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PCL绘制点云+法线

news 来源：原创 2025/6/18 21:50:08

读取的点云ASCII码文件，每行6个数据，3维坐标+3维法向

#include <iostream>
#include <fstream>
#include <vector>
#include <string>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/io/io.h>typedef pcl::PointXYZRGBNormal PointT;  // 使用包含法向量的点类型int main(int argc, char** argv) {//if (argc != 2) {//    std::cerr << "Usage: " << argv[0] << " <input_txt_file>" << std::endl;//    return -1;//}// 1. 创建点云对象pcl::PointCloud<PointT>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<PointT>);// 2. 打开并读取TXT文件std::ifstream file("E:\\Data\\pn.txt");if (!file.is_open()) {std::cerr << "Error opening file: " << argv[1] << std::endl;return -1;}std::string line;while (std::getline(file, line)) {if (line.empty()) continue;std::istringstream iss(line);PointT point;// 读取坐标 (x,y,z) 和法向量 (nx,ny,nz)if (!(iss >> point.x >> point.y >> point.z>> point.normal_x >> point.normal_y >> point.normal_z)) {std::cerr << "Error parsing line: " << line << std::endl;continue;}// 设置点的颜色（可选）point.r = 255;  // 红色point.g = 255;  // 绿色point.b = 255;  // 白色cloud->push_back(point);}file.close();// 3. 设置点云属性cloud->width = cloud->size();cloud->height = 1;cloud->is_dense = false;//std::cout << "Loaded " << cloud->size() << " points from " << argv[1] << std::endl;// 4. 可视化点云和法向量pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Point Cloud Viewer");// 添加点云viewer.addPointCloud<PointT>(cloud, "cloud");// 添加法向量（每10个点显示一个法向量，避免过于密集）viewer.addPointCloudNormals<PointT>(cloud, 2, 1.0, "normals");// 设置背景色viewer.setBackgroundColor(0.1, 0.1, 0.1);// 设置点云颜色属性viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 2, "cloud");// 设置法线绘制的颜色属性viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_COLOR,1.0, 0.0, 0.0,  // RGB值 (1.0,0.0,0.0)表示红色"normals");// 5. 主循环while (!viewer.wasStopped()) {viewer.spinOnce(100);}return 0;
}

PCL绘制点云+法线

读取的点云ASCII码文件，每行6个数据，3维坐标3维法向 #include <iostream> #include <fstream> #include <vector> #include <string> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/point_cloud.h> #include <pc…...

编程日记 2025/5/30 5:06:05

DataStreamAPI实践原理——计算模型

引入 Apache Flink 是一个框架和分布式处理引擎，用于在无边界和有边界数据流上进行有状态的计算。Flink 能在所有常见集群环境中运行，并能以内存速度和任意规模进行计算。Flink可以处理批数据也可以处理流数据，本质上，流处理…...

编程日记 2025/6/2 7:34:30

【那些年踩过的坑】Docker换源加速详细教程（截至2025年4月）

由于各种网络政策，在国内访问DockerHub速度会非常缓慢，大家一般都会采取更换镜像源的方式来进行加速。但是，2024.6之后，由于政策的加强，大部分常见的镜像源已经无法使用，可能在更换镜像源后出现如下报错信息…...

编程日记 2025/6/1 13:53:38

【MCP】详细了解MCP协议：和function call的区别何在？如何使用MCP？

本文介绍了MCP大模型上下文协议的的概念，并对比了MCP协议和function call的区别，同时用python sdk为例介绍了mcp的使用方式。 1. 什么是MCP？ 官网：https://modelcontextprotocol.io/introduction 2025年，Anthropic提出…...

编程日记 2025/6/1 9:03:13

交换机之配置系统基本信息（Basic Information of the Configuration System for Switches）

交换机之配置系统基本信息本文章中的信息都是基于一些特定实验环境写的。文章中使用的所有设备最初均采用缺省配置启动。如果不按初始配置，有可能会导致本文中的部分或全部步骤失败。如果您使用的是真实网络设备，请确保您已经了解所有使用过的命令影响。…...

