
Enable Stereo Rendering:
-
Stereo Eye Separation:
0.05999999865889549
立体渲染时双眼的分离距离。 -
Stereo Focal Distance:
1
立体渲染时的焦点距离。 -
Swap Stereo Eyes:
false
是否交换立体渲染的双眼。 -
Value:
false
是否启用立体渲染。
-
-
Focal Point:
-
X:
-0.3850630223751068 -
Y:
-0.21364367008209229 -
Z:
0.6843962073326111
焦点的坐标。
-
-
Focal Shape Fixed Size:
true
焦点形状是否固定大小。 -
Focal Shape Size:
0.05000000074505806
焦点形状的大小。 -
Invert Z Axis:
false
是否反转 Z 轴。 -
Name:
Current View
当前视图的名称。 -
Near Clip Distance:
0.009999999776482582
近裁剪距离。 -
Pitch:
0.45039814710617065
俯仰角。 -
Target Frame:
<Fixed Frame>
目标坐标系。 -
Value:
Orbit (rviz)
视图的值。 -
Yaw:
0.4703981876373291
偏航角。
-
-
Saved:
~
保存的视图配置，这里为空。
Window Geometry（窗口几何）
这部分定义了 RViz 窗口的布局和大小。
-
Displays:
-
collapsed:
false
显示面板是否折叠。
-
-
Height:
812
窗口的高度（像素）。 -
Hide Left Dock:
false
是否隐藏左侧停靠栏。 -
Hide Right Dock:
false
是否隐藏右侧停靠栏。 -
QMainWindow State:
主窗口的状态信息，通常用于保存窗口的布局和位置。 -
RvizVisualToolsGui:
-
collapsed:
false
可视化工具面板是否折叠。
-
-
Selection:
-
collapsed:
false
选择面板是否折叠。
-
-
Tool Properties:
-
collapsed:
false
工具属性面板是否折叠。
-
-
Trajectory - Trajectory Slider:
-
collapsed:
false
轨迹滑块面板是否折叠。
-
-
Views:
-
collapsed:
false
视图面板是否折叠。
-
-
Width:
1533
窗口的宽度（像素）。 -
X:
255
窗口在屏幕上的 X 坐标。 -
Y:
198
窗口在屏幕上的 Y 坐标。
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引言：数字化转型浪潮下的身份安全新命题 在混合办公成为常态、物联网设备呈指数级增长、网络攻击手段日益隐蔽的2025年，企业网络边界正在经历前所未有的重构。据IDC预测，全球企业网络安全投入中，身份与访问管理（IAM&a…...