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复刻低成本机械臂 SO-ARM100 舵机配置篇（WSL）

news 来源：原创 2025/5/6 18:24:49

视频讲解：

飞特舵机

组装之前需要配置舵机的ID，如下的网址为舵机的资料，实际上用不到，但可以mark在这里

Software-深圳飞特模型有限公司

User Guide里面可以下载操作手册

通信协议，嵌入式狂喜~

微雪舵机控制板

控制板资料如下，默认就是USB的方式，跳线帽在B位置

www.waveshare.net/wiki/Bus_Servo_Adapter_(A)_

配置

如下图，插上舵机线，注意通道的顺序，通上电源后

Windows下会有usb serial的设备，因为我用的WSL，所以需要把这个usb attach给WSL中

使用 ls /dev 看到出现了 ttyAMC0

执行加权指令，为了给python运行时的访问，不然有权限问题

sudo chmod 666 /dev/ttyACM0

参考 GitHub - huggingface/lerobot: 🤗 LeRobot: Making AI for Robotics more accessible with end-to-end learning 部署conda环境和clone仓库

git clone https://github.com/huggingface/lerobot.git
cd lerobot
conda create -y -n lerobot python=3.10
conda activate lerobot
conda install ffmpeg -c conda-forge
pip install -e .

如果出现找不到cudnn.so.9，需要安装如下，对应你的环境

cuDNN 9.8.0 Downloads | NVIDIA Developer

执行烧录指令，ID从1开始

python lerobot/scripts/configure_motor.py \--port /dev/ttyACM0 \--brand feetech \--model sts3215 \--baudrate 1000000 \--ID 1

配置第一个舵机

配置第二个舵机

一个一个配置，总共6个舵机

复刻低成本机械臂 SO-ARM100 舵机配置篇（WSL）

视频讲解： 复刻低成本机械臂 SO-ARM100 舵机配置篇（WSL） 飞特舵机组装之前需要配置舵机的ID，如下的网址为舵机的资料，实际上用不到，但可以mark在这里 Software-深圳飞特模型有限公司 User Guide里面可以…...

编程日记 2025/5/6 18:24:49

聊一聊接口测试更侧重于哪方面的验证

目录一、功能性验证输入与输出正确性参数校验业务逻辑覆盖二、数据一致性验证数据格式规范数据完整性数据类型与范围三、异常场景验证容错能力测试边界条件覆盖错误码与信息清晰度四、安全与权限验证身份认证数据安全防攻击能力五、性能与可…...

编程日记 2025/5/3 10:11:57

【网络安全实验】SSL协议的应用

目录一、SSL协议介绍 2.功能与特点 1）数据加密 2）身份验证 3）数据完整性校验 3.SSL的工作流程（握手过程） 1）客户端问候（ClientHello） 2）服务器响应（…...

编程日记 2025/5/3 10:09:50

测试——用例篇

目录 1. 测试用例 1.1 概念 2. 设计测试用例的万能公式 2.1 常规思考逆向思维发散性思维 2.2 万能公式 3. 设计测试用例例的方法 3.1 基于需求的设计方法编辑 3.2 具体的设计方法 3.2.1 等价类 3.2.2 边界值 3.2.3 正交法 3.2.4 判定表法 3.2.5 场景法 3.2.6…...

编程日记 2025/5/3 10:08:47

计算机视觉技术的发展历程

计算机视觉技术的发展历程可以分为以下几个阶段： 早期探索阶段（1960s-1980s） 1960年代：计算机视觉的概念开始形成，研究者尝试让计算机识别和理解图像，主要集中在基础的图像处理，如边缘检测和特…...

编程日记 2025/5/3 10:08:45

docker 官方：在 alpine 上安装 python 的方法

在 alpine 上安装 python 的方法在 alpine 上安装 python 的方法： # alpine 官方 apk add python3 # docker 官方 docker pull python:3.11-alpine # 第三方 docker run --rm frolvlad/alpine-python3 python3 -c print("Hello World") # 编译安装略要点…...

编程日记 2025/5/6 18:24:49

mescroll.js 是在 H5端运行的下拉刷新和上拉加载插件

1. mescroll的uni版本, 是专门用在uni-app的下拉刷新和上拉加载的组件, 支持一套代码编译到iOS、Android、H5、小程序等多个平台 2. mescroll的uni版本, 继承了mescroll.js的实用功能: 自动处理分页, 自动控制无数据, 空布局提示, 回到顶部按钮 .. 3. mescroll的uni版本, 丰富的…...

