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Ubuntu中C++项目安装二次规划库——qpOASES 库

news 来源：原创 2025/5/25 20:50:38

一、在Ubuntu安装qpOASES 库

步骤 1：更新系统包列表

首先，打开终端，执行以下命令更新系统的包列表，以确保你能获取到最新的软件包信息。

sudo apt update

步骤 2：安装必要的依赖

qpOASES库的编译和安装需要一些基本的开发工具和依赖库，你可以使用以下命令进行安装：

sudo apt install build-essential cmake git

上述命令中：

  • build-essential：包含了编译 C 和 C++ 程序所需的基本工具，如gcc、g++等。
  • cmake：用于生成项目的构建文件。
  • git：用于从版本控制系统中克隆qpOASES库的源代码。

步骤 3：克隆qpOASES库的源代码

使用git命令从qpOASES的 GitHub 仓库克隆源代码到本地：

git clone https://github.com/coin-or/qpOASES.git

这会在当前目录下创建一个名为qpOASES的文件夹，其中包含了qpOASES库的所有源代码。

步骤 4：创建构建目录并进入

在qpOASES目录下创建一个用于构建的目录，并进入该目录：

cd qpOASES
mkdir build
cd build

步骤 5：使用 CMake 生成构建文件

在build目录下，使用cmake命令生成项目的构建文件。你可以根据需要指定一些编译选项，例如：

cmake ..

上述命令中的..表示 CMake 将使用上一级目录（即qpOASES目录）中的CMakeLists.txt文件来生成构建文件。

步骤 6：编译和安装qpOASES库

在生成构建文件后，使用make命令编译qpOASES库：

make

编译完成后，使用sudo make install命令将编译好的库安装到系统中：

sudo make install

步骤 7：配置库路径（可选）

安装完成后，为了让系统能够找到qpOASES库，你可能需要更新系统的库路径配置。可以通过以下步骤实现：

1. 创建或编辑/etc/ld.so.conf.d/qpOASES.conf文件：

sudo nano /etc/ld.so.conf.d/qpOASES.conf

2. 在文件中添加qpOASES库的安装路径（通常为/usr/local/lib），然后保存并退出。

3. 更新系统的库缓存：

sudo ldconfig

安装完成之后在安装目录下就会出现一个qpOASES的文件夹

下面编写一个简单的 C++ 程序来验证qpOASES库是否能够正常使用。

二、创建C++项目验证qpOASES 库是否成功

创建一个C++项目

1.编写main.cpp主程序

在main.cpp文件中写入下面的测试代码

#include <iostream>
#include <qpOASES.hpp>
using namespace qpOASES;int main() {qpOASES::Options options;options.printLevel = qpOASES::PL_LOW;std::cout << "qpOASES library is installed successfully!" << std::endl;return 0;
}

其中注意：如果要调用qpOASES 库需要在文件最开始加载库

#include <qpOASES.hpp>

要记得在最开始引入qpOASES 库的名字空间，因为有时候大模型给出的代码是不包含qpOASES::，这就导致代码无法编译报错，就让你错以为是qpOASES库的路径没有找对

using namespace qpOASES;

2. 修改CMakeLists.txt文件

 在原来的基本配置的基础上，要加入qpOASES库的路径并配置库。

最关键两步骤。（1）查找qpOASES路径。（2)target_link_libraries链接qpOASES库                      

# 设置 C++ 标准
set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)# 查找 qpOASES 库
find_library(QPOASES_LIBRARY qpOASES)# 如果找到库，继续配置
if(QPOASES_LIBRARY)message(STATUS "Found qpOASES library: ${QPOASES_LIBRARY}")
else()message(FATAL_ERROR "Could not find qpOASES library")
endif()# 添加可执行文件
add_executable(testt src/main.cpp)# 定义目标之间的依赖关系
add_dependencies(main ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})# 链接 qpOASES 库
target_link_libraries(main ${QPOASES_LIBRARY})

3. 编译运行项目Ctrl+Shift+B

如果程序能够正常编译和运行，并输出相应的信息，则说明qpOASES库已经成功安装。

通过以上步骤，你就可以在 Ubuntu 系统中成功安装qpOASES库，并开始使用它来解决二次规划问题啦~

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