编程日记 2025/6/1 10:25:12

贝叶斯算法学习

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编程日记 2025/5/24 8:08:37

Java 日志：掌握本地与网络日志技术

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编程日记 2025/6/1 2:20:43

线程池单例模式

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编程日记 2025/6/4 7:46:15

物联网安全解决方案介绍：有效利用现有的下一代防火墙

管理物联网设备安全的挑战如今，随着IoT（物联网）的普及，可以集中管理相机、打印机、传感器、电器、机床等各种设备，并分析和有效利用从这些设备收集的数据。这些设备已成为商业环境中不可或缺的一部分，但设备的多样化使其难以管理。与PC、服务器和网络设备不同，识别物联…...

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Java社区门诊系统源码 SaaS医院门诊系统源码可上线运营

Java社区门诊系统源码 SaaS医院门诊系统源码医院门诊系统适用于：社区卫生服务站、门诊部、诊所、村卫生室等，有上百家医疗机构正常使用；包括医保结算。系统功能 （一）后端管理系统功能用户管理：提供用…...

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如何在 Windows 10 中使用 WSL 和 Debian 安装 Postgresql 和 Postgis

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编程日记 2025/6/1 15:27:54

[论文解析]Mip-Splatting: Alias-free 3D Gaussian Splatting

Mip-Splatting: Alias-free 3D Gaussian Splatting 论文地址：https://arxiv.org/abs/2403.17888 源码地址：https://github.com/autonomousvision/mip-splatting 项目地址：https://niujinshuchong.github.io/mip-splatting/ 论文解读两个主…...

编程日记 2025/5/29 10:18:11

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MongoDB 入门使用教程 MongoDB 是一个开源的 NoSQL 数据库，使用文档（JSON-like）存储数据，与传统的关系型数据库不同，它不依赖表结构和行列的约束。MongoDB 提供了强大的查询能力，支持高效的数据存储和检索…...

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PowerBI动态路径获取数据技巧

PowerBI动态路径获取数据技巧场景一：同事接力赛——不同电脑共用模板 （想象一下：小王做完报表要传给小李，结果路径总对不上怎么办？） 这种情况就像接力赛交接棒，每台电脑的账户名不同&#xff0…...

编程日记 2025/5/29 17:42:17

【数据结构】优先级队列

目录 1. 优先级队列概念 2. 优先级队列的模拟实现 2.1 堆的概念 2.2 堆的存储方式 2.3 堆的创建 2.3.1 向下调整的时间复杂度 2.3.2 建堆时间复杂度 2.3.3 向上调整的时间复杂度 2.4 堆的插入与删除 3. 堆的应用 4. 常用接口介绍 4.1 PriorityQueue的特性 4.2 Pri…...

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Myweb项目——面试题总结

一.项目描述项⽬概述：本项⽬在云服务上开发了⼀个后端服务器与前端⻚⾯为⼀体的⾳乐专辑鉴赏⽹站，旨在为⽤⼾提供丰富的⾳乐专辑信息展⽰和优质的浏览体验。主要内容及技术： 后端开发：利⽤ C 语⾔构建后端服务器，…...

编程日记 2025/6/3 17:50:08

用高德API提取广州地铁线路（shp、excel）

目录结果示例html文件——直观看出输出的效果excel文件——包括地铁的具体信息完整代码网络上现有的地铁数据要么过于老旧且不便于更新，要么过于定制化限定于具体的城市无法灵活调整得到自己真正想要的那部份数据。而使用高德的API可以非常方便得到全国各地的地铁数据，而且可…...

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leetcode110 平衡二叉树

一棵高度平衡二叉树定义为：一个二叉树每个节点的左右两个子树的高度差的绝对值不超过1。二叉树节点的深度：指从根节点到该节点的最长简单路径边的条数。二叉树节点的高度：指从该节点到叶子节点的最长简单路径边的条数。递归：…...