编程日记 2025/5/3 10:05:33

openEuler 22.03 安装 Mysql 5.7，RPM 在线安装

目录一、检查系统是否安装其他版本Mariadb数据库二、安装 MySQL三、配置 MySQL四、修改默认存储路径五、开放防火墙端口六、数据备份七、生产环境优化八、常用命令一、检查系统是否安装其他版本Mariadb数据库 # 查看已安装的 Mariadb 数据库版本 [rootopeneuler ~]# rpm -qa…...

编程日记 2025/5/6 18:20:15

云原生后端架构的挑战与应对策略

📝个人主页🌹：慌ZHANG-CSDN博客 🌹🌹期待您的关注 🌹🌹 随着云计算、容器化以及微服务等技术的快速发展，云原生架构已经成为现代软件开发和运维的主流趋势。企业通过构建云原生后端系统，能够实现灵活的资源管理、快速的应用迭代和高效的系统扩展。然而，尽管云原…...

编程日记 2025/5/3 10:04:28

第十六届蓝桥杯 2025 C/C++组客流量上限

目录题目： 题目描述： 题目链接： 思路： 打表找规律： 核心思路： 思路详解： 得到答案的方式： 按计算器： 暴力求解代码： 快速幂代码： 位运…...

编程日记 2025/5/3 10:03:25

LeetCode算法题（移除链表元素）Day15！！！C/C++

https://leetcode.cn/problems/remove-linked-list-elements/description/ 一、题目分析给你一个链表的头节点 head 和一个整数 val ，请你删除链表中所有满足 Node.val val 的节点，并返回新的头节点。今天的题目非常好理解，也就是要删除…...

编程日记 2025/5/3 10:02:24

stm32 HAI库 SPI（一）原理

基本特点通信方式：同步、串行（串行、并行、并发，别再傻傻分不清了！_串行和并行的区别-CSDN博客）、全双工 （也可以选择半双工）速率：50MHZ以下数据格式：8位/16位传输顺序…...

编程日记 2025/5/3 10:02:23

仿腾讯会议——主界面设计创建房间加入房间客户端实现

1、实现腾讯会议主界面 2、添加Qt类WeChatDialog 3、定义创建会议和加入会议的函数 4、实现显示名字、头像的函数调用函数 5、在中间者类中绑定函数 6、实现创建房间的槽函数 7、实现加入房间的槽函数 8、设置界面标题 9、服务器定义创建和进入房间函数 10、服务器实现创建房间…...

编程日记 2025/5/3 10:01:17

在pycharm profession 2020.3上安装使用xlwings

之前写了一篇文章在win7和python3.8上安装xlwings-CSDN博客今天安装了pycharm profession 2020.3，自带Terminal，所以试一下安装xlwings。一、新建一个python项目二、安装xlwings 三、输入安装命令 pip3.exe install -i https://pypi.tuna.tsinghu…...

编程日记 2025/5/3 10:00:14

Mybatis学习笔记

介绍 MyBatis 是一款优秀的持久层开发框架，它在 Java 开发中被广泛应用，以下是对它的详细介绍： 概述 MyBatis 最初是 Apache 的一个开源项目 iBatis，2010 年这个项目由 Apache Software Foundation 迁移到了 Google Code&#…...

编程日记 2025/5/3 9:59:09

「Mac畅玩AIGC与多模态13」开发篇09 - 基于多插件协同开发智能体应用（天气+名言查询助手）

一、概述本篇介绍如何在 macOS 环境下，同时接入多个自定义 OpenAPI 插件，实现智能体根据用户请求自动分析，调用天气查询或名言查询服务，完成多功能协同应用开发。二、环境准备 1. 确认本地开发环境 macOS 系统Dify 平台已部署并可访问可正常访问外部 API 服务2. 准备天…...

编程日记 2025/5/3 9:56:00

C++--入门基础

C入门基础 1. C的第一个程序 C继承C语言许多大多数的语法，所以以C语言实现的hello world也可以运行，C中需要把文件定义为.cpp，vs编译器看是.cpp就会调用C编译器编译，linux下要用g编译，不再是gcc。 // test.cpp #inc…...

编程日记 2025/5/3 9:55:58

Ubuntu环境下如何管理系统中的用户：创建用户、删除用户、修改密码、切换用户、用户组管理

管理用户的操作需要root权限，在执行命令时需要加sudo，关于sudo命令可以看这篇：Linux_sudo命令的使用与机制 1、添加用户使用命令： adduser 用户名，主要是按提示输入密码和用户信息（可直接回车使用默认配置…...

编程日记 2025/5/3 9:54:55

广告事件聚合系统设计

需求背景广告事件需要进行统计，计费，分析等。所以我们需要由数据接入，数据处理，数据存储，数据查询等多个服务模块去支持我们的广告系统规模上 10000 0000个点击（10000 00000 / 100k 1wQPS） …...

编程日记 2025/5/3 9:54:54

PDF智能解析与知识挖掘：基于pdfminer.six的全栈实现

前言在数字化信息爆炸的时代，PDF（便携式文档格式）作为一种通用的电子文档标准，承载着海量的结构化与非结构化知识。然而，PDF格式的设计初衷是用于展示而非数据提取，这使得从PDF中挖掘有价值的信息成为数据…...

编程日记 2025/5/3 9:54:54

VGG网络模型

VGG网络模型诞生背景 VGGNet是牛津大学计算机视觉组核谷歌DeepMind一起研究出来的深度卷积神经网络。VGG是一种被广泛使用的卷积神经网络结构，其在2014年的ImageNet大规模视觉识别挑战中获得亚军。通常所说的VGG是指VGG-16(13层卷积层3层全连接层)。具有规律的…...

编程日记 2025/5/3 9:52:47

开闭原则与依赖倒置原则区别：原类不变，新增类（功能）vs 接口类不变，原实现类可变

好，我来用最通俗的方式，用角色扮演场景对话，不讲术语，让你彻底明白「依赖倒置原则」和「开闭原则」的区别。 🎭 场景：你是老板（高层），你要雇人做事一、【依赖倒置原则…...

编程日记 2025/5/3 9:51:45

【AI面试准备】Azure DevOps沙箱实验全流程详解

介绍动手实验：通过 Azure DevOps 沙箱环境实操，体验从代码提交到测试筛选的全流程。如何快速掌握，以及在实际工作中如何运用。通过 Azure DevOps 沙箱环境进行动手实验，是快速掌握 DevOps 全流程（从代码提交到测试筛选…...

编程日记 2025/5/3 9:50:42

大数据面试问答-数据湖

1. 概念数据湖（Data Lake）： 以原始格式（如Parquet、JSON等）存储海量原始数据的存储库，支持结构化、半结构化和非结构化数据（如文本、图像）。采用Schema-on-Read模式，数…...

编程日记 2025/5/3 9:49:38

驱动开发系列56 - Linux Graphics QXL显卡驱动代码分析（三）显示模式设置

一：概述如之前介绍，在qxl_pci_probe 中会调用 qxl_modeset_init 来初始化屏幕分辨率和刷新率，本文详细看下 qxl_modeset_init 的实现过程。即QXL设备的显示模式设置，是如何配置CRTC，Encoder，Connector 的以及创建和更新帧缓冲区的。二：qxl_modeset_init 分析 in…...

编程日记 2025/5/3 9:49:37

沥青路面裂缝的目标检测与图像分类任务

文章题目是《A grid‐based classification and box‐based detection fusion model for asphalt pavement crack》于2023年发表在《Computer‐Aided Civil and Infrastructure Engineering》论文采用了一种基于网格分类和基于框的检测（GCBD）&#xff…...

编程日记 2025/5/3 9:48:35

单片机-STM32部分：0、学习资料汇总

飞书文档https://x509p6c8to.feishu.cn/wiki/Kv7VwjDD8idFWKkMj4acZA3lneZ 一、软件部分 STM32F1系列资料官网下载地址 https://www.stmcu.com.cn/Designresource/list/STM32F1/document/document STM32官方数据手册有哪些版本，哪些资源，对应哪些IO…...

编程日记 2025/5/3 9:46:30

杭电oj（1180、1181）题解

目录 1180 题目思路问题概述代码思路分析 1. 数据结构与全局变量 2. BFS 函数 bfs 3. 主函数 main 总结代码 1181 题目思路 1. 全局变量的定义 2. 深度优先搜索函数 dfs 3. 主函数 main 总结代码 1180 题目思路注：当走的方向和楼梯方向一…...

编程日记 2025/5/3 9:46:26

内部类（3）：匿名内部类

1 匿名类请看下面这个例子： public class Parcel7 {public Contents contents() {return new Contents() {private int i 11;public int value() {return i;}};}public static void main(String[] args) {Parcel7 p new Parcel7();Contents c p.contents();} }…...

编程日记 2025/5/3 9:44:23

组件通信-$attrs

概述：$attrs用于实现当前组件的父组件，向当前组件的子组件通信（爷→孙）。具体说明：$attrs是一个对象，包含所有父组件传入的标签属性。注意：$attrs会自动排除props中声明的属性(可以认为声明过…...