编程日记 2025/6/3 20:26:46

二、信息时代社会结构的转变

到了信息时代,以及在核武器的前提下,上述的社会结构的逻辑,就有了一个根本性的转变,就是暴力的成本和收益,都在下降。暴力的成本在降低。比如说枪支,它的制造和分发都变得非常容易。现在我们都知道有 3D 打印,它就好像工业时代的印刷机,印刷圣经或者书籍,使知识更加普及和容…...

编程日记 2025/6/1 17:17:27

Vue2+ElementUI实现无限级菜单

使用Vue2和ElementUI实现无限级菜单，通常菜单数据以树形结构存储，每个菜单包含多个子菜单，子菜单又可以继续包含更深层次的子菜单项。所以，需要使用递归形式，完成子项菜单的渲染。这里，结合Element UI界面的el-menu和el-submenu组件来构建菜单结构，有子菜单时使用el-s…...

编程日记 2025/6/1 18:07:35

YTJ笔记——FFT、NCC

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编程日记 2025/6/3 19:14:24

模型隐含前提

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编程日记 2025/5/30 9:04:34

大模型微调与蒸馏的差异性与相似性分析

大模型微调与蒸馏的差异性分析一、定义与核心目标差异大模型微调在预训练大模型基础上，通过少量标注数据调整参数，使模型适应特定任务需求。核心目标是提升模型在特定领域的性能，例如医疗影像分析或金融预测。该技术聚焦于垂直场景的精度…...

编程日记 2025/6/2 0:34:59

Ubuntu下安装vsode+qt搭建开发框架(一)

Ubuntu下安装vsode+qt搭建开发框架(一) g++的编译环境，这里不介绍，可点击这里查看查看一下当前的g++环境 g++ --version g++ (Ubuntu 11.4.0-1ubuntu1~22.04) 11.4.0 Copyright (C) 2021 Free Software Foundation, Inc. This is free software; see the source for copyin…...

编程日记 2025/6/1 9:24:54

单片机-89C51部分：3、创建工程

飞书文档https://x509p6c8to.feishu.cn/wiki/Mzhnwb1qni6YkykJtqXc17XMnre 创建工程首先创建一个文件夹，用来存放工程文件，文件夹名称最好为英文，例如Demo1。打开软件KEIL，上方菜单栏选择Project ->new uVision Project&am…...

编程日记 2025/6/2 1:57:54

从零实现 registry.k8s.io/pause:3.8 镜像的导出与导入

以下是为 registry.k8s.io/pause:3.8 镜像的导出与导入操作定制的完整教程，适用于 Kubernetes 集群中使用 containerd 作为容器运行时的场景。本教程包含详细步骤、常见问题解析及注意事项。从零实现 registry.k8s.io/pause:3.8 镜像的导出与导入背景说明 Kuber…...

编程日记 2025/5/29 21:34:28

详解Adobe Photoshop 2024 下载与安装教程

Adobe Photoshop下载安装和使用教程 Adobe Photoshop，简称“PS”，是由Adobe Systems开发和发行的图像处理软件。Photoshop主要处理以像素所构成的数字图像。使用其众多的编修与绘图工具，可以有效地进行图片编辑和创造工作&#xff0c…...

编程日记 2025/6/4 15:48:22

thinking-intervention开源程序用于DeepSeek-R1等推理模型的思维过程干预，有效控制推理思考过程

一、软件介绍文末提供程序和源码下载 thinking-intervention开源程序用于DeepSeek-R1等推理模型的思维过程干预，有效控制推理思考过程。基于论文《Effectively Controlling Reasoning Models through Thinking Intervention》实现的思维干预技术，用于…...

编程日记 2025/6/2 23:39:37

Qt 5.15 编译路径吐槽点

在Qt 5.15以前，勾选“Shadow build”会自动将编译文件放在同一个目录下（区分编译器类型、Qt版本、debug和release等），可将代码文件和编译文件区分开，用户不用操心。但是奇葩的是，这个功能Qt 5.15居然失效了…...