编程日记 2025/5/3 9:43:18

Laravel Octane 项目加速与静态资源优化指南

Laravel Octane 项目加速与静态资源优化指南一、Octane 核心加速配置扩展安装与环境配置 composer require laravel/octane # 安装核心扩展‌php artisan octane:install # 生成配置文件（选择 Swoole/RoadRunner 等服务器）‌服务器参数调优‌ …...

编程日记 2025/5/3 9:42:15

【Linux】Petalinux U-Boot

描述部分图片和经验来源于网络，若有侵权麻烦联系我删除，主要是做笔记的时候忘记写来源了，做完笔记很久才写博客。专栏目录：记录自己的嵌入式学习之路-CSDN博客目录 0 引导流程示例 1 进入U-Boot 2 常用U-Boot操作命…...

编程日记 2025/5/3 9:42:15

【KWDB 创作者计划】技术解读：多模架构、高效时序数据处理与分布式实现

技术解读：多模架构、高效时序数据处理与分布式实现一、多模架构1.1 架构概述1.2 源码分析1.3 实现流程二、高效时序数据处理2.1 处理能力概述2.2 源码分析2.3 实现流程三、分布式实现3.1 分布式特性概述3.2 源码分析3.3 实现流程四、总结在当今数据爆炸的时代&…...

编程日记 2025/5/3 9:40:10

深度学习框架PyTorch——从入门到精通（YouTube系列 - 4）——使用PyTorch构建模型

这部分是 PyTorch介绍——YouTube系列的内容，每一节都对应一个youtube视频。（可能跟之前的有一定的重复） torch.nn.Module（PyTorch神经网络模块）和torch.nn.Parameter（PyTorch神经网络参数）常见…...

编程日记 2025/5/3 9:40:10

通过组策略使能长路径

打开组策略编辑器，依次展开： 计算机配置 > 管理模板然后双击所有设置右侧就会出现列表。接着在列表中找到启用 win32 长路径 ，双击改成已启用 ，然后点击确定。最后重启计算机。...

编程日记 2025/5/3 9:39:07

Dubbo（90）如何设计一个支持多协议的Dubbo服务？

设计一个支持多协议的Dubbo服务需要考虑以下几个方面： 服务接口设计：确保服务接口的定义可以被不同协议实现。多协议配置：配置不同的协议，例如 Dubbo、HTTP、gRPC 等。服务注册与发现：确保服务能够在多个协议下注册和…...

编程日记 2025/5/3 9:39:04

JavaScript常规解密技术解析指南

第一章：密码学基础铺垫逆向思维提示框逆向思维在密码学中至关重要。当面对加密数据时，不要局限于常规的加密过程，而是要从解密的角度去思考。例如，在看到Base64编码的数据时，要立刻联想到它是如何从原始数据转换而…...

编程日记 2025/5/3 9:38:02

字符串的相关方法

1. equals方法的作用方法介绍 public boolean equals(String s) 比较两个字符串内容是否相同、区分大小写示例代码 public class StringDemo02 {public static void main(String[] args) {//构造方法的方式得到对象char[] chs {a, b, c};String s1 new String(chs);…...

编程日记 2025/5/3 9:35:58

云原生后端架构的实践与挑战：探索现代后端开发的未来

📝个人主页🌹：一ge科研小菜鸡-CSDN博客 🌹🌹期待您的关注 🌹🌹 随着云计算的普及，云原生架构已经逐渐成为现代软件开发的主流方式。云原生后端架构通过容器化、微服务、自动化运维等技术，帮助企业构建具有高度可扩展性和可靠性的系统。在本文中，我们将深入探讨…...

编程日记 2025/5/3 9:35:57

MySQL基础关键_005_DQL（四）

目录一、分组函数 1.说明 2.max/min 3.sum/avg/count 二、分组查询 1.说明 2.实例 （1）查询岗位和平均薪资 （2）查询每个部门编号的不同岗位的最低薪资 3.having （1）说明 （2&#xff…...

编程日记 2025/5/3 9:35:57

Gradio全解20——Streaming：流式传输的多媒体应用（3）——实时语音识别技术

Gradio全解20——Streaming：流式传输的多媒体应用（3）——实时语音识别技术本篇摘要20. Streaming：流式传输的多媒体应用20.3 实时语音识别技术20.3.1 环境准备和开发步骤1. 环境准备2. ASR应用开发步骤（基于Transform…...

编程日记 2025/5/3 9:34:55

[android]MT6835 Android 关闭selinux方法

Selinux SELinux is an optional feature of the Linux kernel that provides support to enforce access control security policies to enforce MAC. It is based on the LSM framework. Working with SELinux on Android – LineageOS Android 关闭selinux MT6835 Android…...

编程日记 2025/5/3 9:34:54

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微雪舵机控制板

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