编程日记 2025/5/29 14:17:59

【机器学习-线性回归-3】深入浅出：简单线性回归的概念、原理与实现

在机器学习的世界里，线性回归是最基础也是最常用的算法之一。作为预测分析的基石，简单线性回归为我们理解更复杂的模型提供了完美的起点。无论你是机器学习的新手还是希望巩固基础的老手，理解简单线性回归都至关重要。本文将带你全面了解简单…...

编程日记 2025/5/29 12:11:59

【MCP Node.js SDK 全栈进阶指南】中级篇（5）：MCP客户端高级开发

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编程日记 2025/6/4 10:56:08

RASP技术在DevOps中的安全应用

随着新技术的不断演进，DevOps开发模式不断被利用，Web应用程序的开发相比过往更高效。随之而来的是保护这些应用程序同样面临着巨大挑战，黑客的攻击手段不断多变，而DevOps团队成员却不都是安全专家，难以保证应用程序的安…...

编程日记 2025/5/31 10:10:47

2025.04.26-饿了么春招笔试题-第三题

📌 点击直达笔试专栏 👉《大厂笔试突围》 💻 春秋招笔试突围在线OJ 👉 笔试突围OJ 03. 魔法网格变换计数问题描述 LYA是一位魔法研究学者，她正在研究一种特殊的魔法网格。这个网格有 n n n...

编程日记 2025/5/19 8:31:06

Linux线程与进程：探秘共享地址空间的并发实现与内

Linux系列文章目录 Linux系列前言一、线程的概念二、线程与地址空间2.1 线程资源的分配2.2 虚拟地址到物理地址的转换三、线程VS进程总结前言在Linux操作系统中，线程作为CPU调度的基本单位，起着至关重要的作用。深入理解线程控制机制，是…...

编程日记 2025/5/30 13:42:14

数据结构手撕--【堆】

目录编辑定义结构体： 初始化： 插入数据： 删除： 取堆顶元素： 堆销毁： 判断堆是否为空： TopK问题： 堆其实是完全二叉树物理结构：二叉树的层序遍历&#xff08…...

编程日记 2025/6/3 17:23:44

MySQL基本命令--系统+用户+表

前言：在当今数据驱动的时代，关系型数据库依然是构建信息系统的中坚力量，而MySQL作为开源领域中最广泛使用的数据库管理系统之一，以其高性能、稳定性和易用性赢得了开发者和企业的青睐。无论是在小型博客系统中承担数据存储职责&am…...

编程日记 2025/5/31 19:17:20

4.23-4.26学习总结 HTML—CSS常见标签和样式

页部导航栏： flex样式： 表单标签： （25行是设置点击按钮） 表单项标签： 搜索表单区域： 底部版权区域： 总结：...

编程日记 2025/5/29 19:51:07

使用Django框架表单

使用Django框架表单文章目录使用Django框架表单[toc]1.使用Form类构建表单2.表单字段与Widget控件 1.使用Form类构建表单【创建项目和应用】 PS C:\Users\ls> cd E:\Python\ PS E:\Python> django-admin.exe startproject FormSite PS E:\Python> cd .\FormSite\…...

编程日记 2025/5/25 11:30:22

OpenCV第6课图像处理之几何变换（缩放）

1.简述图像几何变换又称为图像空间变换，它将一幅图像中的坐标位置映射到另一幅图像中的新坐标位置。几何变换并不改变图像的像素值，只是在图像平面上进行像素的重新安排。根据OpenCV函数的不同，本节课将映射关系划分为缩放、翻转、仿射变换、透视等。 2.缩放 2.1 函数…...

编程日记 2025/6/3 15:19:50

Python AI图像生成方案指南

1. 简介 AI图像生成是当前最热门的AI应用领域之一，Python提供了多种工具和库来实现这一功能。本指南将介绍几种主流的AI图像生成方案及其Python实现方法。 2. 主流AI图像生成技术 2.1 生成对抗网络(GANs) 原理：由生成器和判别器组成的对抗系统特点&am…...

编程日记 2025/6/3 16:07:14

【C++】stack、queue和priority_queue的模拟实现

文章目录前言一. stack1.1 stack的介绍1.2 stack的使用1.3 stack的模拟实现二. queue2.1 queue的介绍2.2 queue的使用2.3 queue的模拟实现三. deque3.1 deque的原理介绍3.2 deque的缺陷3.3 为什么选择deque作为stack和queue的底层默认容器四. priority_queue（优…...

编程日记 2025/6/2 16:43:04

Jmeter数据库url开关设置+常用Beanshell

1、数据库url开关设置 （79 90） jdbc:mysql://test.lemonban.com:3306/future?allowMultiQueries-true&characterEncodingUTF-8 多条查询开关：allowMultiQueriestrue 字符集配置:characterEncodingUTF-8 2、用BeanShell提取Map中的方…...

编程日记 2025/6/4 17:26:52

NtripShare 2025第一季度主要技术进展

GNSS方面 1、开源GNSS接收机配置软件基础版本。 2、商业版本GNSS接收机配置软件，增加PPP、文件保存、前端解算（静态、RTK-Static），前端坐标转换。 3、GNSS接收机配置软件全面适配米尔T133i硬件方案。视觉检测方面 1、做出第…...

编程日记 2025/6/4 4:25:47

Linux系统编程之内存映射

概述内存映射是操作系统提供的一种机制，使得文件或设备的内容可以直接映射到进程的虚拟地址空间中。这意味着，我们可以像访问数组一样读写文件内容，而不需要显式地调用I/O函数进行数据传输。内存映射适用于多种应用场景，包括但不…...

编程日记 2025/5/30 4:14:43

一文详解Adobe Photoshop 2025安装教程

编程日记 2025/6/4 1:37:42

ShenNiusModularity项目源码学习（23：ShenNius.Admin.Mvc项目分析-8）

用户列表页面用于检索、新建、编辑、删除系统用户，同时设置用户角色。该页面对应的文件Index.cshtml位于ShenNius.Admin.Mvc项目的Areas\Sys\Views\User内，同目录下还有Modify.cshtml（新建、编辑用户）、SetRole.cshtml&#xff08…...

编程日记 2025/6/2 13:39:48

vue中 vue.config.js反向代理

新建一个node 服务 1 npm init -y //创建一个package.json 2.npm i express 3. 新建一个app.js 4.键入代码 const express require("express") const app express()app.get("/user",(req,res)>{res.send({"name":"good"…...

编程日记 2025/6/2 21:50:16

AIGC赋能智慧医疗：从影像诊断到个性化治疗的革命性突破

一、医疗AIGC技术架构 1.1 医疗场景技术挑战医疗环节行业痛点 AIGC解决方案影像诊断人工阅片效率低多模态病灶分割与分级系统病历管理结构化程度低语音转文本智能编码药物研发周期长成本高分子生成与虚拟筛选个性化治疗方案标准化不足基因组学临床数据融合模型 1…...

编程日记 2025/6/3 20:40:24

Yarn 安装与使用教程

Yarn 安装与使用教程 Yarn 是一个由 Facebook 开发的 JavaScript 包管理工具，它比传统的 npm 更加高效、可靠，并且在性能上有所提升。Yarn 主要解决了 npm 安装速度慢、并发性差、缓存机制不完善等问题，它提供了更快的安装速度、更稳定的依赖…...

编程日记 2025/5/29 4:42:54

机器学习之二：指导式学习

正如人们有各种各样的学习方法一样，机器学习也有多种学习方法。若按学习时所用的方法进行分类，则机器学习可分为机械式学习、指导式学习、示例学习、类比学习、解释学习等。这是温斯顿在1977年提出的一种分类方法。有关机器学习的基本概念，…...

编程日记 2025/6/1 14:56:55

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